CN218675711U - 飞控系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种飞控系统。所述飞控系统包括：至少两个作动处理单元，每个作动处理单元均包括作动器处理器、作动器、动力开关以及执行机构，动力开关连接在作动器与所述执行机构之间；锁止机构，锁止机构位于各所述执行机构之间；每个作动器处理器分别与对应的所述动力开关和所述锁止机构连接，用于在检测到作动器处理器发生故障时，向故障的作动器处理器的动力开关发送断开信号，并向锁止机构发送锁止信号。通过设置多个冗余的作动处理单元，当检测到某个作动器处理器发生故障时，向故障的作动器处理器的动力开关发送断开信号，并向锁止机构发送锁止信号，从而使得正常的作动器处理器能控制所有的执行机构，提高飞行器的稳定性和安全性。

Description

飞控系统

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，特别涉及一种飞控系统。

背景技术

随着小型飞行器设计技术、生产制造技术及相关配套产业的发展，小型飞行器的功能、性能、产量也逐渐稳定和成熟，小型飞行器的运营也逐渐向物流运输、载人运输等民用通航领域发展。然而，由于飞行平台本身的特殊性，对飞行器的安全性也提出了全新的挑战。相关技术中，飞控计算机采用双余度或多余度控制。仅在飞控计算机层面故障时做出保护，如果作动器失效或传动失效将出现保护失效的情况，容易造成安全威胁。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种飞控系统，旨在提高飞行器的稳定性和安全性

为实现上述目的，本实用新型提出的飞控系统，所述飞控系统包括：至少两个作动处理单元，每个作动处理单元均包括作动器处理器、作动器、动力开关以及执行机构，所述动力开关连接在所述作动器与所述执行机构之间；

锁止机构，所述锁止机构位于各所述执行机构之间；

每个所述作动器处理器分别与对应的所述动力开关和所述锁止机构连接，用于在检测到作动器处理器发生故障时，向故障的作动器处理器的动力开关发送断开信号，并向锁止机构发送锁止信号。

可选地，所述飞控系统还包括至少两个飞控计算机。

可选地，每个所述飞控计算机均与每个作动器处理器连接。

可选地，所述每个飞控计算机分别与其中一个作动器处理器连接。

可选地，所述锁止机构的默认状态为断开状态。

可选地，所述飞控系统还包括：限制器，所述限制器连接所述作动器处理器和所述动力开关，用于在接收到所有的作动器处理器发送的断开信号时，控制至少一个作动器处理器连接的动力开关闭合，或者用于在接收到所有的作动器处理器发送的断开信号时，控制至少一个作动器处理器向所述锁止机构发送锁合信号。

可选地，所述作动器与所述作动器处理器连接，所述作动器处理器还用于在检测到执行机构发生故障时，向所述作动器发送断开信号，并向锁止机构发送锁止信号。

可选地，所述飞控系统还包括：检测传感器，所述检测传感器连接所述执行机构和所述作动器处理器，用于采集所述执行机构的实际操纵量，并将所述实际操纵量反馈至所述作动器处理器，以使所述作动器处理器根据所述实际操纵量检测执行机构是否发生故障。

可选地，所述执行机构包括舵面、起落架收放单元、倾转单元或舱门。

本实用新型技术方案通过设置多个冗余的作动处理单元，当检测到某个作动器处理器发生故障时，向故障的作动器处理器的动力开关发送断开信号，并向锁止机构发送锁止信号，从而使得正常的作动器处理器能控制所有的执行机构，提高飞行器的稳定性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型飞控系统所有作动器处理器正常工作时的结构示意图；

图2为本实用新型第一作动器处理器故障时的连接示意图；

图3为本实用新型飞控系统第二实施例的结构示意图；

图4为本实用新型第一飞控计算机故障时的连接示意图；

图5为本实用新型操纵杆控制的结构示意图；

图6为本实用新型仲裁单元与显示模块的连接示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明，上述附图只是一个实施例图，而不是实用新型的全部。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	飞控系统	110	第一飞控计算机
120	第二飞控计算机	130	第一信号开关
				140	第二信号开关	150	仲裁单元
160	作动器处理模块	161	第一作动器处理器
				162	第一作动器	163	第一动力开关
164	第一执行机构	165	第二作动器处理器
				166	第二作动器	167	第二动力开关
168	第二执行机构	170	锁止机构
				200	第三信号开关	210	显示模块
220	操纵杆

