CN113386951B - 用于飞行器的转弯控制系统、方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于飞行器的转弯控制系统，包括：正常转弯控制器，用于控制所述飞行器执行转弯操作；应急转弯控制器，用于在无法使用所述正常转弯控制器执行转弯操作时控制所述飞行器执行转弯操作；以及切换装置，所述切换装置连接至所述正常转弯控制器和所述应急转弯控制器，所述切换装置用于在所述正常切换控制器和所述应急转弯控制器之间切换。还公开了用于飞行器的应急转弯控制系统、转弯控制方法和计算机可读存储介质。本发明能够可靠且低成本地实现飞行器的应急转弯系统。

Description

用于飞行器的转弯控制系统、方法和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及飞行器，尤其涉及用于飞行器的转弯控制系统、方法和计算机可读存储介质。

背景技术

转弯系统是用于控制飞行器（如飞机等）在地面的方向的重要系统之一，具有转弯灵活高效的特点。如果飞行器丧失地面转弯功能，飞行器将无法自行脱离跑道，需要依靠牵引车等辅助设备将飞行器牵离跑道，这将极大地影响飞行器和机场运营效率。

传统的转弯系统通常设置为双通道信号转弯系统架构，一个通道用于系统控制，一个通道用于系统监控，当任意一个通道的信号出现故障，转弯系统将自动进入故障安全模式，地面转弯功能丧失。这种双通道信号系统架构虽然可以避免出现高速情况下非指令转弯等灾难级故障，但是由于在两个通道中的任意通道或设备故障都会导致转弯功能丧失，这种设计也会导致转弯系统的可靠性大大降低。

在一些现有方案中，为了提升可靠性，采用全冗余备份的转弯系统架构（例如前轮转弯系统）。也就是说，在上述传统的转弯系统之外再包括一套同样的全功能转弯系统。然而，这会导致转弯系统控制更加复杂、设备增多，从而导致转弯系统的重量增加且成本提高，飞行器的经济性变差。

因此，需要一种能够兼顾飞行器的可靠性和经济性的应急转弯系统。

发明内容

本发明是为解决以上所述的现有技术的问题而做出的。本发明提供了一种能够在正常控制系统失灵的情况下，低成本且可靠地执行飞行器的应急转弯的方案，从而解决了上述问题。

在一个方面中，公开了一种用于飞行器的转弯控制系统，包括：正常转弯控制器，用于控制所述飞行器执行转弯操作；应急转弯控制器，用于在无法使用所述正常转弯控制器执行转弯操作时控制所述飞行器执行转弯操作；以及切换装置，所述切换装置连接至所述正常转弯控制器和所述应急转弯控制器，所述切换装置用于在所述正常切换控制器和所述应急转弯控制器之间切换。

较佳地，所述转弯控制系统还包括转弯手轮，所述正常转弯控制器和所述应急转弯控制器均连接至所述转弯手轮，以便基于来自所述转弯手轮的信号来控制所述飞行器以执行转弯操作。

较佳地，所述转弯控制系统还包括用于控制所述飞行器的前轮组件的转弯控制阀，所述切换装置连接至所述转弯控制阀，从而将所述应急转弯控制器和所述正常转弯控制器择一地连接至所述转弯控制阀。

较佳地，所述正常转弯控制器还接收来自所述前轮组件的至少一个反馈传感器信号。

较佳地，所述应急转弯控制器还接收来自所述前轮组件的至少一个反馈传感器信号。

较佳地，所述正常转弯控制器还接收来自所述前轮组件的至少两个反馈传感器信号，而所述应急转弯控制器还接收来自所述前轮组件的仅一个反馈传感器信号。

较佳地，所述正常转弯控制器还接收来自传感器集合中的全部传感器的信号，而所述应急转弯控制器不接收所述传感器集合中的至少一个传感器的信号。

较佳地，所述应急转弯控制器用于评估所述转弯手轮、所述转弯控制阀和前轮组件的至少一个反馈传感器的功能性。

在另一方面，公开了一种用于飞行器的应急转弯控制系统，包括：转弯手轮，用于根据所述飞行器的操作者的操作产生手轮信号；应急转弯控制器，用于接收来自所述转弯手轮的所述手轮信号并产生应急转弯信号；以及转弯控制阀，用于接收来自所述应急转弯控制器的应急转弯信号并基于所述应急转弯信号控制所述飞行器执行转弯操作。

