CN113311765B - 备份飞行控制系统以及备份飞行控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种备份飞行控制系统和备份飞行控制方法。备份飞行控制系统包括：驾驶舱指令装置，其用于提供驾驶舱的操纵指令；飞控中心装置，其监测主飞行控制装置是否失效，该主飞行控制装置在正常工作的情况下根据操纵指令，生成并输出控制飞机舵面的控制指令；备份飞行控制装置，其在由飞控中心装置监测到主飞行控制装置失效的情况下启动，在启动后根据操纵指令生成控制飞机舵面的控制指令，同时开始监测主飞行控制装置是否失效，在该备份飞行控制装置也监测到主飞行控制装置失效的情况下允许输出控制飞机舵面的控制指令；以及飞控作动装置，其接收来自主飞行控制装置或者备份飞行控制装置的控制指令，并控制相应的飞机舵面的运动。

Description

备份飞行控制系统以及备份飞行控制方法

技术领域

本发明涉及飞机飞行控制领域，尤其涉及一种备份飞行控制系统以及备份飞行控制方法。

背景技术

飞行控制系统是现代民用飞机上的复杂且关键的系统，对于飞机安全至关重要。如今，相比较传统的钢索传动飞行控制系统，电传飞行控制系统对飞机总体减重具有非凡意义，同时能够使飞机采用更符合人体工学、更安全的飞行控制律，因此，电传飞行控制系统已成为当前飞机设计的主流趋势。

在现有的电传飞行控制系统架构中，在主飞控系统以外还具备独立于主飞行控制系统、且在主飞行控制系统功能失效或者异常的情况下用于对飞机的部分舵面进行控制以保持飞机在较短时间内的姿态稳定的备份飞行控制装置。例如，在B787等波音系列飞机的飞控系统中采用对一对扰流板(4#和11#)和水平安定面进行控制的备份飞行控制方式，但这种备份飞行控制方式很难达到飞控系统的最小可接受控制(MAC：Minimum AcceptableControl)的要求，无法保证飞机的安全飞行和着陆；在部分空客系列飞机飞控系统中采用通过液压系统提供电能的备份飞行控制方式，从而导致备份飞行控制方式过于复杂，增加了飞机的设备数量。

另外，作为现有的备份飞行控制系统，例如，在专利文献US8235328B2中公开了一种包括主控制器和备份控制器的备份控制系统。在这种备份控制系统中，虽然也是在主控制器失效后由备份控制器开始提供控制，但这种备份控制系统的启动逻辑为热备份状态，即，备份控制器始终处于工作状态，在飞机舵面的作动器控制端对信号进行选择判断。从而在这种备份控制系统中存在在主控制器仍旧有效的情况下将备份控制器误激活、导致干扰主控制器对作动器的正常控制这样的担忧。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，提供一种能够采用冷备份状态且防止误激活或者误启动的备份飞行控制系统以及应用该备份飞行控制系统进行飞行控制的备份飞行控制方法。

为了达到该目的，本发明提供一种备份飞行控制系统，其包括：驾驶舱指令装置，其用于提供驾驶舱操纵指令；飞控中心装置，其监测主飞行控制装置是否失效，所述主飞行控制装置在正常工作的情况下根据从所述驾驶舱指令装置接收到的驾驶舱操纵指令，生成并输出对飞机舵面进行控制的控制指令；备份飞行控制装置，其在由所述飞控中心装置监测到所述主飞行控制装置失效的情况下由所述飞控中心装置启动，在启动后根据所述驾驶舱指令装置接收到的所述驾驶舱操纵指令生成控制飞机舵面的控制指令，同时开始监测所述主飞行控制装置是否失效，在由该备份飞行控制装置也监测到所述主飞行控制装置失效的情况下允许输出控制飞机舵面的所述控制指令；以及飞控作动装置，其接收来自所述主飞行控制装置或者所述备份飞行控制装置的控制指令，并根据所接收的控制指令控制相应的飞机舵面的运动。

