CN218715588U - 抱持型车辆搬运器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种抱持型车辆搬运器，该抱持型车辆搬运器包括搬运单元，所述搬运单元包括：车体，沿行进方向具有第一端部和第二端部；行走机构，包括行走电机和两组行走轮，所述行走电机设置于所述车体的第一端部；抱持机构，包括抱持电机、抱持传动轴和两对抱持臂，所述抱持电机设置于所述车体的第二端部，所述传动轴沿所述车体的行进方向延伸并且连接所述抱持电机。上述的抱持型车辆搬运器的抱持机构将行走机构的行走电机配置在车体的第一端部的位置，通过抱持传动轴沿车体的长度方向转动设置来实现对抱持臂的传动，使得抱持电机可以被配置在车体的第二端部的位置，实现了车辆搬运器的质量大体均匀分布。

Description

抱持型车辆搬运器

技术领域

本公开属于自动化立体车库设备领域，尤其是涉及一种新型抱持型车辆搬运器。

背景技术

抱持型搬运器是目前新型的车辆纵向直接搬运设备。工作时，搬运器直接从车辆前部或后部直行至车辆下部，利用抱持臂展开将车辆轮胎抬升，整体直行实现车辆搬运。抱持型搬运器一般包括抱持机构和行走机构，抱持机构和行走机构通过电机驱动实现抱持动作和行走动作。现有的车辆搬运器中，由于抱持机构的抱持臂和行走机构的传动和行走轮的位置制约而导致电机在搬运器的位置不能对称配置，导致搬运器的重心偏离，使得车辆搬运器在行走和抱持车辆的过程容易发生振动或者倾覆的问题。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种抱持型车辆搬运器，旨在改善抱持型车辆搬运器的质量分布，提高车辆搬运器的稳定性。

为此，本申请提供了一种抱持型车辆搬运器，包括搬运单元，所述搬运单元包括：

车体，沿行进方向具有第一端部和第二端部；

行走机构，包括行走电机和两组行走轮，所述行走电机设置于所述车体的第一端部，两组行走轮中的一组转动地连接所述第一端部，另外一组转动地连接所述第二端部；

抱持机构，包括抱持电机、抱持传动轴和两对抱持臂，所述抱持电机设置于所述车体的第二端部，所述传动轴沿所述车体的行进方向延伸并且连接所述抱持电机，每对所述抱持臂移动地连接所述车体，两对所述抱持臂沿所述车体的行进方向连接所述抱持传动轴，用于在所述抱持传动轴驱动下同侧的抱持臂靠近以夹持车轮或者远离以释放车轮。

根据所述的抱持型车辆搬运器，所述行走机构还包括行走传动轴、行走传动带和行走传动轮，所述行走传动轴沿所述行走轮的轴向延伸并且转动地连接所述车体，所述行走传动轮为两个，分别连接所述行走传动轴的两端，并且通过所述行走传动带连接所述行走轮，所述行走电机连接所述行走传动轴，通过所述行走传动轴同步带动位于所述第一端部的行走轮同步转动。

根据所述的抱持型车辆搬运器，所述抱持机构还包括传动机构，所述抱持电机沿所述车体的宽度方向延伸，通过所述传动机构连接所述抱持传动轴以驱动所述抱持传动轴转动。

根据所述的抱持型车辆搬运器，所述传动机构包括一对轴线相互垂直的锥形齿轮，一对所述锥形齿轮的一个连接所述抱持电机，另外一个连接所述抱持传动轴。

根据所述的抱持型车辆搬运器，所述传动机构包括一对抱持传动轮和抱持传动带，一对所述抱持传动轮之一连接所述抱持电机，另一个连接所述抱持传动轴；所述抱持传动带连接一对所述抱持传动轮，所述抱持电机通过所述抱持传动带驱动所述抱持传动轴转动。

