CN205734888U - 轨道巡检机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及巡检机器人设备的技术领域，提供轨道巡检机器人行走机构，包括具有中空内腔的导轨，内腔中设有主动机构和从动机构，主动机构包括主动固定架、主动轴、主动轮及驱动组件，从动机构包括从动固定架、从动轴及从动轮。由于主动机构及从动机构均设于内腔中，其主动轮、主动轴、驱动组件、从动轮及从动轴均受到导轨的保护作用，降低各部件受损的可能性。使用时，启动驱动组件，巡检机器人将在主动轮的作用下，沿导轨前进，同时，带动从动轮沿导轨滚动，相比较现有驱动机构采用两个驱动轮同侧驱动的方式而言，其两个主动轮由同一主动轴驱动，两主动轮同步容易，因此不易出现打滑的情况，避免左右轮子磨损不均匀的情况，降低维护成本。

Description

轨道巡检机器人行走机构

技术领域

本实用新型属于巡检机器人设备的技术领域，尤其涉及轨道巡检机器人行走机构。

背景技术

目前，随着城市的快速发展，各类公共场所、物质财产密集区域(如住宅)或者高危险不利于人工检测的场合(如电缆隧道)等，都会配备巡检机器人对其进行视频监控等检查。

通常，巡检机器人会设置行走机构，以便于在轨道上运行。以轨道式巡检机器人为例，申请号为201510290507.X的中国专利公开文献中，如其附图3所示，轨道式巡检机器人的驱动机构包括两个电机7、两个主动轮12、两个从动轮13以及底板6，其通过电机7驱动主动轮12，主动轮12沿导轨1的延伸方向滚动，从而带动从动轮13也沿导轨1滚动，以实现机器人于导轨1上的行走。

然而，其仍然存在这样的问题：两个主动轮12设于导轨1的同一侧，且由两个电机7分别驱动，而两个从动轮13设于导轨1的另一侧，这样，两主动轮12同步困难，且易出现打滑、轮子磨损不均匀的情况，该驱动机构的维护成本也高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供轨道巡检机器人行走机构，旨在解决现有行走机构所存在的轮子同步困难、易打滑、磨损不均及维护成本高的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了轨道巡检机器人行走机构，包括具有中空内腔的导轨，所述内腔中设有主动机构和从动机构，所述主动机构包括与巡检机器人连接的主动固定架、支撑于所述主动固定架上的主动轴、设于所述主动轴两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的主动轮以及与所述主动轴驱动连接的驱动组件，所述从动机构包括与巡检机器人连接的从动固定架、支撑于所述从动固定架上的从动轴以及设于所述从动轴两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的从动轮。

进一步地，所述主动轴的轴线和所述从动轴的轴线均与所述导轨的长度延伸方向垂直，所述从动固定架上设有固定轴，所述从动轴与所述固定轴枢接，所述从动轴的轴线与所述固定轴的轴线垂直。

进一步地，所述从动固定架上设有固定件，所述固定件设有两端开口且沿所述从动轴的轴线方向延伸的开口槽，所述固定轴两端分别支撑于所述开口槽的内壁上，所述从动轴设于所述开口槽中。

进一步地，所述从动固定架设于两所述从动轮之间，所述从动固定架上设有供所述从动轴穿设且用于限定所述从动轴的转动范围的限位孔。

进一步地，所述内腔的侧壁上形成有安装槽，所述安装槽中设有用于给巡检机器人供电的滑触线，所述安装槽和所述滑触线均沿所述导轨的长度方向延伸。

进一步地，所述滑触线包括支架，所述支架包括竖直设置的竖向板，所述竖向板上间隔设有至少二横向板，相邻两所述横向板之间形成取电空间，所述取电空间中设有用于与巡检机器人电性连接的导电片。

进一步地，所述内腔的底部开设有沿所述导轨的长度方向延伸的槽口，所述槽口的两侧分别形成支撑台，两所述主动轮分别支撑于两所述支撑台上，两所述从动轮分别支撑于两所述支撑台上，所述支撑台具有所述主动固定架和所述从动固定架相抵以使巡检机器人运行平顺的导向面。

