CN218747704U - 一种具有移动机械臂的抓取作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有移动机械臂的抓取作业机器人，涉及机器人领域，包括底座，所述底座的顶部转动设置有转盘，所述转盘的顶部设置有机械大臂，所述机械大臂的一端转动连接有支撑臂，且位于支撑臂的一端设置有抓取臂，且抓取臂的底部转动连接有抓取盘，所述抓取盘的外侧贯穿进抓取盘内连接有双向螺纹杆，双向螺纹杆上滑动设置有卡爪，卡爪的内壁连接有数组压缩弹簧。本实用新型通过螺纹套与双向螺纹杆的配合带动两组卡爪相互靠近，实现将产品进行抓取，卡爪的内侧通过压缩弹簧设置有数组装夹柱，实现对外壁不均匀的产品进行抓取时，防止其在卡爪内壁来回晃动，降低其抓取过程中产生的震动，提高抓取过程中的稳定性。

Description

一种具有移动机械臂的抓取作业机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种具有移动机械臂的抓取作业机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。抓取机器人是工业生产中较为常见的一类机器人，主要用于完成工业产品的运输、码垛、包装等工作。

现有的机器人进行码垛时候，多是在某一处进行固定，通过控制机械臂将其产品进行码垛工作，采用机械臂控制机械爪对其产品进行抓取，为方便对产品进行抓取，机械爪内壁多是呈内凹形设置，能够实现将产品卡于机械爪内壁。

由于上述机械爪在使用过程中对外壁不均匀的产品抓起时，由于产品无法与机械爪的内壁贴合，使其抓取过程中产品在机械爪内壁会发生剧烈抖动，可能会导致机械爪松开，使其抓取不稳定。

发明内容

基于此，本实用新型的目的是提供一种具有移动机械臂的抓取作业机器人，以解决由于产品无法与机械爪的内壁贴合，使其抓取过程中产品在机械爪内壁会发生剧烈抖动，可能会导致机械爪松开，使其抓取不稳定的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有移动机械臂的抓取作业机器人，包括底座，所述底座的顶部转动设置有转盘，所述转盘的顶部设置有机械大臂，所述机械大臂的一端转动连接有支撑臂，且位于支撑臂的一端设置有第一起吊臂，所述第一起吊臂的底端设置有抓取臂，且抓取臂的底部转动连接有抓取盘，所述抓取盘的外侧设置有数组驱动组件，所述驱动组件的输出端贯穿进抓取盘内连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆上滑动设置有卡爪，所述卡爪的内壁连接有数组压缩弹簧，且位于压缩弹簧的另一端设置有装夹柱。

通过采用上述技术方案，通过螺纹套与双向螺纹杆的配合带动两组卡爪相互靠近，实现将产品进行抓取，卡爪的内侧通过压缩弹簧设置有数组装夹柱，实现对外壁不均匀的产品进行抓取时，使其能够紧贴于卡爪的内壁，防止其在卡爪内壁来回晃动，降低其抓取过程中产生的震动，提高抓取过程中的稳定性。

本实用新型进一步设置为，所述驱动组件为正反电机，所述正反电机用于带动双向螺纹杆进行正反转。

通过采用上述技术方案，通过正反电机的作用，可实现卡爪进行抓取与松开的动作。

本实用新型进一步设置为，所述底座的内部设置有控制电机，所述控制电机的输出端连接有转盘。

通过采用上述技术方案，通过控制电机可实现带动转盘进行旋转，对其不同方向的产品进行码垛。

本实用新型进一步设置为，所述转盘的顶部设置有伸缩筒，所述伸缩筒的顶部滑动设置有伸缩杆，且伸缩杆与支撑臂转动连接。

通过采用上述技术方案，伸缩筒、伸缩杆、机械大臂与支撑臂之间形成三角形，在提高该装置抓取过程中稳定性的同时，且降低各组机械臂之间的磨损，减轻了电机的负荷。

本实用新型进一步设置为，所述双向螺纹杆上对称设置有螺纹套，且螺纹套贯穿出抓取盘与卡爪相连接。

通过采用上述技术方案，通过螺纹套实现带动卡爪进行移动，完成该装置整体的抓取与松开动作。

本实用新型进一步设置为，所述螺纹套的一端设置有限位块，且位于抓取盘内设置有与其配合的限位槽。

通过采用上述技术方案，通过限位块与限位槽的配合，防止其螺纹套在转动过程中发生自转。

本实用新型进一步设置为，所述双向螺纹杆的中间位置处设置有限位套，所述底座的底部设置有万向轮。

通过采用上述技术方案，通过限位套的作用防止其两组螺纹套相互接触，同时万向轮提高该装置的移动性。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

1、本实用新型通过在底座内设置有控制电机，通过控制电机带动转盘进行旋转，实现该装置可对不同方向的产品进行码垛，同时伸缩筒、伸缩杆、机械大臂与支撑臂之间形成三角形，在提高该装置抓取过程中稳定性的同时，且降低各组机械臂之间的磨损，减轻了电机的负荷；

2、本实用新型通过在抓取盘上设置有数组正反电机，通过螺纹套与双向螺纹杆的配合带动两组卡爪相互靠近，实现将产品进行抓取，卡爪的内侧通过压缩弹簧设置有数组装夹柱，实现对外壁不均匀的产品进行抓取时，使其能够紧贴于卡爪的内壁，防止其在卡爪内壁来回晃动，降低其抓取过程中产生的震动，提高抓取过程中的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的侧视立体图；