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种飞控系统10。

请参阅图1-图2，在本实用新型的第一实施例中，本实用新型的飞控系统10包括作动器处理模块160，该作动器处理模块160包括至少两个作动处理单元，每个作动处理单元均包括作动器处理器、作动器、动力开关以及执行机构，所述动力开关连接在所述作动器与所述执行机构之间；锁止机构170，所述锁止机构170位于各所述执行机构之间；每个所述作动器处理器分别与对应的动力开关和所述锁止机构170连接，用于在检测到作动器处理器发生故障时，向故障的作动器处理器的动力开关发送断开信号，并向锁止机构170发送锁止信号；所述锁止机构170的默认状态为断开状态。

本实用新型的作动处理单元设置为两个或两个以上。本实用新型以两个作动处理器单元为例。每个作动器处理器用于验证对方作动器处理器是否发生故障，并在对方作动器处理器发生故障时，切断对方作动器处理器的信号输出。每个作动器处理器还用于在验证执行机构的实际操纵量和主飞控指令的理论操纵量不匹配时，向自身所连接的作动器发送断开信号，并向锁止机构170发送锁止信号，从而使得正常的作动器能同步控制所有的执行机构，使得飞行器可以安全飞行。

可选地，所述作动器处理器包括：第一作动器处理器161和第二作动器处理器165。所述作动器包括第一作动器162和第二作动器166。所述执行机构包括第一执行机构164和第二执行机构168。所述动力开关包括第一动力开关163和第二动力开关167。所述锁止机构170包括两种状态，分别为锁止状态和断开状态。在锁止机构170锁止时，可以将第一执行机构164和第二执行机构168锁合在一起，可以对锁合在一起的第一执行机构164和第二执行机构168进行同步控制。在锁止机构170断开时，第一执行机构164和第二执行机构168分离，可以通过不同的控制路径对分离的第一执行机构164和第二执行机构168独立控制。

参照图1，在所有的飞控计算机和所有的作动器处理器正常工作的情况下，第一飞控计算机110通过第一信号开关130与第一作动器处理器161连接；第一动力开关163连接第一作动器162和第一执行机构164，且该第一作动器处理器161会将第一飞控计算机110发送的控制指令转化为电流信号后转发至第一作动器162。同理，第二飞控计算机120通过第二信号开关140与第二作动器处理器165连接；第二动力开关167连接第二作动器166和第二执行机构168，且该第二作动器处理器165会将第二飞控计算机120发送的控制指令转化为电流信号后转发至第二作动器166。

控制流程为：第一飞控计算机110将主飞控指令发送至第一作动器处理器161；第一作动器处理器161将该主控制指令转化为电流信号并发送至第一作动器162，该第一作动器162再将该电流信号发送至第一执行机构164，从而实现第一飞控计算机110对第一执行机构164的驱动。同时，第二飞控计算机120将主飞控指令发送至第二作动器处理器165；第二作动器处理器165将该主控制指令转化为电流信号并发送至第二作动器166，该第二作动器166再将该电流信号发送至第二执行机构168，从而实现第二飞控计算机120对第二执行机构168的驱动。从而在所有设备均正常工作的情况下，每个设备均能各司其职，使得飞行器能够正常的工作。在这个过程中，锁止机构170处于断开状态，第一动力开关163和第二动力开关167为闭合状态。

参照图2，针对所有的飞控计算机正常，第一作动器处理器161或者第二作动器处理器165故障的情况。对于第一作动器处理器161故障的控制流程为：第二飞控计算机120将主控制指令发送至第二作动器处理器165，第二作动器处理器165将该主控制指令转化为电流信号并发送至第二作动器166。同时第二作动器处理器165向锁止机构170发送锁止信号以将第一执行机构164和第二执行机构168进行锁合，并向第一作动器处理器161对应的第一动力开关163发送断开信号，以关闭第一动力开关163的输出。使得飞控计算机能通过第二作动器处理器165控制所有的执行机构。同理，对于第二作动器处理器165故障的控制流程为：第一飞控计算机110将主控制指令发送至第一作动器处理器161，第一作动器处理器161将该主控制指令转化为电流信号并发送至第一作动器162。同时第一作动器处理器161向锁止机构170发送锁止信号以将执行机构进行锁合，并向第二作动器处理器165对应的第二动力开关167发送断开信号，使得飞控计算机能通过第一作动器处理器161控制所有的执行机构。从而使得在一方作动器处理器发生故障时，可采用正常工作的飞控计算机控制正常工作的作动器处理器对所有的执行机构进行控制，提高飞行安全。