进一步地，所述主动固定架和/或所述从动固定架上设有集电器，所述集电器包括集电支架及设于所述集电支架上且与所述导电片抵接的电刷，所述电刷与巡检机器人电性连接。

进一步地，所述主动固定架和/或所述从动固定架上设有导向机构，所述导向机构包括固定块，所述固定块设有限位槽，所述限位槽中转动连接有转架，所述转架上转动连接有用于与所述内腔的内侧面相抵的滚轮，所述固定块上设有扭簧，所述扭簧具有抵顶部，所述抵顶部与所述转架相抵。

进一步地，所述转架包括两根支杆以及两端分别支撑于两所述支杆上的横梁，所述支杆一端转动连接于所述限位槽中，另一端与所述滚轮转动连接，所述抵顶部与所述横梁相抵。

本实用新型提供的轨道巡检机器人行走机构的有益效果：

上述轨道巡检机器人行走机构中，由于主动机构及从动机构均设于导轨的内腔中，其主动轮、主动轴、驱动组件、从动轮及从动轴均受到导轨的保护作用，降低了各部件由于外界因素影响而受损的可能性。其使用时，启动驱动组件，驱使主动轮沿导轨的长度方向滚动前进，巡检机器人将在主动轮的作用下，沿导轨前进，同时，带动从动轮沿导轨滚动，相比较现有驱动机构采用两个驱动轮同侧驱动的方式而言，其两个主动轮由同一主动轴驱动，两主动轮同步容易，因此不易出现打滑的情况，避免左右轮子磨损不均匀的情况，从而降低维护成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的主动机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的主动机构的侧视图；

图4是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的从动机构的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的从动机构的剖视图；

图6是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的主动机构的另一结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的导轨的结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的导轨的另一结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的集电器的结构示意图；

图10是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的导向机构的结构示意图；

图11是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的导向机构的固定块的结构示意图；

图12是本实用新型实施例提供的轨道巡检机器人行走机构的导向机构的扭簧的结构示意图；

图13是图10提供的轨道巡检机器人行走机构的导向机构的俯视图；

图14是图12提供的轨道巡检机器人行走机构的导向机构的扭簧的侧视图；

图15是本实用新型提供的轨道巡检机器人行走机构的导轨、主动机构、从动机构及导向机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1～15所示，为本实用新型提供的较佳实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

还需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1、图2、图4、图6和图15所示，本实施例提供的轨道巡检机器人行走机构1，包括具有中空内腔21的导轨2，内腔21中设有主动机构3和从动机构4，主动机构3包括与巡检机器人20连接的主动固定架31、支撑于主动固定架31上的主动轴32、设于主动轴32两端且与内腔21的内侧面滚动配合的主动轮33以及与主动轴32驱动连接的驱动组件34，从动机构4包括与巡检机器人20连接的从动固定架41、支撑于从动固定架41上的从动轴42以及设于从动轴42两端且与内腔21的内侧面滚动配合的从动轮43。

如图1、图2、图4、图6和图15所示，上述轨道巡检机器人行走机构1中，由于主动机构3及从动机构4均设于导轨2的内腔21中，其主动轮33、主动轴32、驱动组件34、从动轮43及从动轴42均受到导轨2的保护作用，降低了各部件由于外界因素影响而受损的可能性。其使用时，启动驱动组件34，驱使主动轮33沿导轨2的长度方向滚动前进，巡检机器人20将在主动轮33的作用下，沿导轨2前进，同时，带动从动轮43沿导轨2滚动，相比较现有驱动机构采用两个电机同侧驱动的方式而言，其两个主动轮33由同一主动轴32驱动，两主动轮33同步容易，因此不易出现打滑的情况，避免两个主动轮33磨损不均匀的情况，从而降低维护成本。