根据本发明的一种优选方式，在所述飞控中心装置监测到所述主飞行控制装置失效的情况下，通过该飞控中心装置对所述备份飞行控制装置供电来将其启动。

根据本发明的一种优选方式，当所述主飞行控制装置具备X台飞控计算机时，所述备份飞行控制系统构成为使X台飞控计算机中的指定的m台飞控计算机与所述备份飞行控制装置连接，并且使至少包含除了m台飞控计算机以外的剩余的飞控计算机在内的指定的n台飞控计算机与所述飞控中心装置连接，其中，X、m、n为2以上的整数。

当2≤X≤3时，使所有飞控计算机分别与所述备份飞行控制装置以及所述飞控中心装置连接，以及/或者当X≥4时，以满足m+n≥X的方式使m台飞控计算机与所述备份飞行控制装置连接以及n台飞控计算机与所述飞控中心装置连接。

根据本发明的一种优选方式，所述备份飞行控制装置由与所述主飞行控制装置所具有的飞控计算机采用非相似设计的计算机构成。

根据本发明的一种优选方式，所述备份飞行控制装置由一台具有采用非相似设计的指令通道和监控通道的计算机构成。

根据本发明的一种优选方式，所述备份飞行控制装置以能够满足最小可接受控制构型的方式仅对所有飞机舵面中的一部分飞机舵面进行控制。

所述一部分飞机舵面包括升降舵、副翼、扰流板以及方向舵，在所述驾驶舱指令装置设置有俯仰操纵指令传感器、滚转操纵指令传感器以及偏航操纵指令传感器。根据需要，所述一部分飞机舵面还包括襟/缝翼，在所述驾驶舱指令装置还设置有襟/缝翼操纵指令传感器。

根据本发明的一种优选方式，所述主飞行控制装置具备多台主计算机和多台次计算机，所述次计算机从所述驾驶舱操纵装置接收驾驶舱操纵指令并且对其执行控制律计算，所述主计算机经由所述次计算机接收所述驾驶舱操纵指令并对其进行表决、以及执行比次计算机更高层级的控制律计算。

根据本发明的一种优选方式，当所述主飞行控制装置具备多台飞控计算机时，在飞机处于飞行状态的情况下，当多台所述飞控计算机全部或指定的一部分失效时启动所述备份飞行控制装置，以及/或者在飞机处于地面测试状态的情况下，所述多台飞控计算机通过模拟失效故障以启动所述备份飞行控制装置，并执行针对所述备份飞行控制装置的状态检测，并将检测结果发送给所述主飞行控制装置。

本发明还提供一种备份飞行控制方法，其为本发明的上述备份飞行控制系统进行飞行控制的方法，其包括如下步骤：通过飞控中心装置监测所述主飞行控制装置是否失效；在由所述飞控中心装置监测到所述主飞行控制装置失效的情况下启动备份飞行控制装置；通过所述备份飞行控制装置根据从驾驶舱指令装置接收到的驾驶舱操纵指令生成控制飞机舵面的控制指令，同时开始监测所述主飞行控制装置是否失效；在由所述备份飞行控制装置也监测到所述主飞行控制装置失效的情况下使所述备份飞行控制装置允许将控制飞机舵面的所述控制指令并将其向飞控作动装置输出；以及通过飞控作动装置根据接收到的控制指令控制相应的飞机舵面的运动。

根据本发明的一种优选方式，在所述启动备份飞行控制装置的步骤中，包括通过所述飞控中心装置对所述备份飞行控制装置供电来将其启动的步骤。

根据本实施方式的备份飞行控制装置以及备份飞行控制方法，备份飞行控制装置长期处于冷备份状态，而仅在飞行控制装置失效的情况下才启动，为飞机提供简单的直接链控制，确保飞机的安全飞行和着陆。另外，通过利用飞控中心装置和备份飞行控制装置先后对飞行控制装置是否失效进行双重监控，能够有效地防止在主飞行控制装置仍旧有效的情况下将备份飞行控制装置误激活、从而导致备份飞行控制装置干扰主飞行控制装置对飞机舵面的控制这样的情况，由此，能够将备份飞行控制系统被错误激活的可能性降到极低。

