CN218698789U - 应用于机器人领域的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种应用于机器人领域的驱动装置，包括：电机外壳、减速器外壳和多个套筒件；电机外壳包括电机外壳主体、底座和控制器外壳，电机外壳主体、底座和控制器外壳依次连接；减速器外壳包括减速器外壳主体，减速器外壳主体的一个端面设置有法兰，减速器外壳主体的另一个端面连接有输出盘；电机外壳主体和法兰连接；套筒件套设于减速器外壳主体外侧。本实用新型提供多个不同形状、不同尺寸的套筒件，可以实现根据不同的需求替换使用不同的套筒件，同时，本实用新型提供的驱动装置可以通过不同的套筒件与不同的其他装置实现连接。

Description

应用于机器人领域的驱动装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种应用于机器人领域的驱动装置。

背景技术

机器人即自动执行工作的机器设备，是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

驱动装置是机器人实现以上功能用途的基础装置，但是，目前市面上的应用于机器人领域的驱动装置，部件与部件之间的组合相对固定单一，互换性较差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种应用于机器人领域的驱动装置。

基于上述目的，本实用新型提供了一种应用于机器人领域的驱动装置，包括：电机外壳、减速器外壳和多个套筒件；

所述电机外壳包括电机外壳主体、底座和控制器外壳，所述电机外壳主体、所述底座和所述控制器外壳依次连接；

所述减速器外壳包括减速器外壳主体，所述减速器外壳主体的一个端面设置有法兰，所述减速器外壳主体的另一个端面连接有输出盘；

所述电机外壳主体和所述法兰连接；

所述套筒件套设于所述减速器外壳主体外侧。

可选的，多个所述套筒件包括第一套筒件；

所述第一套筒件与所述电机外壳主体连接；

所述第一套筒件的外壁设置有台阶，所述台阶由第一圆柱面和第二圆柱面形成，所述第一圆柱面对应的圆柱的直径小于所述第二圆柱面对应的圆柱的直径，所述第一圆柱面与所述电机外壳主体之间的距离大于所述第二圆柱面与所述电机外壳主体之间的距离。

可选的，所述第一套筒件的高度小于5a，所述第一圆柱面对应的圆柱的直径为7a，所述第二圆柱面对应的圆柱的直径为8a，其中，a为预设长度。

可选的，还包括：臂筒件；

所述臂筒件套设于所述第一圆柱面外侧，并与所述输出盘连接；

所述臂筒件的一端设置有用于与所述输出盘连接的第一连接孔，所述臂筒件的另一端设置有第二连接孔。

可选的，所述臂筒件的外壁直径为8a；所述臂筒件的内壁直径为7a；所述第一连接孔与所述臂筒件的靠近所述输出盘的端面的距离为1.5a，所述第二连接孔与所述臂筒件的远离所述输出盘的端面的距离为0.5a，其中，a为预设长度。

可选的，多个所述套筒件包括第二套筒件；

所述第二套筒件与所述输出盘连接；

所述第二套筒件的内壁设置有台阶，所述台阶由第三圆柱面和第四圆柱面形成，所述第三圆柱面对应的圆柱的直径小于所述第四圆柱面对应的圆柱的直径，所述第三圆柱面与所述电机外壳主体之间的距离大于所述第四圆柱面与所述电机外壳主体之间的距离；

所述第二套筒件的一端设置有用于与所述输出盘连接的第三连接孔，所述第二套筒件上还设置有第四连接孔。

可选的，所述第二套筒件的高度小于6a，所述第二套筒件的外壁直径为8a，所述第三圆柱面对应的圆柱的直径为7a；所述第三连接孔与所述第二套筒件的靠近所述输出盘的端面的距离为0.5a，所述第四连接孔与所述第二套筒件的靠近所述输出盘的端面的距离为2a，其中，a为预设长度。

可选的，还包括：支架；

所述支架包括第一连接板和第二连接板，所述第二连接板垂直立设于所述第一连接板的一侧；

所述第一连接板与所述第二套筒件的端面连接。

可选的，所述第一连接板为矩形板，所述第二连接板设置有四个，四个所述第二连接板分别设置于所述第一连接板的顶角位置。

可选的，所述支架能够与所述电机外壳主体连接；

所述支架能够与所述控制器外壳连接。

从上面所述可以看出，本实用新型提供的应用于机器人领域的驱动装置，包括：电机外壳、减速器外壳和多个套筒件；电机外壳包括电机外壳主体、底座和控制器外壳，电机外壳主体、底座和控制器外壳依次连接；减速器外壳包括减速器外壳主体，减速器外壳主体的一个端面设置有法兰，减速器外壳主体的另一个端面连接有输出盘；电机外壳主体和法兰连接；套筒件套设于减速器外壳主体外侧。本实用新型提供多个不同形状、不同尺寸的套筒件，可以实现根据不同的需求替换使用不同的套筒件，同时，本实用新型提供的驱动装置可以通过不同的套筒件与不同的其他装置实现连接。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的驱动装置的第一种结构示意图；