可选地，参照图1，在第一作动器处理器161和第二作动器处理器165均正常工作时，在作动器处理器包括第一作动器处理器161和第二作动器处理器165时，所述第一信号开关130和所述第二信号开关140均与所述第一作动器处理器161连接，所述第一信号开关130和第二信号开关140均与所述第二作动器处理器165连接，从而可同时接收来自两个飞控计算机的控制指令。从而使每个作动器处理器可同时接收来自两个飞控计算机的控制指令。由于每个信号开关均可与所有的作动器处理器连接，从而使得在其中一条控制路径出现故障时，可以采用另外一条正常的控制路径进行控制，保证飞行器的飞行安全。

可选地，参照图2，在第一作动器处理器161发生故障时，所述第一信号开关130和第二信号开关140均与所述第二作动器处理器165连接，第二作动器处理器165可同时接收第一飞控计算机110和第二飞控计算机120的控制指令。第二作动器处理器165将该主控制指令转化为电流信号并发送至第二作动器166。同时第二作动器处理器165向锁止机构170发送锁止信号以将第一执行机构164和第二执行机构168进行锁合，并向第一作动器处理器161对应的第一动力开关163发送断开信号，以关闭第一动力开关163的输出。使得飞控计算机能通过第二作动器处理器165控制所有的执行机构。从而使得在一方作动器处理器发生故障时，可采用正常工作的飞控计算机控制正常工作的作动器处理器对所有的执行机构进行控制，提高飞行安全。

同理，在第二作动器处理器165发生故障时，所述第一信号开关130和所述第二信号开关140均与所述第一作动器处理器161连接，其控制方式与第一作动器处理器161发生故障的控制流程类似，在此不再赘述。

可选地，作动器与作动器处理器连接，作动器处理器还用于在检测到执行机构发生故障时，向对应的作动器发送断开信号，并向锁止结构发送锁止信号。

在一实施例中，飞控系统10还包括检测传感器，该检测传感器可用于检测执行机构的偏转角度等。可为每个执行机构设置对应的检测传感器，该检测传感器与执行机构和作动器处理器连接，用于采集执行机构的实际操纵量，并将实际操纵量反馈至作动器处理器，使得作动器处理器根据实际操纵量检测执行机构是否发生故障。

可选地，可在第一执行机构164处设置第一检测传感器，将第一检测传感器采集的第一执行机构164的实际操纵量发送至第一作动器处理器161，使得第一作动器处理器161能根据该实际操纵量与第一飞控计算机110的理论操纵量的匹配结果确定第一执行机构164是否发生故障。可选地，还可在第二执行机构168处设置第二检测传感器，将第二检测传感器采集的第二执行机构168的实际操纵量发送至第二作动器处理器165，使得第二作动器处理器165能根据该实际操纵量与第二飞控计算机120的理论操纵量的匹配结果确定第二执行机构168是否发生故障。

在一实施例中，第一执行机构164和第二执行机构168为飞机上所有能动的部件，所述执行机构均可包括舵面、起落架收放单元、倾转单元或舱门。其中，倾转单元为旋翼倾转单元；舵面包括机翼上的舵面、垂直尾翼上的舵面和水平尾翼上的舵面。

在一实施例中，作动器在接受控制之前，需要作动器处理器将飞控计算机发送的主控制指令转换成输出电流至作动器。而为了能够正常的控制，需确保作动器处理器能够正常的工作。因此，本实用新型采用作动器处理器互相监督的机制，每一个作动器处理器会接受所有飞控计算机的控制指令，其中一个控制指令为自己的主控制指令，用于输出至作动器以驱动执行机构；另一飞控计算机控制指令具有验证另一作动器处理器是否正常的作用。使得在单个作动器处理器出现失效故障时，让另一正常工作的作动器处理器介入来切断故障作动器处理器的输出，同时锁合两分离执行机构从而让正常工作的作动器操纵所有执行机构。

