CN218776585U - 协作机器人及上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种协作机器人及上下料装置，该协作机器人包括自动导引运输车、机械手和夹爪组件；所述机械手装配在所述自动导引运输车上，所述夹爪组件装配在所述机械手上，所述夹爪组件用于抓取物料，所述机械手用于带动所述夹爪组件进行物料转运；所述自动导引运输车上设有第一相机，所述夹爪组件上设有第二相机。本实用新型在PCB板生产过程中，第一相机和第二相机配合实现PCB板、协作机器人及机台的位置定位，通过夹爪组件实现对PCB板的抓取，自动导引运输车可以控制协作机器人所处位置，机械手可以操控夹爪组件所处位置，这样设置解决了现有PCB板生产过程中人工劳动强度大、加工效率差的问题。

Description

协作机器人及上下料装置

技术领域

本实用新型属于PCB板加工设备技术领域，具体涉及一种协作机器人及上下料装置。

背景技术

PCB(Printed Circuit Board)板又称印刷电路板，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气连接的载体，由于它是采用电子印刷术制作的，故被称为“印刷”电路板。PCB板从单层发展到双面、多层和挠性，并且仍旧保持着各自的发展趋势。

在PCB板生产过程中，需要对PCB板进行打孔，目前大多数工厂是采用人工把PCB板放置在钻孔机上进行加工，加工完毕后再通过人工下料，劳动强度大，加工效率完全依赖于工作人员，在工作人员疲劳后，必然会影响加工效率，如若采用多个工作人员轮流加工的方式，则人工成本非常高，同时人工操作也存在一定的安全隐患，因此，亟需提供一种可满足工厂无人化操作要求，减少操作人员，提高加工效率的协作机器人及上下料装置。

实用新型内容

本实用新型提供了一种协作机器人及上下料装置，以解决现有PCB板生产过程中人工劳动强度大、加工效率差的问题。

一种协作机器人，包括自动导引运输车、机械手和夹爪组件；所述机械手装配在所述自动导引运输车上，所述夹爪组件装配在所述机械手上，所述夹爪组件用于抓取物料，所述机械手用于带动所述夹爪组件进行物料转运；所述自动导引运输车上设有第一相机，用于标定物料的位置，所述夹爪组件上设有第二相机，用于标定设备的位置，所述第一相机和所述第二相机配合使用，用于实现物料与设备的位置定位。

优选地，所述夹爪组件包括夹爪机架、安装梁和夹爪头；所述安装梁设置在所述夹爪机架上，所述安装梁下方设有所述第二相机；所述夹爪头设置在所述夹爪机架上，用于抓取物料。

优选地，所述夹爪机架包括两根第一边梁和两根第二边梁，每一所述第一边梁的两端分别与两根所述第二边梁相连，每一所述第二边梁的两端分别与两根所述第一边梁相连；所述安装梁的两端分别与两根所述第一边梁相连。

优选地，每一所述第一边梁的两端均设有活动导轨，每一所述第二边梁的两端分别设置在两根所述第一边梁同一端的两个所述活动导轨上；所述安装梁与每一所述第二边梁之间均设置一宽度调整组件，用于带动所述第二边梁远离或靠近所述安装梁。

优选地，所述宽度调整组件包括支撑板、调宽电机和调宽轴；所述支撑板的两端分别固定在两根所述第一边梁上；所述调宽电机装配在所述支撑板上；所述调宽轴的一端与所述调宽电机的输出端连接，所述调宽轴的另一端与所述第二边梁相连。

优选地，所述夹爪头包括安装支架、夹紧电机、连接轴、夹紧弹簧和夹爪；所述安装支架装配在夹爪机架，所述安装支架的一边缘上设有导向板；所述夹紧电机装配在所述安装支架上，所述夹紧电机的输出端固定有开口朝向所述导向板的U形框；所述连接轴设置在所述U形框内，所述连接轴与所述导向板平行布置；所述夹紧弹簧设置在所述U形框内，且所述夹紧弹簧套设在所述连接轴上；所述夹爪的一端与所述夹紧弹簧的顶部相连，所述夹爪的另一端延伸出所述U形框，与所述安装支架底部之间形成抓取间隙。