附图说明

为了更好地理解本发明的上述及其他目的、特征、优点和功能，可以参考附图中所示的优选实施方式。附图中相同的附图标记指代相同的部件。本领域技术人员应该理解，附图旨在示意性地阐明本发明的优选实施方式，对本发明的范围没有任何限制作用，图中各个部件并非按比例绘制。

图1是示出本发明的备份飞行控制系统的系统架构图。

图2是示出本发明的备份飞行控制系统的启动及工作流程的流程图。

其中，附图标记说明如下：

100驾驶舱指令装置

200主飞行控制装置

300飞机电源控制中心(飞控中心装置)

400备份飞行控制装置

500飞控作动装置

具体实施方式

接下来将参照附图详细描述本发明的发明构思。这里所描述的仅仅是根据本发明的优选实施方式，本领域技术人员可以在所述优选实施方式的基础上想到能够实现本发明的其他方式，所述其他方式同样落入本发明的范围。

图1是示出本发明的备份飞行控制系统的系统架构图。本发明的备份飞行控制系统包括：驾驶舱指令装置100，其具备多个操纵器件，经由对这些操作器件的操纵进行检测的多个操纵器件传感器而提供相应的驾驶舱操纵指令；飞机电源控制中心300，其与主飞行控制装置200连接，从主飞行控制装置200接收用于监控主飞行控制装置200的工作状态的信号，该主飞行控制装置200在正常运转的情况下从驾驶舱指令装置100接收与上述操作器件对应的驾驶舱操纵指令，并根据所接收的驾驶舱操纵指令生成并输出用于对飞机舵面进行控制的控制指令；备份飞行控制装置400，其与驾驶舱指令装置100以及主飞行控制装置200连接，从主飞行控制装置200接收用于监控主飞行控制装置200的工作状态的信号，并在主飞行控制装置200失效的情况下允许输出根据从驾驶舱指令装置100接收到的驾驶舱操纵指令而生成的控制飞机舵面的控制指令；以及飞控作动装置500，其接收来自主飞行控制装置200或者备份飞行控制装置400的控制指令，并根据该控制指令控制相应的飞机舵面的运动。

驾驶舱操纵装置100搭载有驾驶杆、驾驶盘、脚蹬、水平安定面配平开关、侧杆等。多个操纵器件传感器例如为安装在这些操纵器件的内部的冗余传感器，但也可以为与操纵器件分体地设置的传感器。在主飞行控制装置200正常运转的情况下，驾驶舱操纵装置100向主飞行控制装置200发送作为驾驶舱操纵指令的冗余传感器信号，但在主飞行控制装置200失效而由备份飞行控制装置400执行控制的情况下，驾驶舱操纵装置100仅向备份飞行控制装置400发送作为驾驶舱操纵指令的正驾驶侧单路传感器信号。

主飞行控制装置200具有X台(X≥2、且X为整数)飞控计算机，在正常运转的情况下，主飞行控制装置200的X台飞控计算机中的一台或者多台针对从驾驶舱指令装置100接收到的驾驶舱操纵指令执行表决以及高层级的控制律的计算，从而生成并输出高精度的主系统舵面控制指令。

在本实施方式中，备份飞行控制装置400由与主飞行控制装置200的飞控计算机采用非相似设计的备份飞行控制计算机构成。从而能够确保在本发明的飞行控制系统中在备份飞行控制装置与飞行控制装置之间产生共模故障问题。

