CN218614106U - 机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械爪，包括夹持组件和与所述夹持组件转动连接的驱动组件，所述驱动组件用于控制所述夹持组件开合；其中，驱动组件包括螺杆、限位件、第一安装座和驱动机构，限位件与所述螺杆平行设置；第一安装座与所述螺杆螺纹连接，并与所述限位件滑动连接，所述夹持组件转动连接于所述第一安装座；驱动机构与所述螺杆连接，用于控制所述螺杆绕自身轴线转动。本实用新型提供的机械爪，旨在解决现有技术中机械爪的开合力度不易控制，且机械爪在抓取过程中容易出现晃动的问题。

Description

机械爪

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，更具体地说，是涉及一种机械爪。

背景技术

随着人类的发展，文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大，尤其是重复性大的工作，涉及到危险的工作也日趋增多，迫使人们研究开发一种新装置，能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械手爪可以实现类似人手功能的机器人部件。机械手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。现有的机械手抓一般通过齿轮啮合控制开合，由于齿轮间的啮合存在一定的间隙，使机械手抓在抓取工件时会出现晃动，对于精密性较高的工件会产生影响。另外，通过齿轮传动控制机械手抓的开合，不易控制机械手抓的抓取力度，容易造成工件损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械爪，旨在解决现有技术中机械爪的开合力度不易控制，且机械爪在抓取过程中容易出现晃动的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机械爪，包括夹持组件和与所述夹持组件转动连接的驱动组件，所述驱动组件用于控制所述夹持组件开合；其中，驱动组件包括：

螺杆；

限位件，与所述螺杆平行设置；

第一安装座，与所述螺杆螺纹连接，并与所述限位件滑动连接，所述夹持组件转动连接于所述第一安装座；以及

驱动机构，与所述螺杆连接，用于控制所述螺杆绕自身轴线转动。

在一种可能的实现方式中，所述夹持组件包括至少一组夹持机构，所述夹持机构包括两个镜像对称连接于所述第一安装座的夹爪，所述夹爪绕第一轴线转动连接于所述第一安装座，所述第一轴线垂直于所述螺杆的轴线。

在一种可能的实现方式中，所述夹爪包括呈夹角设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第二夹持部与所述第一安装座连接；所述夹持组件还包括：

第二安装座，与所述螺杆螺纹连接，并与所述限位件滑动连接；以及

安装板，分别与所述第一安装座和所述第二安装座连接，所述第一夹持部和所述第二夹持部的连接处与所述安装板转动连接。

在一种可能的实现方式中，所述夹持机构还包括转动连接于所述第二夹持部的夹持件，所述夹持件用于夹持工件。

在一种可能的实现方式中，所述夹持机构还包括紧固件，所述紧固件的一端与所述安装板转动连接，另一端与所述夹持件连接。

在一种可能的实现方式中，所述夹持件上开设有连接槽，所述夹爪转动设于所述连接槽内。

在一种可能的实现方式中，所述安装板设有两个，两个所述安装板对称设于所述夹爪的两侧。

在一种可能的实现方式中，所述螺杆的自由端设有限位座，所述限位座安装有摄像头。

在一种可能的实现方式中，所述驱动机构包括第一驱动器和与所述第一驱动器连接的减速模组，所述减速模组与所述螺杆连接。

在一种可能的实现方式中，所述减速模组包括：

第二齿轮；

第一齿轮，与所述第一驱动器连接，所述第二齿轮的外径大于所述第一齿轮的外径；以及

传输带，所述传输带上具有传输齿，所述传输齿分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合。

本实用新型提供的机械爪的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型机械爪通过驱动机构控制螺杆转动，实现第一安装座沿螺杆的轴向移动，将旋转运动转换为直线运动，方便调节第一安装座的位置。第一安装座沿螺杆的轴向移动时带动夹持组件同步移动并转动，以实现夹持组件的开合。本实用新型中通过螺杆与第一安装座的传动实现夹持组件的开合，螺纹连接的方式可以减小螺杆与安装座之间的间隙，提高夹持组件的稳定性，避免出现晃动。另外，通过第一安装座的直线移动控制夹持组件的开合，提高了夹持组件的开合精度，有利于控制夹持组件的夹持力度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的机械爪的结构示意图；

图2为本实用新型实施例二提供的机械爪的结构示意图；

图3为图2中A部的局部放大图。

图中：

1、驱动组件；

101、驱动机构；1011、第一驱动器；1012、第一齿轮；1013、第二驱动器；1014、第二齿轮；1015、传输带；

102、螺杆；

103、第一安装座；

104、第二安装座；

105、限位件；

106、限位座；

2、夹持组件；

201、夹爪；2011、第一夹持部；2012、第二夹持部；

202、紧固件；

203、夹持件；2031、连接槽；204、安装板。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请一并参阅图1至图3，现对本实用新型提供的机械爪进行说明。机械爪，包括夹持组件2和与夹持组件2转动连接的驱动组件1，驱动组件1用于控制夹持组件2开合；其中，驱动组件1包括螺杆102、限位件105、第一安装座103和驱动机构101，限位件105与螺杆102平行设置；第一安装座103与螺杆102螺纹连接，并与限位件105滑动连接，夹持组件2转动连接于第一安装座103；驱动机构101与螺杆102连接，用于控制螺杆102绕自身轴线转动。