优选地，所述第二边梁上设有寻边传感器，用于调节所述夹爪头的水平位置；所述第一边梁上设有高度激光传感器，用于调节所述夹爪头中夹爪的高度位置。

一种上下料装置，包括所述协作机器人、料栈组件和加工设备；所述协作机器人，位于所述料栈组件和所述加工设备之间，用于实现物料在所述料栈组件和所述加工设备之间传送。

优选地，所述料栈组件包括料栈支架、栈板和定位组件；所述栈板安装在所述料栈支架上，用于放置物料；所述定位组件装配在所述栈板上，用于对所述物料进行定位。

优选地，所述料栈支架上设置有第一定位销；所述栈板上开设有定位孔；所述第一定位销与所述定位孔上下对应适配。

优选地，所述定位组件包括定位间隔支撑结构和/或调节定位挡板；所述定位间隔支撑结构装配在所述栈板上，用于卡存物料；所述调节定位挡板装配在所述栈板上，用于对物料进行水平定位。

优选地，所述定位间隔支撑结构包括竖向支撑架、旋转支撑隔板和复位弹簧；所述竖向支撑架装配在所述栈板的边角上；所述竖向支撑架朝向所述栈板内侧的一侧等距间隔设置有至少两个间隔位，每个所述间隔位上设有支撑转销；所述旋转支撑隔板的中部开设有安装槽，所述旋转支撑隔板通过安装槽安装在所述支撑转销上；每个所述旋转支撑隔板的安装槽内设有所述复位弹簧，且所述复位弹簧套装在所述支撑转销上；每个所述旋转支撑隔板下方位于所述间隔位的外侧设有第二定位销，用于限制所述旋转支撑隔板旋转角度。

优选地，所述调节定位挡板包括固定部、从所述固定部的边缘向垂直方向延伸的挡板部；所述固定部与所述挡板部之间设置有加强筋；所述固定部上开设有长条状装配孔，采用紧固件装配在所述长条状装配孔内，固定所述调节定位挡板和所述栈板。

本实用新型，协作机器人由自动导引运输车和机械手及夹爪组件组成，并配置第一相机和第二相机以实现对物料进行转运加工，第二相机安装在夹爪组件上，第一相机安装在自动导引运输车上部，接收到工作指令后，自动导引运输车可以快速移动到工作的停泊点，通过夹爪组件上的第二相机，对协作机器人的坐标进行标定，以便操控机械手带动夹爪组件进行物料转运，同时可扫描读取物料上的二维码信息，实现生产全程信息共享，避免产品出错，固定自动导引运输车上部的第一相机可以拍摄物料，通过飞行对中的方式确认其坐标位置，随后放入物料加工位或物料放置位。

在PCB板生产过程中，第一相机和第二相机配合实现PCB板、协作机器人及机台的位置定位，通过夹爪组件实现对PCB板的抓取，自动导引运输车可以控制协作机器人所处位置，机械手可以操控夹爪组件所处位置，这样设置可以满足工厂无人化操作要求，减少操作人员；提供物料信息，实现生产全程信息共享，避免产品出错；适用各类工厂机台布局，加工产品全覆盖，解决了现有PCB板生产过程中人工劳动强度大、加工效率差的问题。

附图说明

图1是本实用新型中协作机器人的结构图；

图2是本实用新型中夹爪组件的结构图；

图3是是本实用新型中夹爪头的剖视图；

图4是本实用新型中上下料装置的结构图；

图5是本实用新型中升降气缸的结构图；

图6是本实用新型中料栈组件的结构图；

图7是本实用新型中定位间隔支撑结构的局部剖视图。

其中，1、自动导引运输车；2、机械手；3、夹爪组件；31、夹爪机架；311、第一边梁；312、第二边梁；32、安装梁；33、夹爪头；331、安装支架；332、夹紧电机；333、连接轴；334、夹紧弹簧；335、夹爪；336、导向板；337、U形框；34、宽度调整组件；341、支撑板；342、调宽电机；343、调宽轴；4、第一相机；5、第二相机；6、活动导轨；7、寻边传感器；8、高度激光传感器；9、料栈组件；91、料栈支架；92、栈板；93、定位间隔支撑结构；931、竖向支撑架；932、旋转支撑隔板；933、复位弹簧；934、间隔位；935、支撑转销；936、安装槽；937、第二定位销；94、调节定位挡板；941、固定部；942、挡板部；943、加强筋；944、长条状装配孔；10、加工设备；11、固定MARK台；12、加工平台；13、升降气缸；14、第一定位销；15、定位孔。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例提供一种协作机器人，参照图1，包括自动导引运输车1、机械手2和夹爪组件3；机械手2装配在自动导引运输车1上，夹爪组件3装配在机械手2上，夹爪组件3用于抓取物料，机械手2用于带动夹爪组件3进行物料转运；自动导引运输车1上设有第一相机4，用于标定物料的位置，夹爪组件3上设有第二相机5，用于标定设备的位置，第一相机4和第二相机5配合使用，用于实现物料与设备的位置定位。