该备份飞行控制计算机可以为具有采用非相似设计的指令通道和监控通道的高完整性的计算机，在该其内部无隐蔽故障。在此，两个通道可以采用两种不同的微处理器组合、也可以采用两种不同型号的DSP组合、还可以采用两种不同型号的PLD组合。两个通道之间通过物理方式进行隔离。

备份飞行控制装置400在主飞行控制装置200正常运转的情况下不启动而长期处于冷备份状态。只有在主飞行控制装置200失效或者产生异常的情况下，该备份飞行控制装置400才被供电而启动。

在本实施方式中，该备份飞行控制装置400通过飞机电源控制中心(装置)300所提供的机上直流电源而启动。像这样，通过作为通用飞机设备的飞机电源控制中心来供电，与以往那种采用液压系统提供电能的方式相比，能够不增加飞机的设备数量地实现相对简单的备份飞行控制。但不限于此，也可以采用其他方式进行供电。

接下来，就本实施方式中备份飞行控制装置400的开启逻辑进行说明。

如上所述，通过飞机电源控制中心300和备份飞行控制装置400两者监控主飞行控制装置200的工作状态，从主飞行控制装置200接收表示主飞行控制装置200所具有的飞控计算机的工作状态的信号，当两者接收到的工作状态信号表示所有飞控计算机均失效或者产生异常时，使备份飞行控制装置400接管对飞机舵面的控制。

具体来说，在本实施方式中，首先，通过飞机电源控制中心300监控主飞行控制装置200的飞控计算机的工作状态。当该飞机电源控制中心300监控到飞控计算机全部或指定的一部分失效时，开启设于飞机电源控制中心300向备份飞行控制装置400的供电路径上的电源开关S1，从而开始向备份飞行控制装置400提供直流电源。若备份飞行控制装置400由其他电源供电时，则此时由其他电源开始向备份飞行控制装置400供电。

接着，备份飞行控制装置400被供电而启动之后，根据从驾驶舱指令装置100接收到的驾驶舱操纵指令生成控制飞机舵面的控制指令，同时开始监控主飞行控制装置200的飞控计算机的工作状态，即，从飞行控制装置200接收表示主飞行控制装置200所具有的飞控计算机的工作状态的信号。当该备份飞行控制装置400也监控到飞控计算机全部或指定的一部分失效时，备份飞行控制装置400开启设于备份飞行控制装置400向飞控作动装置500的控制路径上的控制开关S2，接管对飞控作动装置500中的飞机舵面的控制，向飞控作动装置500发送终极备份舵面控制指令。

如上所述，在本实施方式中，备份飞行控制系统的启动逻辑必须满足上述两个条件，即，只有在由飞机电源控制中心300接收到表示主飞行控制装置200的飞控计算机失效或产生异常的工作状态信号、进一步地由备份飞行控制装置400也接收到表示主飞行控制装置200的飞控计算机失效或产生异常的工作状态信号的情况下，才允许备份飞行控制装置400接管对飞机舵面的控制。

通过这种双重监控方式，能够有效地防止在主飞行控制装置200中的至少部分飞控计算机仍旧有效的情况下将备份飞行控制系统误激活(误启动)、从而导致备份飞行控制系统干扰主飞行控制装置200的飞行控制工作这样的情况，能够将备份飞行控制系统被错误激活的可能性降到极低。

另外，在本实施方式中，为了简化系统设计复杂度，降低备份飞行控制系统重量，而构成为使主飞行控制装置200所具有的X台飞控计算机中的指定的m(2≤m≤X、且m为整数)台飞控计算机与备份飞行控制计算机连接，并且使指定的n(2≤n≤X、且n为整数)台飞控计算机与飞机电源控制中心300连接。当X≥4时，可以选择m+n≥X的分配方式，并且分配给备份飞行控制装置400的m台飞控计算机与分配给飞机电源控制中心300的n台飞控计算机互相不重复。但飞控计算机的分配以及连接方式不限于此，也可以选择m+n＞X的分配方式，并且确保每台飞控计算机与备份飞行控制装置400以及飞机电源控制中心300中的至少一方连接。当2≤X≤3时，应将所有飞控计算机分别与备份飞行控制装置400以及飞机电源控制中心300的双方连接。