如图1、图2、图4至图6所示，为了使得巡检机器人20更好地沿导轨2的长度方向运行，主动轴32的轴线和从动轴42的轴线均与导轨2的长度延伸方向垂直，而为了使得巡检机器人20更为平稳、顺畅地通过弯道或凹凸不平的导轨2，从动固定架41上设有固定轴44，从动轴42与固定轴44枢接，从动轴42的轴线与固定轴44的轴线垂直。这样，当导轨2转弯或者轨道凹凸不平时，与导轨2滚动配合的两个从动轮43将不在同一平面上，而出现某一轮子悬空的情况，此时，通过从动轴42绕固定轴44的轴线转动，使得从动轴42两端的两个从动轮43适应转弯或凹凸不平的情况，使得从动轮43依旧可靠地沿导轨2滚动，从而避免了由于某一轮子悬空而导致轮子磨损不均匀的情况，降低维护成本。

如图4至图6所示，为了便于调整两个从动轮43所处的平面位置，以适应转弯或凹凸不平的轨道情况，从动固定架41上设有固定件45，固定件45设有两端开口且沿从动轴42的轴线方向延伸的开口槽46，固定轴44两端分别支撑于开口槽46的内壁上，从动轴42设于开口槽46中。

需要说明的是，固定轴44为六角头铰制孔螺栓。

细化地，如图4至图6所示，从动固定架41设于两从动轮43之间，由于从动轴42绕固定轴44转动时，过大的转动角度会致使从动轮43碰撞从动固定架41，因此，为了避免该情况的发生，从动固定架41上设有供从动轴42穿设且用于限定从动轴42的转动范围的限位孔47。需要说明的是，限位孔47的孔径比从动轴42的轴径大，且孔径与轴径的差值限定了从动轮43能够适应的轨道凹凸不平的范围。

如图2至图6所示，为了便于从动轮43与从动轴42的转动连接，从动轮43通过从动轴承与从动轴42转动连接。此外，为了更好地实现主动轮33与主动轴32的连接，主动轮33通过固定键与主动轴32连接。

为了便于主动轮33于主动固定架31上的安装，主动固定架31设于两主动轮33之间，主动固定架31上设有主动轴承35，主动轴32与主动轴承35转动配合。

为了使得主动固定架31对主动轴32的支撑稳固，主动轴承35的数量设为二，两主动轴承35分别支撑于主动轴32的两端，主动固定架31的相对两侧上分别设有轴承固定座36，两主动轴承35分别设于轴承固定座36中。这样，两个主动轴承35将对主动轴32形成两点支撑，使得主动轴32的动力传递更为稳定可靠。

细化地，如图4至图6所示，驱动组件34包括与巡检机器人20连接的电机341、与电机341输出轴驱动连接的驱动轮342以及与驱动轮342通过同步带连接的同步轮343，同步轮343与主动轴32连接。这样，启动电机341，驱动轮342转动，并通过同步带来动同步轮343转动，由于同步轮343与主动轴32连接，主动轴32将在同步轮343带动下，同步转动，从而实现驱动主动轮33。

为了便于系统的受力平衡，同步轮343设于两主动轴承35之间。这样，同步带对同步轮343的扭转作用力将通过主动轴承35传递给主动固定架31。

如图1、图7、图8和图15所示，为巡检机器人20实时供电，内腔21的侧壁上形成有安装槽22，安装槽22中设有用于给巡检机器人20供电的滑触线23，安装槽22和滑触线23均沿导轨2的长度方向延伸。

这样，将巡检机器人20于上述导轨2上运行时，其主动机构3和从动机构4将于内腔21中运行前进，由于内腔21的侧壁上形成有安装槽22，安装槽22中设有滑触线23，滑触线23能够给巡检机器人20供电，而且，安装槽22和滑触线23均沿导轨2的长度方向延伸，这样，无论巡检机器人20运行至何处，其都能够从滑触线23获得供电，因此，上述导轨2实现了给巡检机器人20实时供电的功能，保证了巡检机器人20的全时段运行。