作为一示例，协作机器人包括自动导引运输车1、机械手2及夹爪组件3，并配置第一相机4和第二相机5以实现对物料进行转运加工，第二相机5安装在夹爪组件3上，第一相机4安装在自动导引运输车1上部，接收到工作指令后，自动导引运输车1可以快速移动到工作的停泊点，通过夹爪组件3上的第二相机5，对协作机器人的坐标进行标定，以便操控机械手2带动夹爪组件3进行物料转运，同时夹爪组件3上的第二相机5可扫描读取物料上的二维码信息，实现生产全程信息共享，避免产品出错，固定自动导引运输车1上部的第一相机4可以拍摄物料，通过飞行对中的方式确认其坐标位置，随后放入物料加工位或物料放置位，物料加工位是加工设备上待加工物料放置的位置，物料放置位是存放设备上已加工好或未加工物料放置的位置，两者一个放置待加工物料，一个放置已加工或未加工的物料，为物料加工工作提供便利。

在PCB板生产过程中，第一相机4和第二相机5配合实现PCB板、协作机器人及机台的位置定位，通过夹爪组件3实现对PCB板的抓取，自动导引运输车1可以控制协作机器人所处位置，机械手2可以操控夹爪组件3所处位置，这样设置可以满足工厂无人化操作要求，减少操作人员；提供物料信息，实现生产全程信息共享，避免产品出错；适用各类工厂机台布局，加工产品全覆盖，解决了现有PCB板生产过程中人工劳动强度大、加工效率差的问题。

在一实施例中，参照图2，夹爪组件3包括夹爪机架31、安装梁32和夹爪头33；安装梁32设置在夹爪机架31上，安装梁32下方设有第二相机5；夹爪头33设置在夹爪机架31上，用于抓取物料。

本示例中，介绍了夹爪组件3包括夹爪机架31、安装梁32和夹爪头33，夹爪机架31上设有用于抓取物料夹爪头33。具体地，夹爪头33可以设置在呈矩形设置的夹爪机架31的四个角上或者四条边上，四个夹爪头33配合使用可以提高设备抓取能力，从而提高加工效率。第二相机5设置在安装梁32中间位置的下方，使第二相机5处于夹爪组件3的中间位置，从而保障其定位精准度。

在一实施例中，参照图2，夹爪机架31包括两根第一边梁311和两根第二边梁312，每一第一边梁311的两端分别与两根第二边梁312相连，每一第二边梁312的两端分别与两根第一边梁311相连；安装梁32的两端分别与两根第一边梁311相连。

本示例中，介绍了夹爪机架31通过两根第一边梁311和两根第二边梁312组成，形成一个矩形框架，与PCB板形状适配，在抓取物料时效果更好。安装梁32的一端与一第一边梁311的中间位置相连，安装梁32的另一端与另一第一边梁311的中间位置相连，这样设置可以加强夹爪机架31的强度，提高设备使用寿命，同时使安装梁32处于夹爪机架31的中间位置，避免夹爪机架31受力不均影响物料抓取。

在一实施例中，参照图2，每一第一边梁311的两端均设有活动导轨6，每一第二边梁312的两端分别设置在两根第一边梁311同一端的两个活动导轨6上；安装梁32与每一第二边梁312之间均设置一宽度调整组件34，用于带动第二边梁312远离或靠近安装梁32。

本示例中，通过活动导轨6和宽度调整组件34的配合设置，通过在第一边梁311的两端设置活动导轨6，安装梁32与每一第二边梁312之间均设置一宽度调整组件34，可以根据实际需求控制第二边梁312远离或靠近安装梁32，以实现对夹爪组件3对物料的放松或夹取。

在一实施例中，参照图2，宽度调整组件34包括支撑板341、调宽电机342和调宽轴343；支撑板341的两端分别固定在两根第一边梁311上；调宽电机342装配在支撑板341上；调宽轴343的一端与调宽电机342的输出端连接，调宽轴343的另一端与第二边梁312相连。