图2为根据本实用新型实施例提供的第一套筒件的第一种结构示意图；

图3为根据本实用新型实施例提供的第一套筒件的第二种结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的驱动装置的第二种结构示意图；

图5为根据本实用新型实施例提供的臂筒件的一种结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的驱动装置的第三种结构示意图；

图7为根据本实用新型实施例提供的第二套筒件的一种结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的驱动装置的第四种结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的驱动装置的第五种结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的驱动装置的第六种结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的驱动装置的第七种结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本实用新型实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如背景技术部分所述，相关技术中的应用于机器人领域的驱动装置，部件与部件之间的组合相对固定单一，互换性较差。

有鉴于此，本实用新型一个或多个实施例提供了一种应用于机器人领域的驱动装置，包括：电机外壳1、减速器外壳2和多个套筒件；电机外壳1包括电机外壳主体101、底座102和控制器外壳103，电机外壳主体101、底座102和控制器外壳103依次连接；减速器外壳2包括减速器外壳主体201，减速器外壳主体的一个端面设置有法兰202，减速器外壳主体的另一个端面连接有输出盘203；电机外壳主体101和法兰连接202；套筒件套设于减速器外壳主体201外侧。

本实用新型提供了多个不同形状、不同尺寸的套筒件，可以实现根据不同的需求替换使用不同的套筒件，同时，本实用新型提供的驱动装置可以通过不同的套筒件与不同的其他装置实现连接。

以下，通过具体的实施例来详细说明本实用新型的技术方案。

图1为本实用新型实施例提供的驱动装置的第一种结构示意图。

在一些实施例中，多个套筒件包括第一套筒件3；

第一套筒件3与电机外壳主体101连接；

第一套筒件3的外壁设置有台阶，台阶由第一圆柱面301和第二圆柱面302形成，第一圆柱面301对应的圆柱的直径小于第二圆柱面302对应的圆柱的直径，第一圆柱面301与电机外壳主体101之间的距离大于第二圆柱面302与电机外壳主体101之间的距离。

图2为根据本实用新型实施例提供的第一套筒件的第一种结构示意图。

在一些实施例中，第一套筒件3的高度小于5a，第一圆柱面301对应的圆柱的直径为7a，第二圆柱面302对应的圆柱的直径为8a，其中，a为预设长度。

图3为根据本实用新型实施例提供的第一套筒件的第二种结构示意图。

在一些实施例中，第一套筒件3的内壁设置有轴承台阶303和卡簧台阶304。轴承台阶303用于对轴承进行限位，卡簧台阶304用于对卡簧进行限位。

第一套筒件3与轴承配合可以加强第一套筒件3的强度，从而实现降低第一套筒件3的质量。

图4为本实用新型实施例提供的驱动装置的第二种结构示意图。

在一些实施例中，还包括：臂筒件4；

臂筒件4套设于第一圆柱面301外侧，并与输出盘203连接；

臂筒件4的一端设置有用于与输出盘203连接的第一连接孔401，臂筒件4的另一端设置有第二连接孔402。

图5为根据本实用新型实施例提供的臂筒件的一种结构示意图。

在一些实施例中，臂筒件4的外壁直径为8a；臂筒件4的内壁直径为7a；第一连接孔401与臂筒件4的靠近输出盘203的端面的距离为1.5a，第二连接孔402与臂筒件4的远离输出盘203的端面的距离为0.5a，其中，a为预设长度。

图6为本实用新型实施例提供的驱动装置的第三种结构示意图。

在一些实施例中，多个套筒件包括第二套筒件5；

第二套筒件5与输出盘203连接；

第二套筒件5的内壁设置有台阶，台阶由第三圆柱面501和第四圆柱面502形成，第三圆柱面501对应的圆柱的直径小于第四圆柱面502对应的圆柱的直径，第三圆柱面501与电机外壳主体101之间的距离大于第四圆柱面502与电机外壳主体101之间的距离；

第二套筒件5的一端设置有用于与输出盘203连接的第三连接孔503，第二套筒件5上还设置有第四连接孔504。

图7为根据本实用新型实施例提供的第二套筒件的一种结构示意图。

在一些实施例中，第二套筒件5的高度小于6a，第二套筒件5的外壁直径为8a，第三圆柱面501对应的圆柱的直径为7a；第三连接孔503与第二套筒件5的靠近输出盘203的端面的距离为0.5a，第四连接孔504与第二套筒件5的靠近输出盘203的端面的距离为2a，其中，a为预设长度。