如图1、图7、图8和图15所示，为了便于滑触线23给巡检机器人20实时供电，滑触线23包括支架231，支架231包括竖直设置的竖向板232，竖向板232上间隔设有至少二横向板233，相邻两横向板233之间形成取电空间，取电空间中设有用于与巡检机器人20电性连接的导电片234。这样，在巡检机器人20的前进方向上，均布置有支架231和导电片234，使得巡检机器人20无论处于导轨2上的何处，均可从导电片234获得供电。

为了便于导电片234的固定，导电片234贴设于竖向板232上，横向板233朝导电片234弯折形成用于固定导电片234的折弯。这样，导电片234将有三个侧面被包裹，而有一侧面敞开，巡检机器人20可通过该敞开的侧面与导电片234电性连接。

如图7所示，为了使支架231更好地固定安装槽22中，安装槽22的两侧壁上分别形成用于卡固竖向板232的卡凸221。

如图1、图7、图8和图15所示，为了使得主动机构3和从动机构4更便于在导轨2的内部运行，内腔21的底部开设有沿导轨2的长度方向延伸的槽口24，槽口24的两侧分别形成支撑台25，两主动轮33分别支撑于两支撑台25上，两从动轮43分别支撑于两支撑台25上，支撑台25具有主动固定架31和从动固定架41相抵以使巡检机器人20运行平顺的导向面251。由于支撑台25对主动轮33和从动轮43形成较好的支撑，使得巡检机器人20运行稳定，而由于导向面251对主动固定架31和从动固定架41形成较好的抵顶作用，使得巡检机器人20在导轨2上顺利转向。这样，在主动机构3、从动机构4、支撑台25和导向面251的配合下，使得巡检机器人20能够更好地适应上述导轨2，平稳、精确、安全地运行。

此外，由于主动机构3和从动机构4于导轨2的内腔21中运行时，其主动轮33和从动轮43受到支撑台25的支撑作用，而主动固定架31和从动固定架41受到导向面251的抵顶作用，而且，主动轮33的上侧和从动轮43的上侧还受到内腔21顶部的抵压作用，这样，可以避免巡检机器人20在运行过程中的大幅度晃动。

如图1、图7、图8和图15所示，由于巡检机器人20通常要检查较大的范围，因此，导轨2一般具有较大的长度，而较长导轨2通常由多段导轨2相互拼接而成，为了便于多段导轨2的拼接，支撑台25开设有两端开口且沿导轨2的长度方向延伸的拼接槽26，拼接槽26的底部开设有拼接夹口，拼接夹口的两侧形成用于与连接槽条扣接的拼接卡扣261。这样，通过将连接槽条的两端分别扣接于相邻两端导轨2的拼接槽26中，来实现将两端导轨2拼接，因此，上述导轨2拼接方便。

如图1、图7、图8和图15所示，为了便于多段导轨2的运输、拼接和安装，内腔21的顶部开设有两端开口且沿导轨2的长度方向延伸的吊装槽27，吊装槽27的两侧壁分别形成用于与吊装部件扣接的吊装卡扣271。这样，可通过吊装部件与吊装槽27扣接，实现对导轨2的运输、拼接和安装。

如图1、图7、图8和图15所示，为了准确地检测巡检机器人20所检测的位置，导轨2的外侧安装有定位架28，定位架28上设有用于与巡检机器人20无线通讯以校准巡检机器人20所处位置的定位芯片281。细化地，定位芯片281为RFID卡，即无线射频识别卡，定位架28包括固定支架282及设于固定支架282上的塑料板283，为了避免金属影响巡检机器人20对定位芯片281的感应，定位芯片281设于塑料板283上。当然，其他实施例中，定位芯片281还可以为蓝牙芯片或无线WIFI芯片，对于定位芯片281的具体使用，只要满足能够实现无线通讯的功能即可。

如图1、图7、图8和图15所示，为了防止巡检机器人20脱离导轨2，内腔21的与安装槽22相对的侧壁上设有限位架29，同时，为了避免巡检机器人20与限位架29发生碰撞而受损，限位架29上设有防撞垫291。具体地，防撞垫291由橡胶材质制成。