较佳地，所述应急转弯控制器与正常转弯控制器均连接至所述转弯手轮，且所述应急转弯控制器和所述正常转弯控制器通过切换装置择一地连接至所述转弯控制阀。

较佳地，所述正常转弯控制器还接收来自前轮组件的至少两个反馈传感器信号，而所述应急转弯控制器还接收来自所述前轮组件的仅一个反馈传感器信号。

较佳地，所述正常转弯控制器还接收来自传感器集合中的全部传感器的信号，而所述应急转弯控制器不接收所述传感器集合中的至少一个传感器的信号。

较佳地，所述应急转弯控制器用于评估所述转弯手轮、所述转弯控制阀和前轮组件的至少一个反馈传感器的功能性。

在又另一方面，公开了一种用于飞行器的应急转弯控制方法，包括：接收切换至应急转弯控制系统的指令；基于所述指令，自动评估所述应急转弯控制系统的功能性；使用所述应急转弯控制系统，基于来自转弯手轮的手轮信号生成应急转弯信号；以及将所述应急转弯信号传送至转弯控制阀以控制所述飞行器执行转弯操作。

较佳地，评估所述应急转弯控制系统的功能性包括评估所述转弯手轮、所述转弯控制阀和前轮组件的至少一个反馈传感器的功能性。

较佳地，所述应急转弯控制系统与所述飞行器的正常转弯控制系统共享至少一个控制手轮。

较佳地，所述应急转弯控制系统与所述飞行器的正常转弯控制系统共享所述转弯控制阀。

在再另一方面，公开了一种非瞬态的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被计算机执行时可执行如前所述的任何方法。

本发明的一个或多个实施例提供的方案能够实现以下技术效果中的一者或多者：

1、能够在正常转弯控制系统失效时执行应急转弯，提升系统可靠性。

2、无需对现有系统进行大规模修改；以及

3、应急转弯控制系统结构简单，成本较低。

附图说明

附图中示出了本发明的非限制性的较佳实施结构，结合附图，可使本发明的特征和优点更加明显。其中：

图1示出常规转弯系统的示例示意图。

图2示出根据本说明书实施例的转弯控制系统的示例的示意图。

图3示出了根据本说明书实施例的应急转弯控制系统的示例的示意图。

图4示出了根据本说明书实施例的用于应急转弯的方法的示意流程图。

具体实施方式

下面将参考附图来对本发明的具体实施例进行描述。应当了解，附图中所示的仅仅是本发明的较佳实施例，其并不构成对本发明的范围的限制。本领域的技术人员可以在附图所示的实施例的基础上对本发明进行各种显而易见的修改、变型、等效替换，并且在不相矛盾的前提下，在所描述的实施例中的技术特征可以任意组合，而这些都落在本发明的保护范围之内。

为了便于说明，在下文中的一些实施例中使用了“飞机”作为示例，但应领会，本说明书实施例可用于除飞机外的其它飞行器。

参见图1，其示出常规转弯系统100的示例示意图。

如图1所示，常规转弯系统100可包括转弯手轮110、转弯控制器102、转弯控制阀106、前轮组件108。在一些示例中，转弯控制器102可包括控制组件和监控组件（图1中未示出）。控制组件可用于控制转弯系统的其它部件的操作。监控组件可监控转弯系统的操作，例如可接收各种传感器信号以确定转弯系统的操作状态。

飞行员（或飞行器的其他操作者）可操纵转弯手轮110。在一些情况下，飞行员还可操纵脚蹬（例如方向舵脚蹬118），以便在高速情况下控制飞行器转弯。转弯手轮110在飞行员的操纵下向转弯控制器102传送手轮信号，以告知转弯控制器102要执行的转弯操作。转弯控制器102根据手轮信号向转弯控制阀106传送转弯指令。转弯控制阀106根据来自转弯控制器102的转弯信号控制前轮组件108来执行转弯操作。