根据所述的抱持型车辆搬运器，所述抱持传动带沿所述车体的宽度方向延伸，并且与所述抱持电机的长度方向重叠。

根据所述的抱持型车辆搬运器，所述抱持传动轮为同步轮或者链轮，所述抱持传动带对应于所述抱持传动轮，为同步带或者链条。

根据所述的抱持型车辆搬运器，所述抱持机构还包括：

一对对向耦合滑动设置在所述车体的滑动板，一对所述抱持臂转动地连接所述滑动板，所述滑动板螺纹连接所述抱持传动轴，用于在所述抱持传动轴牵引下沿所述车体的长度方向相互靠近或者远离移动；

所述车体还设有连通的展开轨道和收合轨道，所述展开轨道沿所述车体的长度方向延伸，所述收合轨道与所述展开轨道的连接角为钝角；所述抱持臂设有嵌入所述展开轨道或者收合轨道的导轮，所述导轮与抱持臂的转动轴非同轴设置；当所述滑动板在车体上滑动时所述导轮被带动在所述展开轨道或收合轨道上滑行进而牵引所述抱持臂相对所述滑动板转动而打开或者收合。

根据所述的抱持型车辆搬运器，所述收合轨道与所述展开轨道的连接角为120度～150度，或者135度。

根据所述的抱持型车辆搬运器，所述搬运单元为至少两个，相邻两个所述搬运单元沿长度方向首尾相接，并且首端和尾端的所述搬运单元的外端为所述第一端部。

相较于现有技术，上述的抱持型车辆搬运器的抱持机构将行走机构的行走电机配置在车体的第一端部的位置，通过抱持传动轴沿车体的长度方向转动设置来实现对抱持臂的传动，使得抱持电机可以被配置在车体的第二端部的位置，这样，车体的两端均被配置有质量大体相当的抱持电机和行走电机，而且抱持机构的抱持传动轴沿车体的长度方向延伸，实现了车辆搬运器的质量大体均匀分布，有利于提高车辆搬运器的行走和抱持过程中的平稳性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是抱持型车辆搬运器在实施例1的结构示意图。

图2是搬运单元在实施例1的结构示意图。

图3是抱持型车辆搬运器在实施例2的结构示意图。

图4是搬运单元在实施例2的结构示意图。

图5是抱持电机和传动机构的结构示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开内容的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，所描述的实施方式仅仅是本公开的部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于公开的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

各实施例中，为了便于描述而非限制本公开，本申请说明书以及权利要求书中使用的术语"连接"并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。"上"、"下"、"下方"、"左"、"右"等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

实施例1

图1是抱持型车辆搬运器在实施例1的结构示意图。如图1所示，抱持型车辆搬运器包括两个沿长度方向连接的搬运单元。本实施方式中搬运单元之间通过拖链、缆线等方式连接，但在其他方式中，搬运单元也可以通过其他无线的方式，例如红外线、激光、电磁波等方式实现两个搬运单元之间的通信交互。在工作时，两个搬运单元可以相互靠近或者远离，从而可以适应于车辆的前后轮之间的距离，两个搬运单元可以相互协同搬运车辆的前轮和后轮。

图2是搬运单元在实施例1的结构示意图。如图2所示，所述搬运单元包括车体10、行走机构30和抱持机构20。行走机构30用于驱动车体10沿车体10的长度方向移动，抱持机构20用于抱持车辆的轮胎，实现搬运车辆的功能。

具体的，车体10大体呈长方体的框架状结构，沿行进方向具有两端部：第一端部11和第二端部12。相邻两个所述搬运单元沿长度方向首尾相接，并且首端和尾端的所述搬运单元的外端为所述第一端部11。本实施方式中，两个搬运单元的第二端部12相互连接，这样，两个搬运单元中的一个的第一端部11为车辆搬运器的前端，另一个搬运单元的第一端部11为车辆搬运器的尾端。