图8为本实用新型实施例提供的驱动装置的第四种结构示意图。

在一些实施例中，还包括：支架6；

支架6包括第一连接板601和第二连接板602，第二连接板602垂直立设于第一连接板601的一侧；

第一连接板601与第二套筒件5的端面连接。

在一些实施例中，第一连接板601为矩形板，第二连接板602设置有四个，四个第二连接板602分别设置于第一连接板601的顶角位置。

图9为本实用新型实施例提供的驱动装置的第五种结构示意图。

在一些实施例中，支架6能够与电机外壳主体101连接；

支架能够与控制器外壳连接，作为电机支架使用。

图10为本实用新型实施例提供的驱动装置的第六种结构示意图。

在一些实施例中，支架6能够与控制器外壳103连接，作为电机支架使用。

图11为本实用新型实施例提供的驱动装置的第七种结构示意图。

在一些实施例中，通过支架6可以实现如图所示的垂直二自由度转动关节，在此基础上，可以实现任意自由度的机械臂的构型。

从上面所述可以看出，本实用新型提供的应用于机器人领域的驱动装置，包括：电机外壳、减速器外壳和多个套筒件；电机外壳包括电机外壳主体、底座和控制器外壳，电机外壳主体、底座和控制器外壳依次连接；减速器外壳包括减速器外壳主体，减速器外壳主体的一个端面设置有法兰，减速器外壳主体的另一个端面连接有输出盘；电机外壳主体和法兰连接；套筒件套设于减速器外壳主体外侧。本实用新型提供多个不同形状、不同尺寸的套筒件，可以实现根据不同的需求替换使用不同的套筒件，同时，本实用新型提供的驱动装置可以通过不同的套筒件与不同的其他装置实现连接。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本实用新型的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本实用新型实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本实用新型实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本实用新型实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本实用新型的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本实用新型实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本实用新型的具体实施例对本实用新型进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。

本实用新型实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本实用新型实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于机器人领域的驱动装置，包括：电机外壳、减速器外壳和多个套筒件；

所述电机外壳包括电机外壳主体、底座和控制器外壳，所述电机外壳主体、所述底座和所述控制器外壳依次连接；

所述减速器外壳包括减速器外壳主体，所述减速器外壳主体的一个端面设置有法兰，所述减速器外壳主体的另一个端面连接有输出盘；

所述电机外壳主体和所述法兰连接；

所述套筒件套设于所述减速器外壳主体外侧。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，多个所述套筒件包括第一套筒件；

所述第一套筒件与所述电机外壳主体连接；

所述第一套筒件的外壁设置有台阶，所述台阶由第一圆柱面和第二圆柱面形成，所述第一圆柱面对应的圆柱的直径小于所述第二圆柱面对应的圆柱的直径，所述第一圆柱面与所述电机外壳主体之间的距离大于所述第二圆柱面与所述电机外壳主体之间的距离。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第一套筒件的高度小于5a，所述第一圆柱面对应的圆柱的直径为7a，所述第二圆柱面对应的圆柱的直径为8a，其中，a为预设长度。

4.根据权利要求2所述的装置，还包括：臂筒件；

所述臂筒件套设于所述第一圆柱面外侧，并与所述输出盘连接；

所述臂筒件的一端设置有用于与所述输出盘连接的第一连接孔，所述臂筒件的另一端设置有第二连接孔。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述臂筒件的外壁直径为8a；所述臂筒件的内壁直径为7a；所述第一连接孔与所述臂筒件的靠近所述输出盘的端面的距离为1.5a，所述第二连接孔与所述臂筒件的远离所述输出盘的端面的距离为0.5a，其中，a为预设长度。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，多个所述套筒件包括第二套筒件；

所述第二套筒件与所述输出盘连接；

所述第二套筒件的内壁设置有台阶，所述台阶由第三圆柱面和第四圆柱面形成，所述第三圆柱面对应的圆柱的直径小于所述第四圆柱面对应的圆柱的直径，所述第三圆柱面与所述电机外壳主体之间的距离大于所述第四圆柱面与所述电机外壳主体之间的距离；

所述第二套筒件的一端设置有用于与所述输出盘连接的第三连接孔，所述第二套筒件上还设置有第四连接孔。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二套筒件的高度小于6a，所述第二套筒件的外壁直径为8a，所述第三圆柱面对应的圆柱的直径为7a；所述第三连接孔与所述第二套筒件的靠近所述输出盘的端面的距离为0.5a，所述第四连接孔与所述第二套筒件的靠近所述输出盘的端面的距离为2a，其中，a为预设长度。

8.根据权利要求6所述的装置，还包括：支架；

所述支架包括第一连接板和第二连接板，所述第二连接板垂直立设于所述第一连接板的一侧；

所述第一连接板与所述第二套筒件的端面连接。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一连接板为矩形板，所述第二连接板设置有四个，四个所述第二连接板分别设置于所述第一连接板的顶角位置。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述支架能够与所述电机外壳主体连接；

所述支架能够与所述控制器外壳连接。

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