如上文所述，在转弯过程中，转弯控制器102可接收各种传感器信号。这样的传感器信号例如可包括如图1所示的来自液压传感器112的液压信号、来自轮速传感器114的轮速信号、来自轮载传感器116的轮载信号。

如上文所述，转弯控制器102可接收来自方向舵脚蹬118的脚蹬信号，以便在高速情况下控制飞行器转弯。可以领会，上述传感器112、114、116、118可包括一个或多个传感器。例如，转弯系统通常可包括至少两个方向舵脚蹬118，从而转弯控制器102可接收来自该至少两个方向舵脚蹬118的至少两个脚蹬信号。

应当领会，上述传感器和相应的信号仅仅是示例。根据需要，转弯系统100可包括更多或更少的传感器。

通常，转弯控制器102还可接收来自前轮组件108的至少一个反馈传感器信号。例如，转弯控制器102可接收来自前轮组件108的至少两个反馈传感器信号，如图1中所示的反馈传感器信号1和反馈传感器信号2。例如，所述至少两个反馈传感器信号可以是由安装在前轮组件的相同或相似部位的传感器收集的。图1中的反馈传感器信号1和反馈传感器信号2两者可以互为备份，从而在一个反馈传感器信号无效或出错时转弯控制器102基于另一反馈传感器信号来操作。

如上文所述，在这样的常规转弯控制系统100中，只要控制通道和监控通道中的一者出现问题（即只要图1中的系统100的任何组件出现问题），该转弯系统都可能停止工作，从而使得转弯系统的可靠性不高。

为了实现更高的可靠性，在一些方案中，采用全冗余备份的转弯系统。也就是说，在上述传统的转弯系统之外再包括一套同样的全功能转弯系统。然而，这会导致转弯系统控制更加复杂、设备增多，从而导致转弯系统的重量增加且成本提高，飞行器的经济性变差。

为解决上述问题，本说明书实施例提供了兼具可靠性和经济性的应急转弯系统。

参见图2，其示出根据本说明书实施例的转弯控制系统200的示例的示意图。

如图2所示，转弯控制系统200包括转弯控制器202，转弯控制器202可包括正常转弯控制器204和应急转弯控制器220。正常转弯控制器204可用于控制所述飞行器执行转弯操作，而应急转弯控制器220可用于在无法使用所述正常转弯控制器执行转弯操作时控制所述飞行器执行转弯操作。应当领会，虽然在图2中正常转弯控制器204和应急转弯控制器220被包括在同一转弯控制器202中，但在其他实施例中，应急转弯控制器220和正常转弯控制器204可以是分开的控制器，它们可位于飞行器的相同位置或不同位置。

正常转弯控制器204可以是本领域中已知的任何类型的转弯控制器。例如，该正常转弯系统204可以是上文介绍的转弯控制器102，也可以是其他类型的常规转弯控制器。

如图2所示，转弯手轮210、正常转弯控制器204、转弯控制阀206、前轮组件以及各种传感器（例如液压传感器212、轮速传感器214、轮载传感器216、方向舵脚蹬218）等构成转弯系统的正常转弯通道，其类似于上文参考图1所述的常规转弯控制系统100。

此外，转弯手轮210、应急转弯控制器220、转弯控制阀206、前轮组件208等构成转弯系统的应急转弯通道。

在转弯系统正常工作的情况下，例如在用于系统控制的通道和/或用于系统监控的通道均没有出现故障时，飞行器的正常转弯通道工作，此时正常转弯控制器用来控制飞行器执行转弯操作。而在正常转弯通道出现故障（例如用于系统控制的通道和/或用于系统监控的通道中的任一者或两者出现故障）的情况下，无法使用正常转弯控制器执行转弯操作，此时操作者可使用应急转弯通道来操纵飞机进行转弯，即使用应急转弯控制器控制所述飞行器执行转弯操作。

为了在正常转弯控制器204和应急转弯控制器220之间进行切换，转弯控制系统200还包括切换装置222。较佳地，切换装置222可以是开关。例如，切换装置222可以是简单的单刀双掷开关。