请参阅图2，行走机构30设置于搬运单元的车体10上，包括行走电机31、行走传动机构和两组行走轮34。每组行走轮34为两个，两组行走轮34中的一组转动地连接所述第一端部11的宽度方向的两侧，另外一组转动地连接所述第二端部12的宽度方向的两侧。因此，两组行走轮34总计四个行走轮34可以承载车体10而实现车体10的移动。所述行走电机31设置于所述车体10的第一端部11。本实施方式中，车体10的第一端部11具有一容腔，行走电机31沿车体10的宽度方向设置于该容腔内。行走传动机构包括行走传动轴32、行走传动带33和行走传动轮(图中未示出)。所述行走传动轴32沿所述行走轮34的轴向延伸并且转动地连接所述车体10。本实施方式中，行走传动轴32通过减速器连接行走电机31，从而可以在行走电机31的驱动下转动。所述行走传动轮为两个，分别连接所述行走传动轴32的两端。每个行走传动轮对应通过所述行走传动带33连接所述行走轮34，通过所述行走传动轴32同步带动位于所述第一端部11的行走轮34同步转动。这样，行走电机31可以通过行走传动轴32可以同步驱动一组行走轮34的两个行走轮34同步转动。本实施方式中，位于第一端部11的行走轮34通过行走电机31驱动而转动，属于主动轮；而另外一组行走轮34则跟随车体10移动而转动，为从动轮。

请重新参阅图2，抱持机构20包括抱持电机21、抱持传动轴23和两对抱持臂25。类似的，车体10的第二端部12设有一容腔，所述抱持电机21沿车体10的宽度方向延伸，设置于所述车体10的第二端部12的容腔内。所述传动轴沿所述车体10的行进方向延伸，通过轴承转动地连接于车体10。本实施方式中，抱持传动轴23可以是螺杆或者滚珠丝杠，位于车体10的中部并且沿车体10的中轴线延伸。抱持传动轴23的端部通过抱持传动机构连接所述抱持电机21，从而可以在抱持电机21的驱动下转动。

本实施方式中，抱持传动机构包括一对轴线相互垂直的锥形齿轮22，一对所述锥形齿轮22的一个连接所述抱持电机21，另外一个连接所述抱持传动轴23。锥形齿轮22相互啮合，抱持电机21可以通过一对锥形齿轮22实现动力传输的转向，从而可以横向(即沿车体10的宽度方向)设置在车体10内，节约车体10空间，降低车体10的长度。

每对所述抱持臂25移动地连接所述车体10，两对所述抱持臂25沿所述车体10的行进方向连接所述抱持传动轴23，用于在所述抱持传动轴23驱动下同侧的抱持臂25靠近以夹持车轮或者远离以释放车轮。本实施方式中，所述抱持机构20还包括一对对向耦合滑动设置在所述车体10的滑动板24。一对所述抱持臂25于转动轴241转动地连接所述滑动板24，所述滑动板24螺纹连接所述抱持传动轴23，用于在所述抱持传动轴23牵引下沿所述车体10的长度方向相互靠近或者远离移动。此外，所述车体10还设有导引轨道13，所述导引轨道13包括连通的展开轨道131和收合轨道132，所述展开轨道131沿所述车体10的长度方向延伸，所述收合轨道132与所述展开轨道131的连接角为钝角，所述收合轨道132与所述展开轨道131的连接角为120度～150度，优选为135度。所述抱持臂25设有嵌入所述展开轨道131或者收合轨道132的导轮242，所述导轮242与抱持臂25的转动轴241非同轴设置；当所述滑动板24在车体10上滑动时所述导轮242被带动在所述展开轨道131或收合轨道132上滑行进而牵引所述抱持臂25相对所述滑动板24转动而打开或者收合。

当所述滑动板24在车体10上滑动时所述导轮242被带动在所述展开轨道131或收合轨道132滑行。由于导轮242与转动轴241非同轴设置，当在倾斜的收合轨道132内滑动或者由收合轨道132进入展开轨道131时，所述抱持臂25会以转动轴241为轴心相对所述滑动板24转动，以在收合状态和展开状态之间切换。当所述抱持臂25在收合状态时，通过所述抱持臂25的转动轴241与导轮242两者的轴线的垂线，与所述滑动板24对在车体10上的滑动方向垂直，也就是说，所述垂线与滑动板24的纵向延伸方向平行。当所述抱持臂25在展开状态时，通过所述抱持臂25的转动轴241与导轮242两者的轴线的垂线与所述滑动板24对在车体10上的滑动方向平行。