如图7所示，为了便于给滑触线23供电，导轨2上开设有槽位211，槽位211安装有与导电片234电性连接的接线盒。当然，槽位211可以设置成多个，这样，便于在导轨2上安装各种附件，如接线盒，从而充分利用了导轨2的安装空间，使得上述导轨2的整体结构更为紧凑。

细化地，如图1、图2、图4和图9所示，主动固定架31和/或从动固定架41上设有集电器5，集电器5包括集电支架51及设于集电支架51上且与导电片234抵接的电刷52，电刷52与巡检机器人20电性连接。

如图9所示，集电支架51包括第一转向座531、第二转向座532、第一调整拉杆541及第二调整拉杆542，第一调整拉杆541一端与第一转向座531转动连接，另一端与第二转向座532转动连接，第二调整拉杆542一端与第一转向座531转动连接，另一端与第二转向座532转动连接，第一调整拉杆541与第二调整拉杆542平行相对，第一转向座531与第二转向座532平行相对，电刷52转动连接于第二转向座532上。这样，第一转向座531、第二转向座532、第一调整拉杆541及第二调整拉杆542将构成平行四边形机构，可通过第一调整拉杆541及第二调整拉杆542的转动，来改变该平行四边形机构的形状。

具体地，如图9所示，第一调整拉杆541通过圆柱销55分别与第一转向座531和第二转向座532转动连接，第二调整拉杆542通过圆柱销55分别与第一转向座531和第二转向座532转动连接，因此，圆柱销55、第一转向座531、第二转向座532、第一调整拉杆541及第二调整拉杆542将形成旋转自由度，使电刷52可以沿前进方向左右旋转，以适应滑触线23的间距误差和转弯，使得电刷52更好地贴合滑触线23。

具体地，电刷52采用耐磨导电性较好的铜合金制作，其具有大倒角结构，以便于越过较大的障碍，即使滑触线23表面接缝有一定的不平整，其依然能越过，并保持与滑触线23的良好接触。

需要补充的是，如图9所示，第一调整拉杆541和第二调整拉杆542之间设有拉簧56，拉簧56一端与第一调整拉杆541连接，另一端与第一调整拉杆542连接。

细化地，如图1、图10至图15所示，主动固定架31和/或从动固定架41上设有导向机构6，导向机构6包括固定块61，固定块61设有限位槽611，限位槽611中转动连接有转架62，转架62上转动连接有用于与内腔21的内侧面相抵的滚轮63，固定块61上设有扭簧64，扭簧64具有抵顶部641，抵顶部641与转架62相抵。

当主动机构3和从动机构4运行至弯道时，滚轮63将受到轨道的俯仰、偏摆和翻滚等作用力，并将该作用力传导给转架62，使得转架62于限位槽611中转动，由于转架62与扭簧64的抵顶部641相抵，扭簧64将弹性变形，并产生扭力与该作用力平衡，此过程中，扭簧64将通过适当的弹性变形，即转架62于限位槽611中转过适当的角度，来适应不同程度的俯仰、偏摆和翻滚，因此，当主动机构3和从动机构4于弯道中运行时，其所产生的冲击、振动、噪音较小，适于高速运行。这样，由于上述巡检机器人20采用了导向机构6，并通过固定块61、滚轮63、转架62、限位槽611和扭簧64的传动配合，来使得巡检机器人20克服弯道的俯仰、偏摆和翻滚等晃动，并平稳、顺利地通过弯道。

需要说明的是，为了减少滚轮63与导轨2之间的噪音，滚轮63由聚氨酯制成。

细化地，如图10所示，转架62包括两根支杆621以及两端分别支撑于两支杆621上的横梁622，支杆621一端转动连接于限位槽611中，另一端与滚轮63转动连接，抵顶部641与横梁622相抵。这样，当滚轮63受到导轨2的俯仰、偏摆和翻滚等作用力时，支杆621将于限位槽611中转动，而扭簧64将弹性变形产生扭力，并通过抵顶部641与横梁622的传递作用，扭力与作用力平衡，来使得巡检机器人20适应不同程度的俯仰、偏摆和翻滚，以平稳、顺利地通过弯道。