可选地，若第一作动器处理器161和第二作动器处理器165均校验出对方存在故障。为了避免所有的作动器处理器全部关闭，出现无法对作动器或者执行机构进行控制，进而导致飞行器无法正常飞行的问题，本实用新型的飞控系统10还包括限制器。本实用新型的限制器连接作动器处理器和动力开关，用于在接收到所有作动器处理器发送的断开信号时，控制至少一个作动器处理器连接的动力开关闭合。

可选地，若第一作动器处理器161和第二作动器处理器165均校验出对方存在输入故障，可断开最先校验出对方存在故障的作动器处理器的对方作动器处理器的作动器的输出。例如，若第一作动器处理器161最先验算出第二作动器处理器165存在故障，那么，可向第二作动器处理器165对应的动力开关发送断开信号。可选地，向限制器发送断开信号，从而避免在第二作动器处理器165也验算出第一作动器处理器161存在输入故障时，断开第一作动器处理器161对应的动力开关。

可选地，若第一作动器处理器161和第二作动器处理器165均校验出自身的作动器或者执行机构出现故障时。为了避免所有的作动器或者执行机构全部关闭，导致飞行器无法正常飞行的问题，本实用新型还设置有一个限制器，该限制器连接作动器处理器和动力开关。该作动器层级与作动器处理器层级共用一个限制器，用于限制同一时间只能切断一侧信号，即用于在接收到所有的作动器处理器发送的断开信号时，控制至少一个作动器处理器向锁止机构170发送锁合信号。

本实施例根据上述技术方案，通过在作动器输出层面，将执行机构分为两部分由每个作动器同步执行。每个作动器各自控制左右两部分，当其中一执行机构反馈的操纵量不匹配对应作动器处理器控制输出，则切断该作动器，并连接锁止机构170使另一作动器同时控制所有执行机构，保护整体执行机构的操纵性，提高飞行安全。另外，通过设置一个限制器，从而限制同一时间只能切断一侧信号，避免所有的作动器处理器均断开或者限制存在至少一个作动器处理器向锁止机构170发送锁合信号，提高飞行器的稳定性。

请参阅图3-图6，基于第一实施例，在本实施例中，所述飞控系统1010包括至少两个飞控计算机；至少两个信号开关，与所述飞控计算机对应设置，用于连接飞控计算机与作动器处理模块160；仲裁单元150，所述仲裁单元150分别与各个所述飞控计算机以及信号开关连接，用于在飞控计算机发生故障时，向发生故障的飞控计算机对应的信号开关发送断开信号，所述信号开关的默认状态为闭合状态。

可选地，每个信号开关均包括两种状态，分别为闭合状态和断开状态。每个信号开关的默认状态为闭合状态。在每个信号开关闭合时，每个飞控计算机可通过对应的信号开关控制作动器处理模块160。可选地，飞控计算机可设置成多余度的。即在飞控系统10中，飞控计算机可以是两个甚至多个，可根据实际使用情况和具体应用场景设置该飞控计算机的数量。

可选地，各个飞控计算机在飞行过程中，会实时向作动器处理模块160发送控制指令，从而使得作动器处理模块160能基于飞控计算机发送的控制指令控制执行机构。而由于飞行过程中可能遇到各种突发情况，导致飞控计算机无法正常工作，为了提高飞行安全性能，本实用新型还设置一个仲裁单元150。此仲裁单元150分别与各个飞控计算机以及信号开关连接。各个飞控计算机的控制信息会发送至仲裁单元150，采用仲裁单元150实时判断飞控计算机是否存在故障，并根据判断结果确定对应的控制策略控制作动器处理模块160，从而提高飞行安全。

可选地，每个飞控计算机均会将自身的控制信息发送至仲裁单元150，所述控制信息包括控制指令和校验码。在仲裁单元150中接收至少两个飞控计算机的控制信息；根据所述控制信息，确定飞控计算机是否存在故障；切断存在故障的飞控计算机的信号输出；控制正常工作的飞控计算机将接收到的所述控制指令发送至作动器处理模块160。