作为一示例，根据待抓取PCB板尺寸，控制调宽电机342带动调宽轴343伸出或回缩，从而带动第二边梁312远离或靠近安装梁32，以实现对夹爪组件3对物料的放松或夹取。

在一实施例中，参照图2和图3，夹爪头33包括安装支架331、夹紧电机332、连接轴333、夹紧弹簧334和夹爪335；安装支架331装配在夹爪机架31，安装支架331的一边缘上设有导向板336；夹紧电机332装配在安装支架331上，夹紧电机332的输出端固定有开口朝向导向板336的U形框337；连接轴333设置在U形框337内，连接轴333与导向板336平行布置；夹紧弹簧334设置在U形框337内，且夹紧弹簧334套设在连接轴333上；夹爪335的一端与夹紧弹簧334的顶部相连，夹爪335的另一端延伸出U形框337，与安装支架331底部之间形成抓取间隙。

本示例中，介绍了夹爪头33包括安装支架331、夹紧电机332、连接轴333、夹紧弹簧334和夹爪335，使用时，先根据物料高度位置控制夹紧电机332伸出或回缩，通过连接轴333可以带着U形框337沿着导向板336往复移动，从而调节夹爪335的使用位置，夹取物料时，物料进入到夹爪335与安装支架331底部之间形成抓取间隙内，这时夹爪335会压缩U形框337的夹紧弹簧334，夹紧弹簧334回弹带着夹爪335夹紧物料，以实现对物料的夹取，同理，控制夹紧电机332伸出，这时U形框337沿着导向板336移动，夹爪335与安装支架331底部之间形成抓取间隙扩大，从而实现对物料的放松；夹紧弹簧334改善了夹紧电机332行程调节范围，满足不同厚度PCB板的夹紧力度，同时也避免板的损伤。

在一实施例中，参照图2，第二边梁312上设有寻边传感器7，用于调节夹爪头33的水平位置；第一边梁311上设有高度激光传感器8，用于调节夹爪头33中夹爪335的高度位置。

作为一示例，通过寻边传感器7和高度激光传感器8的配合设置，在夹爪组件3进行抓取物料时，高度激光传感器8与第二相机5配合使用，用于标定协作机器人的坐标系，调节夹爪头33中夹爪335的高度位置；通过寻边传感器7引导，调宽电机342驱动夹爪头33进行水平调整，使其适时移动到夹紧位置，然后根据高度激光传感器8引导，夹紧电机332适时打开和收拢夹爪335，完成对PCB板的夹紧与释放。

本实用新型实施例提供了一种上下料装置，参照图4和图5，包括协作机器人、料栈组件9和加工设备10；协作机器人，位于料栈组件9和加工设备10之间，用于实现物料在料栈组件9和加工设备10之间传送；加工设备10上配置有固定MARK台11，用于提供协作机器人的坐标；加工设备10上设置有加工平台12，加工平台12的下方设置有升降气缸13，用于顶起已加工完成的物料。

作为一示例，上下料装置由协作机器人、料栈组件9和加工设备10组成，加工设备10上配置有固定MARK台11，以提供协作机器人的坐标系统的标定，加工设备10上设置有加工平台12，加工平台12的下方设置有升降气缸13，用于顶起已加工完成的物料，与协作机器人和料栈组件9配合使用以实现物料的自动上下料。

本示例中，加工设备为PCB钻孔机，物料为PCB板；本设备适用于多轴钻机及相关工序，在此仅以配套六轴钻机说明，钻机各轴平台配置升降气缸13，顶起已加工完成的PCB板，供协作机器人取走。加工完成，钻机停止，各轴停驻上下板操作位置。在PCB钻孔生产线，建立MES系统并通过其控制生产全流程信息交换。按照MES系统的生产排配，指定各钻机的生产品种，根据钻机加工进度，调度协作机器人对机台上的PCB板上下料，通过自动导引运输车1将物料转运；这样设置可以满足工厂无人化操作要求，减少操作人员；提供物料信息，实现生产全程信息共享，避免产品出错；适用各类工厂机台布局，加工产品全覆盖，解决了现有PCB板生产过程中人工劳动强度大、加工效率差的问题。

在一实施例中，参照图6，料栈组件9包括料栈支架91、栈板92和定位组件；栈板92安装在料栈支架91上，用于放置物料；定位组件装配在栈板92上，用于对物料进行定位。