如图1、图10和图15所示，为了更便于扭簧64与转架62的力传递，横梁622上设有通孔623，抵顶部641设于通孔623中。这样，通过抵顶部641与通孔623的稳定配合，使得扭簧64的扭力与作用力的平衡更加稳定，使得巡检机器人20更加平稳、顺利地通过弯道。

如图1、图10和图15所示，为了更好地控制巡检机器人20能够通过的最大转弯以及控制巡检机器人20于转弯时更够运行的最高速度，限位槽611的截面形状呈U形状，支杆621与限位槽611的抵接面为弧面。这样，限位槽611的槽口24宽度将决定了支杆621于限位槽611中的最大转动范围，因此，可通过平衡的计算，得出最大转弯和最高速度。

如图1、图10和图15所示，为了更便于扭簧64、转架62于固定块61上的安装连接，固定块61设有凹槽612，扭簧64固定于凹槽612中，凹槽612的相对两侧壁上分别设有限位槽611。

为了更便于转架62于固定块61上的转动，凹槽612的侧壁上插设有第一转轴651，扭簧64套于第一转轴651上，两支杆621分别转动连接于第一转轴651的相对两端。

如图1、图10和图15所示，为了使得支杆621绕第一转轴651上的转动更加稳定，第一转轴651的两端分别露于支杆621外，第一转轴651的两端分别套设有用于将支杆621限位于第一转轴651上的第一垫圈661。

为了更好地实现滚轮63与支杆621的转动连接，滚轮63中穿设有第二转轴652，第二转轴652的两端分别与两支杆621转动连接。

如图1、图10和图15所示，为了使得滚轮63绕第二转轴652上的转动更加稳定，第二转轴652的两端分别露于支杆621外，第二转轴652的两端分别套设有用于将滚轮63限位于第二转轴652上的第二垫圈662。

细化地，关于扭簧64具体结构的优选实施方式，扭簧64的两端分别形成有支撑脚642，支撑脚642插设于固定块61上，抵顶部641形成于两支撑脚642之间。

如图1、图10和图15所示，为了使得扭簧64产生的扭力更好地作用于转架62上，抵顶部641与支撑脚642之间形成扭转夹角β，转架62设于扭转夹角β中。这样，由于滚轮63和扭簧64的作用，转架62将较容易处于平衡状态，以更好地适应俯仰、偏摆和翻滚等晃动情况。

特别地，如图1、图10和图15所示，于导轨2的内腔21中，主动机构3和从动机构4前后设置，主动机构3的左侧设有左前导向机构101，主动机构3的右侧设有右前导向机构102，主动机构3的上侧设有上前导向机构103；从动机构4的左侧设有左后导向机构401，从动机构4的右侧设有右后导向机构402，从动机构4的上侧设有上后导向机构403。

需要说明的是，左前导向机构101、右前导向机构102、上前导向机构103、左后导向机构401、右后导向机构402及上后导向机构403的结构均与上述巡检机器人20导向机构6相同。

如图1、图10和图15所示，当主动机构3和从动机构4于导轨2上直线行走时，左前导向机构101、右前导向机构102、左后导向机构401及右后导向机构402中的扭簧64均处于一定的压缩状态；而当主动机构3和从动机构4于导轨2上转弯时，如左转弯，其右后导向机构402的滚轮63将受到导轨2越来越大的压力，进一步压缩扭簧64，直至转架62于限位槽611中转动至极限位置，扭簧64的形变最大，扭簧64变为刚性传力，使得主动机构3和从动机构4具有足够的动力通过弯道，以实现巡检机器人20平稳转向。

如图1、图10和图15所示，当主动机构3和从动机构4于导轨2上运行而发生俯仰情况时，在俯仰角度较小时，上前导向机构103及上后导向机构403的滚轮63将受到导轨2的上侧面对其抵压作用，使得其扭簧64发生压缩，转架62于限位槽611中转动一定的角度；而当俯仰角度逐渐变大，大到其转架62于限位槽611中转动至极限位置，扭簧64的形变最大，扭簧64变为刚性传力，使得主动机构3和从动机构4具有足够的作用力来限制俯仰的发生。