为了尽量降低备份飞行控制引入的重量增量以及降低系统运算的复杂性，备份飞行控制装置400在启动并接管飞行控制之后，只从驾驶舱指令装置100的正驾驶侧经由俯仰操纵指令传感器、滚转操纵指令传感器以及偏航操纵指令传感器而分别引入作为简易的三轴控制指令的单路俯仰、滚转、偏航控制传感器信号，不对驾驶舱控制指令进行表决地就进行控制律的计算，生成并输出用于对飞机的部分舵面进行控制的备份舵面控制指令。

为了简化备份飞行控制装置400的接口设计，同时考虑飞机的安全飞行和着陆要求而确保对飞机的控制能力，备份飞行控制装置400以使飞机舵面的数量能够满足最小可接受控制(以下简称为MAC)构型的方式仅使飞控作动装置500中的部分飞机舵面处于可控状态，实现简易的飞机三轴姿态控制。

在正常情况下，飞机三轴姿态控制是通过控制不同的舵面实现的：俯仰控制通过控制升降舵和水平安定面实现；滚转控制通过控制副翼和扰流板实现；偏航控制通过控制方向舵实现。MAC是指，针对俯仰、滚转以及偏航的每个轴的控制，均需要达到一定的控制能力才能保证飞行安全，即，能够确保三轴控制的最低控制能力。在本发明中，备份飞行控制装置400为了满足确保飞机安全的最低控制能力的MAC构型而使飞机舵面中的升降舵、副翼、扰流板以及方向舵处于可控状态。

但MAC构型并不限定于此，这是因为，不同的飞机由于舵面的配置、布局以及飞机的气动特性等因素的影响，MAC的差异也很大，而且由于副翼、方向舵、升降舵均采用的多余度作动器来进行控制，因此对于一架飞机的MAC也不是唯一的，能够根据实际情况来选择MAC构型。

此外，当主飞行控制装置200还对用于控制飞机升力和阻力的襟/缝翼进行控制时，可以按照实际需求在驾驶舱指令装置100设置检测对襟/缝翼控制手柄的操作的襟/缝翼操纵指令传感器，备份飞行控制装置400可以构成为接收经由襟/缝翼操纵指令传感器传送来的襟/缝翼控制指令来使飞机舵面中的襟/缝翼处于可控状态。

上述本实施方式中的备份飞行控制系统的启动及工作流程如图2所示，首先，在步骤S11中，从主飞行控制装置200分别向飞机电源控制中心300和备份飞行控制装置400提供表示飞控计算机的工作状态的信号。接着，处于工作状态中的飞机电源控制中心300接收从主飞行控制装置200提供的表示飞控计算机的工作状态的信号(步骤S12)，并基于所接收的信号来判断主飞行控制装置200所具有的至少部分飞控计算机是否失效(步骤S13)。当接收到的工作状态信号表示飞控计算机没有失效(判断为“否”)时，返回至步骤S11，继续从主飞行控制装置200向飞机电源控制中心300和备份飞行控制装置400提供表示飞控计算机的工作状态的信号；当判断为接收到的工作状态信号表示飞控计算机失效(判断为“是”)时，前进至步骤S14、S15，由飞机电源控制中心300向备份飞行控制装置400供电，以使该备份飞行控制装置400启动。之后，成为通电状态的备份飞行控制装置400接收从主飞行控制装置200提供的表示飞控计算机的工作状态的信号(步骤S16)。同时，在步骤S17中由备份飞行控制装置400针对其来自驾驶舱的驾驶舱操纵指令执行作为最基本的控制律的备份控制律而计算出用于对飞机的部分舵面进行控制的控制指令。然后，在步骤S18中，根据由飞行控制装置400接收到的工作状态信号来判断主飞行控制装置200所具有的至少部分飞控计算机是否失效。当在步骤S16中接收到的工作状态信号表示飞控计算机没有失效(判断为“否”)时，则继续由备份飞行控制装置400接收上述工作状态信号；当判断为接收到的工作状态信号表示飞控计算机失效(判断为“是”)时，前进至步骤S19，将在步骤S17中计算出的控制指令向飞控作动装置500输出。最后，飞控作动装置500基于输出来的控制指令控制相应的飞机舵面的动作(步骤S20)。