替代地，切换装置222可以是更复杂的切换装置，例如电子切换电路。

较佳地，切换装置222还可包括授权元件（图中未示出）。授权元件可用于对操作者授权以使其能够操作切换装置来执行切换。例如，该授权元件可包括简单的物理锁/钥匙系统。或者，该授权元件可以是更复杂的电子授权元件。例如，该授权元件可包括身份验证组件，以使用密码、指纹、读卡器或本领域已知的其它任何方式来验证操作者的身份，并且仅在操作者的身份验证通过之后才授权操作者来操作切换装置。

如图2所示，切换装置222电连接至正常转弯控制器204和应急转弯控制器220，以在正常切换控制器204和所述应急转弯控制器220之间切换。例如，操作者可操作切换装置222以使得正常转弯控制器204被连接到控制回路中，从而由正常转弯控制器204来控制飞行器执行转弯操作。

如图2所示，转弯控制系统200还可包括转弯手轮210。转弯手轮210可以例如是当前飞机上常见的任何类型的转弯手轮。飞行员或其他操作者可手动操作转弯手轮，而转弯手轮根据所述飞行器的操作者的操作产生手轮信号并向转弯控制器202传送手轮信号，以便控制飞行器的转弯操作。如图2所示，在较佳实施例中，应急转弯控制器220和正常转弯控制器204可均连接至转弯手轮210，即两者共用至少一个转弯手轮，从而无需添加额外的转弯手轮或类似控制元件。应急转弯控制器220和正常转弯控制器204可基于手轮信号（以及其它信号，例如来自前轮组件的反馈传感器信号，和/或其它传感器信号）产生转弯信号。

虽然在图2中仅示出了一个转弯手轮，但根据需要，飞行器可包括两个或更多个转弯手轮。根据具体设计，应急转弯控制器220可仅连接至该两个或更多个转弯手轮中的一个，从而仅能使用其中一个转弯手轮执行应急转弯操作。例如，仅主飞行员或机长的驾驶座附近存在应急转弯手轮，从而使得仅能由主飞行员或机长来执行应急转弯操作。替代地，应急转弯控制器220可连接至两个或更多个转弯手轮，以便两个或更多个飞行员可执行应急转弯操作。转弯控制系统200还可包括转弯控制阀206。转弯控制阀206可以是当前飞机上常见的任何类型的转弯控制阀206。如图2所示，切换装置222连接至转弯控制阀206，从而将应急转弯控制器220和正常转弯控制器204择一地连接至转弯控制阀206。可以领会，当切换装置222将正常转弯控制器204连接至转弯控制阀206时，转弯控制阀206接收来自正常转弯控制器204的正常转弯信号，由正常转弯控制器204控制转弯控制阀206来执行转弯操作；而当切换装置222将应急转弯控制器220连接至转弯控制阀206时，转弯控制阀206接收来自应急转弯控制器220的应急转弯信号，由应急转弯控制器220控制转弯控制阀206来执行转弯操作。

可以看出，与当前的转弯控制系统（例如参考图1所述的转弯控制系统100）相比，根据本说明书实施例的应急转弯控制系统仅需要增加应急转弯控制器220和切换装置222两个简单部件，而与正常转弯控制系统共用一个或多个转弯手轮、转弯控制阀等部件，从而无需对当前的转弯控制系统进行大幅度改变，从而使得根据本说明书实施例的转弯控制系统的成本较低且简单可靠。

如图2所示，正常转弯控制器204还可接收来自所述前轮组件的至少一个反馈传感器信号。较佳地，正常转弯控制器204还可接收来自前轮组件的至少两个反馈传感器信号。例如，如图2所示，正常转弯控制器204可接收来自前轮组件的反馈传感器信号1和反馈传感器信号2。反馈传感器信号1和反馈传感器信号2可来自安装在前轮组件上的位置相近的两个反馈传感器。例如，反馈传感器信号1和反馈传感器信号2可互为备份，以保证对前轮组件的状态的准确感测。正常转弯控制器204可接收更多或更少的反馈传感器信号。

应急转弯控制器220也可接收来自所述前轮组件的至少一个反馈传感器信号。较佳地，应急转弯控制器220可仅接收部分而非全部反馈传感器信号。例如，应急转弯控制器220可接收来自所述前轮组件的仅一个反馈传感器信号。由于应急转弯控制器220仅需执行简单的转弯操作，而无需考虑太多情况，因此其可仅接收并处理较少的反馈传感器信号，从而简化操作和处理。

