CN218747842U - 一种轨道机器人的导向机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道机器人的导向机构，属于轨道机器人领域，包括一导轨，导轨下方滑动设有一轨道机器人，轨道机器人具有一云台相机。本实用新型的轨道机器人的导向机构，通过弹簧的弹性支撑实现导向轮与导轨侧表面的非刚性固定，使导向轮在对导轨进行引导滚动的同时，通过弹簧使导向轮具有左右的运动趋势，使导向轮贴合滚动，减小了滚动间隙，降低了轨道机器人行驶中的噪音，并通过弹簧的弹性支撑，使导向轮磨损后也能持续与导轨侧表面抵接，提升了导向轮的可磨损时间和使用寿命，降低了更换频率，同时因为导向轮与导轨侧表面的抵接，保持了轨道机器人行驶过程中的稳定，避免了行驶中抖动和卡死的现象。

Description

一种轨道机器人的导向机构

技术领域

本实用新型属于轨道机器人领域，具体涉及一种轨道机器人的导向机构。

背景技术

轨道机器人是一种依赖预定导轨运行来执行特定区域或特殊环境下巡检和监控等工作的特种机器人，通过在预定导轨上的行驶，搭载特定摄像机，如全景相机或云台相机及多种环境监测模块传感器，可实时拍摄及感应周边环境，实现远程在线监测及数据分析，能够替代人工完成例行巡查、故障诊断、预警报警灯任务，帮助企业有效提升运维的内容和频率，突破传统人工巡检的限制，实现运维智能化。

而由于轨道机器人作业区域的多变，预定导轨通常不只有单一方向的直线区域，也有环形或需要进行转向的弯道区域，这就需要轨道机器人在轨行驶时需要用到导向机构来进行引导转向，现有的导向机构一般设置导向轮和导轨之间为刚性连接，即直接通过导向轮在导轨侧表面的滚动来形成对轨道机器人的引导转向，导向轮与导轨之间就必须预留滚动间隙，在高速行驶时会因滚动摩擦产生较大的噪音，且因为频繁摩擦会导致预留间隙越来越大，致使在弯曲段转向时，出现抖动、速度突减、卡死等现象。对此提供一种轨道机器人的导向机构进行改进。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本实用新型提供了一种轨道机器人的导向机构，具有导向轮非刚性固定、防抖动和卡死的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供一种轨道机器人的导向机构，包括一导轨，所述导轨下方滑动设有一轨道机器人，所述轨道机器人具有一云台相机、一驱动电机、一主架，所述主架上端面具有一驱动轮与所述导轨下端面贴合；

两导向组件，所述导向组件两端均具有一支座且底部设有一回转轴承，两所述支座对立面均转动设有一行走轮；

四承载件，所述承载件具有一Y轴支座固定板和两Y轴支座且所述Y轴支座固定板外立面贯穿设有若干螺丝使所述Y轴支座固定板与两所述螺丝进行螺纹固定连接，所述Y轴支座外立面两端部均贯穿设有一螺栓且所述螺栓外圆周壁上套设有一弹簧，两所述螺栓贯穿所述Y轴支座并于端部转动设有一导向轮；

所述轨道机器人通过所述驱动电机驱动所述驱动轮旋转并使所述驱动轮与所述导轨下端面进行贴合滚动实现行驶，所述导向轮为非刚性固定受所述螺栓及所述弹簧的弹性驱使与所述导轨侧表面形成抵接并同步进行滚动。

作为本实用新型的进一步改进，两所述导向组件对称分布于所述主架的两端，两所述导向组件具有的四所述行走轮与所述导轨上端面贴合对所述轨道机器人整体进行稳定的悬挂支撑。

作为本实用新型的进一步改进，每两个所述承载件为一组分别设于所述导向组件具有的两所述支座外立面并通过若干所述螺栓进行螺纹固定。

作为本实用新型的进一步改进，所述Y轴支座固定板两端设有的所述Y轴支座及所述导向轮均平行设置，所述导向轮均突出与所述导轨侧表面贴合。

作为本实用新型的进一步改进，所述弹簧通过调整规格与数量使所述导向轮对所述导轨侧表面的预压力同步进行调整。

作为本实用新型的进一步改进，所述导向组件呈“凹”字形具有一水平部且水平部下端面与所述回转轴承保持转动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述Y轴支座中部贯穿设有一开槽与所述导向轮相适配以增加所述导向轮的回弹空间。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有的有益效果包括：