在本实施方式中，将主飞行控制装置200所具有的计算机统称为飞控计算机，但可以根据为飞机提供的控制律的模式的复杂程度而例如包括多台主计算机和多台次计算机。例如，各台次计算机构成为从驾驶舱操纵装置接收驾驶舱操纵指令并且对其执行控制律计算，各台主计算机经由次计算机接收驾驶舱操纵指令并对其进行表决以及执行比次计算机更高层级的控制律计算。需要明确的是，本实施方式中备份控制系统的启动不受这种主计算机和次计算机的连接关系的影响，即只与主计算机和次计算机这些飞控计算机的工作状态有关，仅当这些计算机均失效后才启动备份飞行控制系统。

另外，在本实施方式中，在飞机处于飞行状态的情况下，将主飞行控制装置200所具有的上述X台飞控计算机全部失效作为启动备份飞行控制系统的标准。备份飞行控制系统一旦启动之后，除非主飞行控制装置200中任一个飞控计算机恢复控制能力后备份飞行控制装置400的电源切断，否则该备份飞行控制装置400无自断电的能力，即使通过其内部的指令/监控双通道检测到该备份飞行控制装置400发生故障，也使其持续工作。

此外，虽然备份飞行控制装置400长期处于冷备份状态的断电状态，但为了确保在需要时能够启用该备份飞行控制装置400，在本实施方式中还设计了对备份飞行控制装置100的故障进行检测的能力。具体来说，在飞机处于航前或者航后的地面测试状态的情况下，本实施方式中的飞行控制系统能够模拟飞行控制装置200所具有的所有飞控计算机的工作状态的失效故障以启动备份飞行控制装置400，并执行针对备份飞行控制装置400的状态检测，且将检测结果发送给飞控计算机。即，通过注入指令的方式检测在任一个飞控计算机失效时备份飞行控制装置400是否均能够正确运行，当检测到在某一飞控计算机失效时备份飞行控制装置400无法启动这种故障时，发送故障报告指导维修人员进行维修工作。

本发明的保护范围仅由权利要求限定。得益于本发明的教导，本领域技术人员容易认识到可将本发明所公开结构的替代结构作为可行的替代实施方式，并且可将本发明所公开的实施方式进行组合以产生新的实施方式，它们同样落入所附权利要求书的范围内。

Claims (13)

1.一种备份飞行控制系统，其特征在于，包括：

驾驶舱指令装置，其用于提供驾驶舱操纵指令；

飞控中心装置，其监测主飞行控制装置是否失效，所述主飞行控制装置在正常工作的情况下根据从所述驾驶舱指令装置接收到的驾驶舱操纵指令，生成并输出对飞机舵面进行控制的控制指令；

备份飞行控制装置，其在由所述飞控中心装置监测到所述主飞行控制装置失效的情况下由所述飞控中心装置启动，在启动后根据所述驾驶舱指令装置接收到的所述驾驶舱操纵指令生成控制飞机舵面的控制指令，同时开始监测所述主飞行控制装置是否失效，在该备份飞行控制装置也监测到所述主飞行控制装置失效的情况下允许输出控制飞机舵面的所述控制指令；以及