当需要搬运车辆时，抱持臂25处于收合状态，行走电机31带动行走传动轴32转动，行走传动轴32同步带动两个行走轮34转动，车辆搬运单元从车辆前方或者后方进入车辆与地面之间的空隙。

然后，抱持机构20的抱持电机21通过锥形齿轮22驱动抱持传动轴23转动，抱持传动轴23带动滑动板24相向运动，使抱持臂25的导轮242沿着收合轨道132向展开轨道131运行，在此过程中抱持臂25将相对滑动板24转动，直至导轮242进入展开轨道131后，抱持臂25与滑动板24的相对角度固定不再发生转动，且相邻两个抱持臂25分别位于对应一轮胎的前后方，接着抱持电机21通过抱持传动轴23继续滑动板24相互靠近移动，以对两个抱持臂25之间的距离再进一步调节，对车辆的轮胎进行抱持和抬起，进而可使车辆被搬运。当需要将所述抱持型车辆搬运器与车辆分离时，过程与上述工作过程相反，不再赘述。

实施例2

图3是抱持型车辆搬运器在实施例2的结构示意图。如图3所示，抱持型车辆搬运器包括两个沿长度方向连接的搬运单元。两个搬运单元的第二端部12相互连接，这样，两个搬运单元中的一个的第一端部11为车辆搬运器的前端，另一个搬运单元的第一端部11为车辆搬运器的尾端。

图4是搬运单元在实施例2的结构示意图。如图4所示，所述搬运单元包括车体10、行走机构30和抱持机构20。行走机构30用于驱动车体10沿车体10的长度方向移动，抱持机构20用于抱持车辆的轮胎，实现搬运车辆的功能。行走机构30的结构与实施例1的行走机构30类似，此处不再赘述。

图5是抱持电机21和传动机构的结构示意图。如图4和图5所示，所述传动机构包括一对抱持传动轮(图中未示出)和抱持传动带26。一对所述抱持传动轮之一通过减速机连接所述抱持电机21，另一个连接所述抱持传动轴23。所述抱持传动带26沿所述车体10的宽度方向延伸，并且与所述抱持电机21的长度方向重叠。所述抱持传动带26连接一对所述抱持传动轮，所述抱持电机21通过所述抱持传动带26驱动所述抱持传动轴23转动。工作时，抱持电机21通过减速机驱动抱持传动轮转动，抱持传动轮通过抱持传动带26牵引连接抱持传动轴23的抱持传动轮同步转动，实现带动抱持传动轴23转动的目的。本领域技术人员理解，抱持传动轮为同步轮或者链轮，所述抱持传动带26对应于所述抱持传动轮，为同步带或者链条。

当需要搬运车辆时，抱持臂25处于收合状态，行走电机31带动行走传动轴32转动，行走传动轴32同步带动两个行走轮34转动，车辆搬运单元从车辆前方或者后方进入车辆与地面之间的空隙。

然后，抱持机构20的抱持电机21通过抱持传动轮、抱持传动带26驱动抱持传动轴23转动，抱持传动轴23带动滑动板24相向运动，对车辆的轮胎进行抱持和抬起，进而可使车辆被搬运。当需要将所述抱持型车辆搬运器与车辆分离时，过程与上述工作过程相反，不再赘述。

上述的抱持型车辆搬运器的抱持机构20将行走机构30的行走电机31配置在车体10的第一端部11的位置，通过抱持传动轴23沿车体10的长度方向转动设置来实现对抱持臂25的传动，使得抱持电机21可以被配置在车体10的第二端部12的位置，这样，车体10的两端均被配置有质量大体相当的抱持电机21和行走电机31，而且抱持机构20的抱持传动轴23沿车体10的长度方向延伸，实现了车辆搬运器的质量大体均匀分布，有利于提高车辆搬运器的行走和抱持过程中的平稳性。