可选地，每个飞控计算机在输出控制指令时，附带一组效验码以证明其还在正常工作，该仲裁单元150会通过对每个飞控计算机输出的控制指令进行比对和校验码核对的方式来判断飞控计算机是否有故障情况。

可选地，在仲裁单元150中会预先设置预设校验码，该预设校验码的格式和类型应当与飞控计算机所发送的校验码的格式和类型一致。也即仲裁单元150在接收到各个飞控计算机的校验码之后，会将所接收到的各个飞控计算机的校验码分别与预设校验码进行格式匹配和类型匹配。若飞控计算机的校验码与预设校验码不匹配时，则确定不匹配的飞控计算机为存在故障的飞控计算机，即失效的飞控计算机。可选地，也可将无信号输出或乱码输出的飞控计算机确定为存在故障的飞控计算机。可选地，飞控计算机以恒定频率输出控制指令时，仲裁单元150若检测到输出频率断开，则确定该飞控计算机为存在故障的飞控计算机。

可选地，当校验码匹配的飞控计算机包括至少两个时，则确定匹配的飞控计算机所接收到的控制指令之间的误差。确定误差大于预设误差的飞控计算机均为存在故障的飞控计算机。

可选地，飞控计算机包括第一飞控计算机110和第二飞控计算机120。信号开关包括第一信号开关130和第二信号开关140。其中，第一信号开关130用于连接第一飞控计算机110和作动器处理模块160，第二信号开关140用于连接第二飞控计算机120和作动器处理模块160。

例如，假设第一飞控计算机110的校验码与预设校验码不一致时，将该第一飞控计算机110确定为存在故障的飞控计算机；若第二飞控计算机120的校验码与预设校验码不一致时，将该第二飞控计算机120确定为存在故障的飞控计算机；假设第一飞控计算机110和第二飞控计算机120的校验码均与预设校验码不一致时，则将第一飞控计算机110和第二飞控计算机120均确定为存在故障的飞控计算机。

假设在判定第一飞控计算机110发生故障，则向第一飞控计算机110所连接的第一信号开关130发送断开信号，进而采用第二飞控计算机120对作动器处理模块160进行控制。同理，在判定第二飞控计算机120发生故障，则向第二飞控计算机120所连接的第二信号开关140发送断开信号，进而采用第一飞控计算机110对作动器处理模块160进行控制。

参照图3，在第一信号开关130和第二信号开关140闭合时，第一飞控计算机110可控制作动器处理模块160。第二飞控计算机120也可控制作动器处理模块160。此时，第一飞控计算机110和第二飞控计算机120对作动器处理模块160的控制优先级或者以哪个飞控计算机控制为主，可根据实际情况进行确定。

参照图4，在某个信号开关断开时，则断开对应的飞控计算机与作动器处理模块160之间的传输通道。假设断开第一信号开关130，则断开第一飞控计算机110与作动器处理模块160之间的传输通道；假设断开第二信号开关140，则断开第二飞控计算机120与作动器处理模块160之间的传输通道。

在一实施例中，本实用新型的飞行器的控制除了可采用飞控计算机进行控制，还可以切换至人工控制模式。当所有的仲裁单元150判定所有的飞控计算机均存在故障时，则可切换至人工控制模式；可选地，本实用新型的飞控系统10还包括第三信号开关200，该第三信号开关200连接操纵杆220和作动器处理模块160。该第三信号开关200包括两种状态，分别为闭合状态和断开状态。该第三信号开关200的默认状态为断开状态。在该第三信号开关200闭合时，连通操纵杆220与作动器处理模块160之间的传输通道。

可选地，所述仲裁单元150在判定所有的飞控计算机均发生故障时，向第三信号开关200发送闭合信号，从而连通操纵杆220与作动器处理模块160之间的传输通道。

参照图5，仲裁单元150在判定第一飞控计算机110和第二飞控计算机120均存在故障时，向第一信号开关130和第二信号开关140发送断开信号，向第三信号开关200发送闭合信号，从而连通操纵杆220与作动器处理模块160之间的传输通道，使得操纵杆220可以控制作动器处理模块160，从而避免在所有的飞控计算机均发生故障时对飞行器的稳定性和安全性的影响。在所有飞控计算机故障时通过人工操纵杆220的控制，从而提高飞行器的安全性和稳定性。可选地，操作人员还可随时选择以何种方式控制飞行器。可以是在所有的飞控计算机正常工作下，向第一信号开关130和第二信号开关140发送断开信号，向第三信号开关200发送闭合信号，切断所有的飞控计算机的控制输出，连通操纵杆220与所述作动器处理器之间的信号通道，以将所述操纵杆220输出的控制信号发送至所述作动器处理器。