本示例中，对料栈组件9进行了介绍，栈板92安装在料栈支架91上，用于放置物料；定位组件装配在栈板92上，用于对物料进行定位，可以实现对待加工和已加工的PCB板的缓存，为钻孔工作提供便利。

在一实施例中，参照图6，料栈支架91上设置有第一定位销14；栈板92上开设有定位孔15；第一定位销14与定位孔15上下对应适配。

本示例中，通过第一定位销14和定位孔15的配合设置，第一定位销14与定位孔15上下对应适配，在栈板92安装时提供准确定位，为栈板92的安装拆卸提供便利。

在一实施例中，参照图6，定位组件包括定位间隔支撑结构93/或调节定位挡板94；定位间隔支撑结构93装配在栈板92上，用于卡存物料；调节定位挡板94装配在栈板92上，用于对物料进行水平定位。

本示例中，介绍了定位组件包括定位间隔支撑结构93和调节定位挡板94，栈板92的四角均设置有定位间隔支撑结构93，用于卡存物料；栈板92的左右两侧均设置有调节定位挡板94，用于对物料进行水平定位，两者配合使用使栈板92适用于各种尺寸的物料存放，从而设备实用性。

在一实施例中，参照图7，定位间隔支撑结构93包括竖向支撑架931、旋转支撑隔板932和复位弹簧933；竖向支撑架931装配在栈板92的边角上；竖向支撑架931朝向栈板92内侧的一侧等距间隔设置有至少两个间隔位934，每个间隔位934上设有支撑转销935；旋转支撑隔板932的中部开设有安装槽936，旋转支撑隔板932通过安装槽936安装在支撑转销935上；每个旋转支撑隔板932的安装槽936内设有复位弹簧933，且复位弹簧933套装在支撑转销935上；每个旋转支撑隔板932下方位于间隔位934的外侧设有第二定位销937，用于限制旋转支撑隔板932旋转角度。

本示例中，对定位间隔支撑结构93进行了详细介绍，当物料放置在栈板92时，栈板92四角上的竖向支撑架931形成一个放置空间，用于放置物料，当放进一个物料时，掉落到一个间隔位934处，这时物料可以压着这一间隔位934内的旋转支撑隔板932绕着支撑转销935转动，依次安装相邻两个物料之间都通过一个旋转支撑隔板932用来隔开，第二定位销937用来对旋转支撑隔板932进行限位，使其只能转到自身呈水平的位置，复位弹簧933在旋转支撑隔板932使用时会被拉紧，当旋转支撑隔板932不受压时，运用复位弹簧933的弹性使旋转支撑隔板932转回原位，这样可以实现改变传统的PCB板的叠放方式，其逐层旋转的旋转支撑隔板932，随PCB板的进入或移出而旋转、复位，优化了夹爪取放板的动作，有效缩短了作业时间。

在一实施例中，参照图6，调节定位挡板94包括固定部941、从固定部941的边缘向垂直方向延伸的挡板部942；固定部941与挡板部942之间设置有加强筋943；固定部941上开设有长条状装配孔944，采用紧固件装配在长条状装配孔944内，固定调节定位挡板94和栈板92。

本示例中，对调节定位挡板94进行了详细介绍，当物料放到栈板92时，固定部941上开设有长条状装配孔944，长条状装配孔944的方向可以与栈板92的长度方向相同，也可以与栈板92的宽度方向相同，采用紧固件装配在长条状装配孔944内，固定调节定位挡板94和栈板92，通过改变紧固件在长条状装配孔944内的位置，可以调整栈板92上调节定位挡板94的位置，从而可满足各种尺寸的PCB板的水平定位，同时在固定部941与挡板部942之间设置有加强筋943，可以提高调节定位挡板94的牢靠性，保障设备使用精准安全。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种协作机器人，其特征在于，包括自动导引运输车、机械手和夹爪组件；

所述机械手装配在所述自动导引运输车上，所述夹爪组件装配在所述机械手上，所述夹爪组件用于抓取物料，所述机械手用于带动所述夹爪组件进行物料转运；

所述自动导引运输车上设有第一相机，用于标定物料的位置，所述夹爪组件上设有第二相机，用于标定设备的位置，所述第一相机和所述第二相机两者配合使用，用于实现物料与设备的位置定位。