如图1、图10和图15所示，当主动机构3和从动机构4于导轨2上运行而发生偏摆情况时，在偏摆程度较小时，左前导向机构101、右前导向机构102、左后导向机构401及右后导向机构402将受到导轨2的侧向抵压作用，各扭簧64发生压缩，各转架62分别于各限位槽611中转动一定的角度，来适应该种程度的偏摆情况；而当偏摆程度逐渐变大，大到其各转架62于各限位槽611中转动至极限位置，各扭簧64的形变最大，各扭簧64变为刚性传力，使得主动机构3和从动机构4具有足够的作用力来限制偏摆的发生。

如图1、图10和图15所示，由于主动机构3和从动机构4沿导轨2的前进方向上前后设置，这样，左前导向机构101、右前导向机构102及上前导向机构103将对主动机构3形成前三支撑点，而左后导向机构401、右后导向机构402及上后导向机构403将对从动机构4形成后三支撑点，前三支撑点与后三支撑点在前进方向上相距一定距离，其能够限制翻滚的发生。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，包括具有中空内腔的导轨，所述内腔中设有主动机构和从动机构，所述主动机构包括与巡检机器人连接的主动固定架、支撑于所述主动固定架上的主动轴、设于所述主动轴两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的主动轮以及与所述主动轴驱动连接的驱动组件，所述从动机构包括与巡检机器人连接的从动固定架、支撑于所述从动固定架上的从动轴以及设于所述从动轴两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的从动轮。

2.如权利要求1所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述主动轴的轴线和所述从动轴的轴线均与所述导轨的长度延伸方向垂直，所述从动固定架上设有固定轴，所述从动轴与所述固定轴枢接，所述从动轴的轴线与所述固定轴的轴线垂直。

3.如权利要求2所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述从动固定架上设有固定件，所述固定件设有两端开口且沿所述从动轴的轴线方向延伸的开口槽，所述固定轴两端分别支撑于所述开口槽的内壁上，所述从动轴设于所述开口槽中。

4.如权利要求3所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述从动固定架设于两所述从动轮之间，所述从动固定架上设有供所述从动轴穿设且用于限定所述从动轴的转动范围的限位孔。

5.如权利要求1～4任一项所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述内腔的侧壁上形成有安装槽，所述安装槽中设有用于给巡检机器人供电的滑触线，所述安装槽和所述滑触线均沿所述导轨的长度方向延伸。

6.如权利要求5所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述滑触线包括支架，所述支架包括竖直设置的竖向板，所述竖向板上间隔设有至少二横向板，相邻两所述横向板之间形成取电空间，所述取电空间中设有用于与巡检机器人电性连接的导电片。

7.如权利要求5所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述内腔的底部开设有沿所述导轨的长度方向延伸的槽口，所述槽口的两侧分别形成支撑台，两所述主动轮分别支撑于两所述支撑台上，两所述从动轮分别支撑于两所述支撑台上，所述支撑台具有所述主动固定架和所述从动固定架相抵以使巡检机器人运行平顺的导向面。

8.如权利要求6所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述主动固定架和/或所述从动固定架上设有集电器，所述集电器包括集电支架及设于所述集电支架上且与所述导电片抵接的电刷，所述电刷与巡检机器人电性连接。

9.如权利要求1～4任一项所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述主动固定架和/或所述从动固定架上设有导向机构，所述导向机构包括固定块，所述固定块设有限位槽，所述限位槽中转动连接有转架，所述转架上转动连接有用于与所述内腔的内侧面相抵的滚轮，所述固定块上设有扭簧，所述扭簧具有抵顶部，所述抵顶部与所述转架相抵。

10.如权利要求9所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述转架包括两根支杆以及两端分别支撑于两所述支杆上的横梁，所述支杆一端转动连接于所述限位槽中，另一端与所述滚轮转动连接，所述抵顶部与所述横梁相抵。