本实用新型的轨道机器人的导向机构，通过弹簧的弹性支撑实现导向轮与导轨侧表面的非刚性固定，使导向轮在对导轨进行引导滚动的同时，通过弹簧使导向轮具有左右的运动趋势，可持续的与导轨侧表面进行密切贴合，并在转弯时，也能对导轨侧表面进行稳定夹持，保持了轨道机器人在导轨下方的稳定悬挂与行驶；通过导向轮与导轨侧表面的非刚性固定，使导向轮贴合滚动，减小了滚动间隙，降低了轨道机器人行驶中的噪音，并通过弹簧的弹性支撑，使导向轮磨损后也能持续与导轨侧表面抵接，提升了导向轮的可磨损时间和使用寿命，降低了更换频率，同时因为导向轮与导轨侧表面的抵接，保持了轨道机器人行驶过程中的稳定，避免了行驶中抖动和卡死的现象。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型拆分结构示意图；

图3为本实用新型导向组件结构示意图；

图4为本实用新型承载件结构示意图；

图5为本实用新型承载件拆分结构示意图。

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1、导轨；11、轨道机器人；12、云台相机；13、驱动电机；14、驱动轮；15、主架；2、导向组件；21、回转轴承；22、支座；23、行走轮；3、承载件；31、Y轴支座固定板；32、螺丝；33、Y轴支座；34、弹簧；35、螺栓；36、导向轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

由图1-5给出,一种轨道机器人的导向机构，包括一导轨1，导轨1下方滑动设有一轨道机器人11，轨道机器人11具有一云台相机12、一驱动电机13、一主架15，主架15上端面具有一驱动轮14与导轨1下端面贴合；

两导向组件2，导向组件2两端均具有一支座22且底部设有一回转轴承21，两支座22对立面均转动设有一行走轮23；

四承载件3，承载件3具有一Y轴支座固定板31和两Y轴支座33且Y轴支座固定板31外立面贯穿设有若干螺丝32使Y轴支座固定板31与两螺丝32进行螺纹固定连接，Y轴支座33外立面两端部均贯穿设有一螺栓35且螺栓35外圆周壁上套设有一弹簧34，两螺栓35贯穿Y轴支座33并于端部转动设有一导向轮36；

轨道机器人11通过驱动电机13驱动驱动轮14旋转并使驱动轮14与导轨1下端面进行贴合滚动实现行驶，导向轮36为非刚性固定受螺栓35及弹簧34的弹性驱使与导轨1侧表面形成抵接并同步进行滚动。

本实施例中，通过弹簧34的弹性支撑实现导向轮36与导轨1侧表面的非刚性固定，使导向轮36在对导轨1进行引导滚动的同时，通过弹簧34使导向轮36具有左右的运动趋势，可持续的与导轨1侧表面进行密切贴合，并在转弯时，也能对导轨1侧表面进行稳定夹持，保持了轨道机器人11在导轨1下方的稳定悬挂与行驶；通过导向轮36与导轨1侧表面的非刚性固定，使导向轮36贴合滚动，减小了滚动间隙，降低了轨道机器人11行驶中的噪音，并通过弹簧34的弹性支撑，使导向轮36磨损后也能持续与导轨1侧表面抵接，提升了导向轮36的可磨损时间和使用寿命，降低了更换频率。

具体的，参照图2，两导向组件2对称分布于主架15的两端，两导向组件2具有的四行走轮23与导轨1上端面贴合对轨道机器人11整体进行稳定的悬挂支撑。

本实施例中，设置两导向组件2对称分布于主架15的两端，并通过四行走轮23与导轨1上端面贴合对轨道机器人11整体进行稳定的悬挂支撑，进而通过驱动轮14和行走轮23使轨道机器人11在垂直方向上得到限位稳定，使其整体在导轨1下方进行稳定滑动。

具体的，参照图3，每两个承载件3为一组分别设于导向组件2具有的两支座22外立面并通过若干螺栓35进行螺纹固定。

本实施例中，通过螺丝32的螺纹连接使承载件3在支座22外立面得以固定，进而使Y轴支座固定板31及Y轴支座33通过螺丝32得到有效固定。

具体的，参照图4，Y轴支座固定板31两端设有的Y轴支座33及导向轮36均平行设置，导向轮36均突出与导轨1侧表面贴合。

本实施例中，通过设置Y轴支座33及导向轮36均平行，配合导向轮36与导轨1侧表面贴合的贴合设置，使两导向轮36平行的与导轨1侧表面保持贴合，对轨道机器人11进行水平方向上的限位，保持导向轮36在随轨道机器人11行驶时的顺畅滚动。

具体的，参照图4-5，弹簧34通过调整规格与数量使导向轮36对导轨1侧表面的预压力同步进行调整。

本实施例中，设置弹簧34通过调整规格与数量使导向轮36对导轨1侧表面的预压力同步进行调整，进而对导向轮36与导轨1侧表面抵触时形成的夹持力度进行控制，保持导向轮36与导轨1侧表面的紧密贴合。