如图2所示，正常转弯控制器204还可接收来自传感器集合中的多个传感器的信号。传感器集合例如可包括图2所示的液压传感器212轮速传感器214、轮载传感器216，还可包括图2中未示出的其它任何合适的传感器。正常转弯控制器204基于来自这些传感器的信号（如来自液压传感器212的液压信号、来自轮速传感器214的轮速信号、来自轮载传感器216的轮载信号、来自方向舵脚蹬218的脚蹬信号等）来对飞行器的转弯操作进行安全且精确的控制。

如图2所示，正常转弯控制器204还可接收来自脚蹬（如方向舵脚蹬218）的脚蹬信号，以便在高速情况下控制飞行器转弯。

另一方面，较佳地，应急转弯控制器220可以不接收所述传感器集合中的至少一个传感器的信号。如图2所示，应急转弯控制器220可不接收该传感器集合中的任何传感器的信号。替代地，应急转弯控制器220可仅接收部分传感器信号（例如仅来自转弯反馈传感器的信号）。通过这种方式，应急转弯控制器220可对飞行器的转弯操作进行简化控制。

在一些实施例中，应急转弯控制器220可以接收来自方向舵脚蹬218的脚蹬信号，以便也可采用方向舵脚蹬来控制飞行器的转弯。另一方面，由于在应急情况下通常飞行器速度较低，因此在一些实施例中，应急转弯控制器220也可以不接收来自方向舵脚蹬218的脚蹬信号，而仅使用来自转弯手轮210的手轮信号来控制飞行器执行转弯操作。

较佳地，应急转弯控制器220还可用于对所述转弯手轮和所述转弯控制阀的功能性执行评估。应急转弯控制器220还可用于还评估和前轮组件的至少一个反馈传感器的功能性。评估元件的功能性在本文是指评估该元件是否正常工作。例如，应急转弯控制器220可接收来自转弯手轮的手轮信号和来自前轮组件的反馈传感器信号，并对手轮信号和反馈传感器信号进行处理，以确定转弯手轮和转弯控制阀是否正常工作。

图2中示出了包括正常转弯控制器的转弯控制系统的示意图。然而，实际上，如本说明书实施例所述的应急转弯控制系统可与其它任何正常转弯控制器联合使用或独立使用。参见图3，其示出了根据本说明书实施例的应急转弯控制系统300的示例的示意图。

如图3所示，应急转弯控制系统300可包括转弯手轮210。如上文所述，转弯手轮210用于根据操作者的操作产生手轮信号。

应急转弯控制系统300还可包括应急转弯控制器220，应急转弯控制器220可用于接收来自所述转弯手轮的所述手轮信号并产生应急转弯信号。

应急转弯控制系统300还可包括转弯控制阀206。转弯控制阀206可用于接收来自所述应急转弯控制器的应急转弯信号并基于所述应急转弯信号控制所述飞行器执行转弯操作。

在将该应急转弯控制系统300与正常转弯控制器结合操作时，如上文所述，应急转弯控制器与正常转弯控制器可均连接至所述转弯手轮以从转弯手轮接收手轮信号。在此情况下，可使用切换装置222，通过切换装置将应急转弯控制器220和正常转弯控制器204择一地连接至转弯控制阀206。

各个组件的具体操作可参考上文对系统200的描述。

参见图4，其示出了根据本说明书实施例的用于应急转弯的方法400的示意流程图。该方法400例如可由如图3所示的应急转弯控制系统300（例如图2或图3中的应急转弯控制器220）执行。

如图4所示，方法400可包括：在操作402，可接收切换至应急转弯控制系统的指令。例如，可经由图2或图3中所示的切换装置222来接收切换至应急转弯控制系统的指令。例如，当切换装置222是物理开关时，操作人员可通过拨动该开关以将应急转弯控制器220接入控制回路来发出切换至应急转弯控制系统的指令，此时可认为应急转弯控制器220接收到了该切换指令。当切换装置222是电子切换装置时，操作人员可通过其它方式（例如通过输入指令或者按动按钮等）来发出该切换指令。