图2为本实用新型的后视立体图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的结构示意图；

图5为本实用新型的局部结构示意图；

图6为本实用新型图5中A的放大图。

图中：1、底座；2、转盘；3、机械大臂；4、伸缩杆；5、支撑臂；6、第一起吊臂；7、抓取臂；8、抓取盘；9、卡爪；10、伸缩筒；11、安装块；12、控制电机；13、内槽；14、限位套；15、双向螺纹杆；16、正反电机；17、压缩弹簧；18、装夹柱；19、限位槽；20、限位块；21、螺纹套；22、第二起吊臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。

一种具有移动机械臂的抓取作业机器人，如图1-图6所示，包括底座1、旋转机构、螺纹机构、支撑机构与抓取机构，通过滚轮工作人员将底座1移动至指定区域，在底座1内部的控制电机12的作用下，可带动转盘2进行转动，实现该装置对不同方向的产品进行码垛，机械大臂3通过安装块11的作用连接于转盘2的顶部中间位置处，通过伸缩筒10、伸缩杆4、机械大臂3与支撑臂5之间形成三角形，在提高该装置抓取过程中稳定性的同时，且降低各组机械臂之间的磨损，减轻了电机的负荷，同时伸缩筒10、伸缩杆4、机械大臂3、支撑臂5、第一起吊臂6、第二起吊臂22、抓取臂7与卡爪9的连接处皆通过电性连接，通过三个自由度的移动平台与七个自由度的机械臂，可实现该装置进行十自由度的转动，支撑臂5与第一起吊臂6可带动抓取臂7进行不同高度的移动，抓取臂7可实现带动抓取盘8进行转动，在对产品进行抓取时，通过启动正反电机16带动其内部的双向螺纹杆15进行转动，在螺纹套21的作用下，带动两组卡爪9进行相互靠近，卡爪9的内侧通过压缩弹簧17设置有数组装夹柱18，实现对外壁不均匀的产品进行抓取时，使其能够紧贴于卡爪的内壁，防止其在卡爪内壁来回晃动，降低其抓取过程中产生的震动，提高抓取过程中的稳定性。

在上述结构的基础上，本实施例中，螺纹套21的一端设置有限位块20，且位于抓取盘8内设置有与其配合的限位槽19，通过限位块20与限位槽19的配合，防止其螺纹套21在转动过程中发生自转，双向螺纹杆15的中间位置处设置有限位套14，通过限位套14的作用防止其两组螺纹套21相互接触。

在上述结构的基础上，本实施例中，抓取盘8内设置有供双向螺纹杆15转动的内槽13，通过内槽13的作用便于双向螺纹杆15转动的稳定性，降低其在抓取盘8内自身的磨损。

使用时，通过将底座1移动至指定区域，调整伸缩筒的整体高度，并与支撑臂5与机械大臂3的配合下提高该装置整体的稳定性，降低各组机械臂之间的磨损，减轻了电机的负荷，通过抓取臂7移动至待抓取的产品处，启动正反电机16，使得两组卡爪9相互靠近，实现对其产品进行抓取，卡爪9的内侧通过压缩弹簧17设置有数组装夹柱18，在对外壁不均匀的产品进行抓取时，使其能够紧贴于卡爪的内壁，防止其在卡爪内壁来回晃动，降低其抓取过程中产生的震动，提高抓取过程中的稳定性。

本实用新型创造性的将卡爪9的内壁进行改进,避免了传统抓取过程中仅通过卡爪9进行抓取，现有技术中卡爪9在抓取过程中，面对外壁不均匀的产品时，容易导致卡爪9发生剧烈抖动；本方案中，通过卡爪9内侧设置有数组装夹柱18与压缩弹簧17，在对外壁不均匀的产品进行抓取时，使其能够紧贴于卡爪的内壁降低其抓取过程中产生的震动，提高抓取过程中的稳定性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，但本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对实用新型的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种具有移动机械臂的抓取作业机器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的顶部转动设置有转盘（2），所述转盘（2）的顶部设置有机械大臂（3），所述机械大臂（3）的一端转动连接有支撑臂（5），且位于支撑臂（5）的一端设置有第一起吊臂（6），所述第一起吊臂（6）的底端设置有抓取臂（7），且抓取臂（7）的底部转动连接有抓取盘（8），所述抓取盘（8）的外侧设置有数组驱动组件，所述驱动组件的输出端贯穿进抓取盘（8）内连接有双向螺纹杆（15），所述双向螺纹杆（15）上滑动设置有卡爪（9），所述卡爪（9）的内壁连接有数组压缩弹簧（17），且位于压缩弹簧（17）的另一端设置有装夹柱（18）。

2.根据权利要求1所述的具有移动机械臂的抓取作业机器人，其特征在于：所述驱动组件为正反电机（16），所述正反电机（16）用于带动双向螺纹杆（15）进行正反转。

3.根据权利要求1所述的具有移动机械臂的抓取作业机器人，其特征在于：所述底座（1）的内部设置有控制电机（12），所述控制电机（12）的输出端连接有转盘（2）。

4.根据权利要求1所述的具有移动机械臂的抓取作业机器人，其特征在于：所述转盘（2）的顶部设置有伸缩筒（10），所述伸缩筒（10）的顶部滑动设置有伸缩杆（4），且伸缩杆（4）与支撑臂（5）转动连接。

5.根据权利要求1所述的具有移动机械臂的抓取作业机器人，其特征在于：所述双向螺纹杆（15）上对称设置有螺纹套（21），且螺纹套（21）贯穿出抓取盘（8）与卡爪（9）相连接。

6.根据权利要求5所述的具有移动机械臂的抓取作业机器人，其特征在于：所述螺纹套（21）的一端设置有限位块（20），且位于抓取盘（8）内设置有与其配合的限位槽（19）。

7.根据权利要求1所述的具有移动机械臂的抓取作业机器人，其特征在于：所述双向螺纹杆（15 ）的中间位置处设置有限位套（14），所述底座（1）的底部设置有万向轮。

Images