具体的，参照图3，导向组件2呈“凹”字形具有一水平部且水平部下端面与回转轴承21保持转动连接。

本实施例中，设置导向组件2水平部下端面与回转轴承21保持转动连接，进而在轨道机器人11行驶至导轨1弯曲区域时，通过与回转轴承21的转动连接随之进行角度调整，以保证轨道机器人11顺利通过弯道，保持轨道机器人11的行驶顺畅。

具体的，参照图4-5，Y轴支座33中部贯穿设有一开槽与导向轮36相适配以增加导向轮36的回弹空间。

本实施例中，通过在设置Y轴支座33中部贯穿设有一开槽与导向轮36相适配以增加导向轮36的回弹空间，避免导向轮36受压回弹时与Y轴支座33发生摩擦，进而避免摩擦带来的减速与卡顿。

工作原理：

本实用新型的轨道机器人的导向机构，通过驱动轮14从导轨1下端面形成的贴合滚动，配合行走轮23与导轨1上端面的贴合滚动，对轨道机器人11整体从垂直方向上进行限位，并通过导向轮36与导轨1侧表面的贴合滚动从水平方向上进行限位，使轨道机器人11整体稳定的悬挂于导轨1下方并受驱动电机13的驱动进行前进；轨道机器人11行驶时，导向轮36在弹簧34弹性支撑下导轨1的侧表面保持贴合并进行引导滚动，进而实现对导轨1的夹持效果，使导向组件2整体稳定地与导轨1侧表面对接，且通过弹簧34，导向轮36在弹性支撑下具有左右地运动趋势，可持续地与导轨1侧表面进行抵接，进而在经过导轨1地弯道区域时，导向轮36可以始终与导轨1侧表面贴合，并可通过对弹簧34规格和数量的调整，使导向轮36对导轨1侧表面地预压力得以调整，使其匹配以保持紧密贴合，防止导向组件2在行驶中脱离导轨1。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种轨道机器人的导向机构，其特征在于，包括

一导轨(1)，所述导轨(1)下方滑动设有一轨道机器人(11)，所述轨道机器人(11)具有一云台相机(12)、一驱动电机(13)、一主架(15)，所述主架(15)上端面具有一驱动轮(14)与所述导轨(1)下端面贴合；

两导向组件(2)，所述导向组件(2)两端均具有一支座(22)且底部设有一回转轴承(21)，两所述支座(22)对立面均转动设有一行走轮(23)；

四承载件(3)，所述承载件(3)具有一Y轴支座固定板(31)和两Y轴支座(33)且所述Y轴支座固定板(31)外立面贯穿设有若干螺丝(32)使所述Y轴支座固定板(31)与两所述螺丝(32)进行螺纹固定连接，所述Y轴支座(33)外立面两端部均贯穿设有一螺栓(35)且所述螺栓(35)外圆周壁上套设有一弹簧(34)，两所述螺栓(35)贯穿所述Y轴支座(33)并于端部转动设有一导向轮(36)；

所述轨道机器人(11)通过所述驱动电机(13)驱动所述驱动轮(14)旋转并使所述驱动轮(14)与所述导轨(1)下端面进行贴合滚动实现行驶，所述导向轮(36)为非刚性固定受所述螺栓(35)及所述弹簧(34)的弹性驱使与所述导轨(1)侧表面形成抵接并同步进行滚动。

2.根据权利要求1所述的轨道机器人的导向机构，其特征在于，两所述导向组件(2)对称分布于所述主架(15)的两端，两所述导向组件(2)具有的四所述行走轮(23)与所述导轨(1)上端面贴合对所述轨道机器人(11)整体进行稳定的悬挂支撑。

3.根据权利要求1所述的轨道机器人的导向机构，其特征在于，每两个所述承载件(3)为一组分别设于所述导向组件(2)具有的两所述支座(22)外立面并通过若干所述螺栓(35)进行螺纹固定。

4.根据权利要求1所述的轨道机器人的导向机构，其特征在于，所述Y轴支座固定板(31)两端设有的所述Y轴支座(33)及所述导向轮(36)均平行设置，所述导向轮(36)均突出与所述导轨(1)侧表面贴合。

5.根据权利要求1所述的轨道机器人的导向机构，其特征在于，所述弹簧(34)通过调整规格与数量使所述导向轮(36)对所述导轨(1)侧表面的预压力同步进行调整。

6.根据权利要求1所述的轨道机器人的导向机构，其特征在于，所述导向组件(2)呈“凹”字形具有一水平部且水平部下端面与所述回转轴承(21)保持转动连接。

7.根据权利要求1所述的轨道机器人的导向机构，其特征在于，所述Y轴支座(33)中部贯穿设有一开槽与所述导向轮(36)相适配以增加所述导向轮(36)的回弹空间。

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