操作人员之所以发出该切换指令，可能是由于飞行器因系统故障进入失效安全模式，或者因其它原因。通常，此时飞行器在地面处于低速状态。

方法400还可包括：在操作404，可基于该切换指令，自动评估所述应急转弯控制系统的功能性。例如，可通过评估所述转弯手轮和所述转弯控制阀的功能性来评估应急转弯控制系统的功能性。

方法400还可包括：在操作406，可使用所述应急转弯控制系统，基于来自转弯手轮的手轮信号生成应急转弯信号。生成应急转弯信号还可进一步基于其它信号，例如来自前轮组件的反馈传感器信号（如图2或图3中所示的反馈传感器信号1）和其它传感器信号。

方法400还可包括：在操作408，可将所述应急转弯信号传送至转弯控制阀以控制所述飞行器执行转弯操作。例如，在通过切换装置222将应急转弯控制器220与转弯控制阀206连接的情况下，由应急转弯控制器生成的应急转弯信号可被传送至转弯控制阀，以便由转弯控制阀控制前轮组件使所述飞行器执行转弯操作。

如上文所述，应急转弯控制系统可与所述飞行器的正常转弯控制系统共享至少一个控制手轮和转弯控制阀。例如，应急转弯控制器220和正常转弯控制器204可均连接至转弯手轮和转弯控制阀。此外，应急转弯控制器220和正常转弯控制器204可共享前轮组件的至少一个转弯传感器。应急转弯控制器220和正常转弯控制器204可共享或不共享其它元件。

方法400可由参考图2或图3描述的系统200或300来执行，因此方法400的其它细节可参考上文对系统200或300的描述。

而且，本申请还公开了一种包括存储于其上的计算机可执行指令的计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令在被处理器执行时使得所述处理器执行本文所述的各实施例的方法。

此外，本申请还公开了一种装置，该装置包括处理器以及存储有计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被处理器执行时使得所述处理器执行本文所述的各实施例的方法。

此外，本申请还公开了一种系统，该系统包括用于实现本文所述的各实施例的方法的装置。

可以理解，根据本说明书的一个或多个实施例的方法可以用软件、固件或其组合来实现。

应该理解，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。需要领会的是，本说明书公开了多个实施例，这些实施例所公开的内容可以互相参照来理解。

应该理解，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

应该理解，本文用单数形式描述或者在附图中仅显示一个的元件并不代表将该元件的数量限于一个。此外，本文中被描述或示出为分开的模块或元件可被组合为单个模块或元件，且本文中被描述或示出为单个的模块或元件可被拆分为多个模块或元件。

还应理解，本文采用的术语和表述方式只是用于描述，本说明书的一个或多个实施例并不应局限于这些术语和表述。使用这些术语和表述并不意味着排除任何示意和描述(或其中部分)的等效特征，应认识到可能存在的各种修改也应包含在权利要求范围内。其他修改、变化和替换也可能存在。相应的，权利要求应视为覆盖所有这些等效物。

同样，需要指出的是，虽然已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本说明书的一个或多个实施例，在没有脱离本发明精神的情况下还可做出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

可以理解，根据本说明书的一个或多个实施例的方法可以用软件、固件或其组合来实现。

应该理解，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。需要领会的是，本说明书公开了多个实施例，这些实施例所公开的内容可以互相参照来理解。

应该理解，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

应该理解，本文用单数形式描述或者在附图中仅显示一个的元件并不代表将该元件的数量限于一个。此外，本文中被描述或示出为分开的模块或元件可被组合为单个模块或元件，且本文中被描述或示出为单个的模块或元件可被拆分为多个模块或元件。

还应理解，本文采用的术语和表述方式只是用于描述，本说明书的一个或多个实施例并不应局限于这些术语和表述。使用这些术语和表述并不意味着排除任何示意和描述(或其中部分)的等效特征，应认识到可能存在的各种修改也应包含在权利要求范围内。其他修改、变化和替换也可能存在。相应的，权利要求应视为覆盖所有这些等效物。

同样，需要指出的是，虽然已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本说明书的一个或多个实施例，在没有脱离本发明精神的情况下还可做出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

Claims (8)