在一实施例中，参照图6，本实用新型的飞控系统10还包括显示模块210，该显示模块210与仲裁单元150连接，用于显示存在故障的飞控计算机的确定结果。仲裁单元150可将存在故障的飞控计算机的确定结果发送至该显示模块210上显示。其中，该确定结果为具体是哪一台飞控计算机发生故障，可以是该发生故障的飞控计算机的序号。可选地，仲裁单元150还会将故障判断的理由发送至显示模块210，该故障判断的理由可以是校验码不一致、控制指令之间的误差大于预设误差等。从而使得操作人员可以直观的看到所有飞控计算机的运行情况，以便及时的调整飞行器的控制方式，提高飞行安全。

本实施例根据上述技术方案，通过设置多个冗余的飞控计算机，且每个飞控计算机均对应设置有信号开关，通过该信号开关连接飞控计算机与作动器处理模块160。另外本实用新型还增加一个仲裁单元150，该仲裁单元150与所有飞控计算机以及对应的信号开关连接，用于判断飞控计算机是否存在故障。在某个飞控计算机发生故障时，向故障的飞控计算机所对应的信号开关发送断开信号，进而通过正常的飞控计算机控制设备，提高飞行器的稳定性和安全性。另外，通过设置操纵杆220和第三信号开关200，使得在所有的飞控计算机均发生故障时，通过操纵杆220可以控制作动器处理模块160，从而提高飞行器的安全性和稳定性。此外，还设置一个显示模块210，该显示模块210用于显示存在故障的飞控计算机的确定结果以及故障判断的理由，从而使得操作人员可以直观的看到所有飞控计算机的运行情况，以便及时的调整飞行器的控制方式，提高飞行安全。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种飞控系统，其特征在于，所述飞控系统包括：至少两个作动处理单元，每个作动处理单元均包括作动器处理器、作动器、动力开关以及执行机构，所述动力开关连接在所述作动器与所述执行机构之间；

锁止机构，所述锁止机构位于各所述执行机构之间；

每个所述作动器处理器分别与对应的所述动力开关和所述锁止机构连接，用于在检测到作动器处理器发生故障时，向故障的作动器处理器的动力开关发送断开信号，并向锁止机构发送锁止信号。

2.如权利要求1所述的飞控系统，其特征在于，所述飞控系统还包括至少两个飞控计算机。

3.如权利要求2所述的飞控系统，其特征在于，每个所述飞控计算机均与每个作动器处理器连接。

4.如权利要求2所述的飞控系统，其特征在于，所述每个飞控计算机分别与其中一个作动器处理器连接。

5.如权利要求1所述的飞控系统，其特征在于，所述锁止机构的默认状态为断开状态。

6.如权利要求1所述的飞控系统，其特征在于，所述飞控系统还包括：限制器，所述限制器连接所述作动器处理器和所述动力开关，用于在接收到所有的作动器处理器发送的断开信号时，控制至少一个作动器处理器连接的动力开关闭合，或者用于在接收到所有的作动器处理器发送的断开信号时，控制至少一个作动器处理器向所述锁止机构发送锁合信号。

7.如权利要求1所述的飞控系统，其特征在于，所述作动器与所述作动器处理器连接，所述作动器处理器还用于在检测到执行机构发生故障时，向所述作动器发送断开信号，并向锁止机构发送锁止信号。

8.如权利要求7所述的飞控系统，其特征在于，所述飞控系统还包括：检测传感器，所述检测传感器连接所述执行机构和所述作动器处理器，用于采集所述执行机构的实际操纵量，并将所述实际操纵量反馈至所述作动器处理器，以使所述作动器处理器根据所述实际操纵量检测执行机构是否发生故障。

9.如权利要求1所述的飞控系统，其特征在于，所述执行机构包括舵面、起落架收放单元、倾转单元或舱门。

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