2.根据权利要求1所述的协作机器人，其特征在于，所述夹爪组件包括夹爪机架、安装梁和夹爪头；

所述安装梁设置在所述夹爪机架上，所述安装梁下方设有所述第二相机；

所述夹爪头设置在所述夹爪机架上，用于抓取物料。

3.根据权利要求2所述的协作机器人，其特征在于，所述夹爪机架包括两根第一边梁和两根第二边梁，每一所述第一边梁的两端分别与两根所述第二边梁相连，每一所述第二边梁的两端分别与两根所述第一边梁相连；

所述安装梁的两端分别与两根所述第一边梁相连。

4.根据权利要求3所述的协作机器人，其特征在于，每一所述第一边梁的两端均设有活动导轨，每一所述第二边梁的两端分别设置在两根所述第一边梁同一端的两个所述活动导轨上；所述安装梁与每一所述第二边梁之间均设置一宽度调整组件，用于带动所述第二边梁远离或靠近所述安装梁。

5.根据权利要求4所述的协作机器人，其特征在于，所述宽度调整组件包括支撑板、调宽电机和调宽轴；

所述支撑板的两端分别固定在两根所述第一边梁上；

所述调宽电机装配在所述支撑板上；

所述调宽轴的一端与所述调宽电机的输出端连接，所述调宽轴的另一端与所述第二边梁相连。

6.根据权利要求2所述的协作机器人，其特征在于，所述夹爪头包括安装支架、夹紧电机、连接轴、夹紧弹簧和夹爪；

所述安装支架装配在夹爪机架，所述安装支架的一边缘上设有导向板；

所述夹紧电机装配在所述安装支架上，所述夹紧电机的输出端固定有开口朝向所述导向板的U形框；

所述连接轴设置在所述U形框内，所述连接轴与所述导向板平行布置；

所述夹紧弹簧设置在所述U形框内，且所述夹紧弹簧套设在所述连接轴上；

所述夹爪的一端与所述夹紧弹簧的顶部相连，所述夹爪的另一端延伸出所述U形框，与所述安装支架底部之间形成抓取间隙。

7.根据权利要求3所述的协作机器人，其特征在于，所述第二边梁上设有寻边传感器，用于调节所述夹爪头的水平位置；

所述第一边梁上设有高度激光传感器，用于调节所述夹爪头中夹爪的高度位置。

8.一种上下料装置，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述协作机器人、料栈组件和加工设备；

所述协作机器人，位于所述料栈组件和所述加工设备之间，用于实现物料在所述料栈组件和所述加工设备之间传送。

9.根据权利要求8所述的上下料装置，其特征在于，所述料栈组件包括料栈支架、栈板和定位组件；

所述栈板安装在所述料栈支架上，用于放置物料；

所述定位组件装配在所述栈板上，用于对所述物料进行定位。

10.根据权利要求9所述的上下料装置，其特征在于，所述料栈支架上设置有第一定位销；

所述栈板上开设有定位孔；

所述第一定位销与所述定位孔上下对应适配。

11.根据权利要求9所述的上下料装置，其特征在于，所述定位组件包括定位间隔支撑结构和/或调节定位挡板；

所述定位间隔支撑结构装配在所述栈板上，用于卡存物料；

所述调节定位挡板装配在所述栈板上，用于对物料进行水平定位。

12.根据权利要求11所述的上下料装置，其特征在于，所述定位间隔支撑结构包括竖向支撑架、旋转支撑隔板和复位弹簧；

所述竖向支撑架装配在所述栈板的边角上；

所述竖向支撑架朝向所述栈板内侧的一侧等距间隔设置有至少两个间隔位，每个所述间隔位上设有支撑转销；

所述旋转支撑隔板的中部开设有安装槽，所述旋转支撑隔板通过安装槽安装在所述支撑转销上；

每个所述旋转支撑隔板的安装槽内设有所述复位弹簧，且所述复位弹簧套装在所述支撑转销上；

每个所述旋转支撑隔板位于所述间隔位的外侧设有第二定位销，用于限制所述旋转支撑隔板旋转角度。

13.根据权利要求11所述的上下料装置，其特征在于，所述调节定位挡板包括固定部、从所述固定部的边缘向垂直方向延伸的挡板部；

所述固定部与所述挡板部之间设置有加强筋；

所述固定部上开设有长条状装配孔，采用紧固件装配在所述长条状装配孔内，固定所述调节定位挡板和所述栈板。

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