1.一种用于飞行器在地面上的转弯的转弯控制系统，其特征在于，包括：

正常转弯控制器，用于控制所述飞行器的前轮组件执行转弯操作；

应急转弯控制器，用于在无法使用所述正常转弯控制器执行转弯操作时控制所述飞行器的前轮组件执行转弯操作；

切换装置，所述切换装置连接至所述正常转弯控制器和所述应急转弯控制器，所述切换装置用于在所述正常转弯控制器和所述应急转弯控制器之间切换，其中所述切换装置为单刀双掷开关，所述正常转弯控制器还接收来自传感器集合中的全部传感器的信号，而所述应急转弯控制器不接收所述传感器集合中的至少一个传感器的信号；

转弯手轮，所述正常转弯控制器和所述应急转弯控制器均连接至所述转弯手轮，以便基于来自所述转弯手轮的信号来控制所述飞行器以执行转弯操作；以及

用于控制所述飞行器的前轮组件的转弯控制阀，所述切换装置连接至所述转弯控制阀，从而将所述应急转弯控制器和所述正常转弯控制器择一地连接至所述转弯控制阀；

其中所述应急转弯控制器用于评估所述转弯手轮和所述转弯控制阀的功能性。

2.如权利要求1所述的转弯控制系统，其特征在于，所述正常转弯控制器还接收来自所述前轮组件的至少一个反馈传感器信号。

3.如权利要求1所述的转弯控制系统，其特征在于，所述应急转弯控制器还接收来自所述前轮组件的至少一个反馈传感器信号。

4.如权利要求1所述的转弯控制系统，其特征在于，所述正常转弯控制器还接收来自所述前轮组件的至少两个反馈传感器信号，而所述应急转弯控制器还接收来自所述前轮组件的仅一个反馈传感器信号。

5.一种用于飞行器在地面上的转弯的应急转弯控制系统，其特征在于，包括：

转弯手轮，用于根据所述飞行器的操作者的操作产生手轮信号；

应急转弯控制器，用于接收来自所述转弯手轮的所述手轮信号并产生应急转弯信号；以及

转弯控制阀，用于接收来自所述应急转弯控制器的应急转弯信号并基于所述应急转弯信号控制所述飞行器的前轮组件执行转弯操作，其中所述应急转弯控制器与正常转弯控制器均连接至所述转弯手轮，且所述应急转弯控制器和所述正常转弯控制器通过切换装置择一地连接至所述转弯控制阀，其中所述切换装置为单刀双掷开关，所述正常转弯控制器还接收来自传感器集合中的全部传感器的信号，而所述应急转弯控制器不接收所述传感器集合中的至少一个传感器的信号，

其中所述应急转弯控制器用于评估所述转弯手轮、所述转弯控制阀和前轮组件的至少一个反馈传感器的功能性。

6.如权利要求5所述的转弯控制系统，其特征在于，所述正常转弯控制器还接收来自前轮组件的至少两个反馈传感器信号，而所述应急转弯控制器还接收来自所述前轮组件的仅一个反馈传感器信号。

7.一种用于飞行器在地面上的转弯的应急转弯控制方法，其特征在于，所述应急转弯控制方法使用如权利要求1-4中任一项所述的转弯控制系统来执行，所述方法包括：

通过切换装置接收切换至应急转弯控制系统的指令，其中所述切换装置为单刀双掷开关；

基于所述指令，自动评估所述应急转弯控制系统的功能性；

使用所述应急转弯控制系统，基于来自转弯手轮的手轮信号生成应急转弯信号；以及

将所述应急转弯信号传送至转弯控制阀以控制所述飞行器的前轮组件执行转弯操作，所述飞行器的正常转弯控制系统还接收来自传感器集合中的全部传感器的信号，而所述应急转弯控制系统不接收所述传感器集合中的至少一个传感器的信号，

其中所述应急转弯控制系统与所述飞行器的正常转弯控制系统共享至少一个转弯手轮，所述应急转弯控制系统与所述正常转弯控制系统共享所述转弯控制阀，并且评估所述应急转弯控制系统的功能性包括评估所述转弯手轮、所述转弯控制阀和前轮组件的至少一个反馈传感器的功能性。

8.一种非瞬态的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被计算机执行时可执行如权利要求7所述的方法。