在所提供的几个具体实施方式中，应该理解到，对于本领域技术人员而言，显然不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本公开的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本公开的方案进行修改或等同替换都不应脱离本公开的技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种抱持型车辆搬运器，包括搬运单元，其特征在于，所述搬运单元包括：

车体，沿行进方向具有第一端部和第二端部；

行走机构，包括行走电机和两组行走轮，所述行走电机设置于所述车体的第一端部，两组行走轮中的一组转动地连接所述第一端部，另外一组转动地连接所述第二端部；

抱持机构，包括抱持电机、抱持传动轴和两对抱持臂，所述抱持电机设置于所述车体的第二端部，所述传动轴沿所述车体的行进方向延伸并且连接所述抱持电机，每对所述抱持臂移动地连接所述车体，两对所述抱持臂沿所述车体的行进方向连接所述抱持传动轴，用于在所述抱持传动轴驱动下同侧的抱持臂靠近以夹持车轮或者远离以释放车轮。

2.如权利要求1所述的抱持型车辆搬运器，其特征在于，所述行走机构还包括行走传动轴、行走传动带和行走传动轮，所述行走传动轴沿所述行走轮的轴向延伸并且转动地连接所述车体，所述行走传动轮为两个，分别连接所述行走传动轴的两端，并且通过所述行走传动带连接所述行走轮，所述行走电机连接所述行走传动轴，通过所述行走传动轴同步带动位于所述第一端部的行走轮同步转动。

3.如权利要求1所述的抱持型车辆搬运器，其特征在于，所述抱持机构还包括传动机构，所述抱持电机沿所述车体的宽度方向延伸，通过所述传动机构连接所述抱持传动轴以驱动所述抱持传动轴转动。

4.如权利要求3所述的抱持型车辆搬运器，其特征在于，所述传动机构包括一对轴线相互垂直的锥形齿轮，一对所述锥形齿轮的一个连接所述抱持电机，另外一个连接所述抱持传动轴。

5.如权利要求3所述的抱持型车辆搬运器，其特征在于，所述传动机构包括一对抱持传动轮和抱持传动带，一对所述抱持传动轮之一连接所述抱持电机，另一个连接所述抱持传动轴；所述抱持传动带连接一对所述抱持传动轮，所述抱持电机通过所述抱持传动带驱动所述抱持传动轴转动。

6.如权利要求5所述的抱持型车辆搬运器，其特征在于，所述抱持传动带沿所述车体的宽度方向延伸，并且与所述抱持电机的长度方向重叠。

7.如权利要求6所述的抱持型车辆搬运器，其特征在于，所述抱持传动轮为同步轮或者链轮，所述抱持传动带对应于所述抱持传动轮，为同步带或者链条。

8.如权利要求1所述的抱持型车辆搬运器，其特征在于，所述抱持机构还包括：

一对对向耦合滑动设置在所述车体的滑动板，一对所述抱持臂转动地连接所述滑动板，所述滑动板螺纹连接所述抱持传动轴，用于在所述抱持传动轴牵引下沿所述车体的长度方向相互靠近或者远离移动；

所述车体还设有连通的展开轨道和收合轨道，所述展开轨道沿所述车体的长度方向延伸，所述收合轨道与所述展开轨道的连接角为钝角；所述抱持臂设有嵌入所述展开轨道或者收合轨道的导轮，所述导轮与抱持臂的转动轴非同轴设置；当所述滑动板在车体上滑动时所述导轮被带动在所述展开轨道或收合轨道上滑行进而牵引所述抱持臂相对所述滑动板转动而打开或者收合。

9.如权利要求8所述的抱持型车辆搬运器，其特征在于，所述收合轨道与所述展开轨道的连接角为120度～150度，或者135度。

10.如权利要求1-9任一项所述的抱持型车辆搬运器，其特征在于，所述搬运单元为至少两个，相邻两个所述搬运单元沿长度方向首尾相接，并且首端和尾端的所述搬运单元的外端为所述第一端部。

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