飞控作动装置，其接收来自所述主飞行控制装置或者所述备份飞行控制装置的控制指令，并根据所接收的控制指令控制相应的飞机舵面的运动。

2.根据权利要求1所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

在所述飞控中心装置监测到所述主飞行控制装置失效的情况下，通过该飞控中心装置对所述备份飞行控制装置供电来将其启动。

3.根据权利要求1或者2所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

当所述主飞行控制装置具备X台飞控计算机时，所述备份飞行控制系统构成为使X台飞控计算机中的指定的m台飞控计算机与所述备份飞行控制装置连接，并且使至少包含除了m台飞控计算机以外的剩余的飞控计算机在内的指定的n台飞控计算机与所述飞控中心装置连接，其中，X、m、n为2以上的整数。

4.根据权利要求3所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

当2≤X≤3时，使所有飞控计算机分别与所述备份飞行控制装置以及所述飞控中心装置连接，以及/或者

当X≥4时，以满足m+n≥X的方式使m台飞控计算机与所述备份飞行控制装置连接以及n台飞控计算机与所述飞控中心装置连接。

5.根据权利要求1或者2所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

所述备份飞行控制装置由与所述主飞行控制装置所具有的飞控计算机采用非相似设计的备份飞行控制计算机构成。

6.根据权利要求1或者2所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

所述备份飞行控制装置由一台具有采用非相似设计的指令通道和监控通道的备份飞行控制计算机构成。

7.根据权利要求1或者2所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

所述备份飞行控制装置以能够满足最小可接受控制构型的方式仅对所有飞机舵面中的一部分飞机舵面进行控制。

8.根据权利要求7所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

所述一部分飞机舵面包括升降舵、副翼、扰流板以及方向舵，

在所述驾驶舱指令装置设置有俯仰操纵指令传感器、滚转操纵指令传感器以及偏航操纵指令传感器。

9.根据权利要求8所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

所述一部分飞机舵面还包括襟/缝翼，

在所述驾驶舱指令装置还设置有襟/缝翼操纵指令传感器。

10.根据权利要求1或者2所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

所述主飞行控制装置具备多台主计算机和多台次计算机，所述次计算机从所述驾驶舱指令装置接收驾驶舱操纵指令并且对其执行控制律计算，所述主计算机经由所述次计算机接收所述驾驶舱操纵指令并对其进行表决、以及执行比次计算机更高层级的控制律计算。

11.根据权利要求1或者2所述的备份飞行控制系统，其特征在于，

当所述主飞行控制装置具备多台飞控计算机时，

在飞机处于飞行状态的情况下，当多台所述飞控计算机全部或指定的一部分失效时启动所述备份飞行控制装置，以及/或者

在飞机处于地面测试状态的情况下，所述多台飞控计算机通过模拟失效故障以启动所述备份飞行控制装置，并执行针对所述备份飞行控制装置的状态检测，且将检测结果发送给所述主飞行控制装置。

12.一种备份飞行控制方法，其为使用权利要求1～11中任一项所述的备份飞行控制系统进行飞行控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过飞控中心装置监测所述主飞行控制装置是否失效；

在由所述飞控中心装置监测到所述主飞行控制装置失效的情况下启动备份飞行控制装置；

通过所述备份飞行控制装置根据从驾驶舱指令装置接收到的驾驶舱操纵指令生成控制飞机舵面的控制指令，同时开始监测所述主飞行控制装置是否失效；

在由所述备份飞行控制装置也监测到所述主飞行控制装置失效的情况下使所述备份飞行控制装置允许将控制飞机舵面的所述控制指令向飞控作动装置输出；以及

通过所述飞控作动装置根据接收到的控制指令控制相应的飞机舵面的运动。

13.根据权利要求12所述的备份飞行控制方法，其特征在于，

在所述启动备份飞行控制装置的步骤中，包括通过所述飞控中心装置对所述备份飞行控制装置供电来将其启动的步骤。

Images