本实用新型提供的机械爪，与现有技术相比，本实用新型机械爪通过驱动机构101控制螺杆102转动，实现第一安装座103沿螺杆102的轴向移动，将旋转运动转换为直线运动，方便调节第一安装座103的位置。第一安装座103沿螺杆102的轴向移动时带动夹持组件2同步移动并转动，以实现夹持组件2的开合。本实用新型中通过螺杆102与第一安装座103的传动实现夹持组件2的开合，螺纹连接的方式可以减小螺杆102与安装座之间的间隙，提高夹持组件2的稳定性，避免出现晃动。另外，通过第一安装座103的直线移动控制夹持组件2的开合，提高了夹持组件2的开合精度，有利于控制夹持组件2的夹持力度。

可选的，限位件105可以为滑轨或导向杆。当限位件105为导向杆时，第一安装座103滑动穿设于导向杆内；当限位件105为滑轨时，第一安装座103与滑轨滑动连接。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，夹持组件2包括至少一组夹持机构，夹持机构包括两个镜像对称连接于第一安装座103的夹爪201，夹爪201绕第一轴线转动连接于第一安装座103，第一轴线垂直于螺杆102的轴线。

本实施例中夹爪201与第一安装座103转动连接，在第一安装座103沿螺杆102的轴线移动时，夹爪201随第一安装座103同步移动，同时夹爪201绕第一轴线转动，实现夹爪201的张开或锁合。两个镜像设置的夹爪201在第一安装座103移动时实现对工件的夹持或释放，结构简单，通过第一安装座103的移动方便控制夹爪201的开合度，以确定对工件的夹持力度，避免损坏工件。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，夹爪201包括呈夹角设置的第一夹持部2011和第二夹持部2012，第二夹持部2012与第一安装座103连接；夹持组件2还包括第二安装座104和安装板204，第二安装座104与螺杆102螺纹连接，并与限位件105滑动连接；安装板204分别与第一安装座103和第二安装座104连接，第一夹持部2011和第二夹持部2012的连接处于安装板204转动连接。

安装板204分别与第一安装座103和第二安装座104连接，可以使安装板204随第一安装座103和第二安装座104同步移动，提高了安装板204移动过程中的稳定性。第一夹持部2011和第二夹持部2012的连接处与安装板204转动连接，可以避免夹爪201沿第一轴线产生晃动，进一步提高了夹爪201在开合使的稳定性。

可选的，夹持机构设有一组。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，安装板204设有两个，两个安装板204对称设于夹爪201的两侧。

两个安装板204分别设于夹爪201的两侧，并与夹爪201转动连接，沿第一轴线分别分别在夹爪201的两侧对其进行限位夹持，增加夹爪201在开合时的稳定性。另外还能使夹爪201两侧受力均匀，提高夹爪201的使用寿命。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，夹持机构还包括转动连接于第二夹持部2012的夹持件203，夹持件203用于夹持工件。

夹持件203与第二夹持部2012转动连接，在夹爪201转动时，夹持件203随夹爪201的转动实现对工件的夹持或分离，同时夹持件203不发生转动(即夹持件203对工件作用的夹持面与螺杆102轴线之间的夹角保持不变，夹持件203随夹爪201的开合与螺杆102轴线之间的直线距离发生变化)，确保夹持件203在夹持过程中与工件之间具有足够的接触面积，避免夹持件203随夹爪201转动导致工件被夹持时受力不均，造成工件受损。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，夹持机构还包括紧固件202，紧固件202的一端与安装板204转动连接，另一端与夹持件203连接。

紧固件202的一端与安装板204转动连接，另一端与夹持件203连接，在夹爪201转动时紧固件202对夹持件203固定连接能够避免夹持件203转动，提高夹持件203的稳定性。同时紧固件202还与安装板204转动连接，使紧固件202可以与夹爪201同步开合。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，夹持件203上开设有连接槽2031，夹爪201转动设于连接槽2031内。

连接槽2031对夹爪201限位，且夹爪201分别与连接槽2031的两侧转动连接，增加与夹爪201的连接面积，提高连接的稳定性，而且连接槽2031可以对夹爪201的两侧限位，避免夹爪201发生晃动。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，螺杆102的自由端设有限位座106，限位座106安装有摄像头。

限位座106可以对第一安装座103或第二安装座104的移动位置限位，避免第一安装座103或第二安装座104在移动时脱离螺杆102。另外，在限位座106上安装摄像头，可以对夹爪201的夹持状态进行图像采集，若夹爪201发生夹持失效的现象，可以通过调取摄像头采集的图像确定事故原因。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，驱动机构101包括第一驱动器1011和与第一驱动器1011连接的减速模组，减速模组与螺杆102连接。

第一驱动器1011输出的转速通过减速模组实现减速，减速模组与螺杆102连接，控制螺杆102的转速。本实施例中的方案可以减缓螺杆102的转速，方便控制第一安装座103的移动速度，从而使夹持组件2的开合力度得到控制，避免损坏工件。

可选的，第一驱动器1011为电机。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，第二驱动组件1包括第一齿轮1012、第二齿轮1014和传输带1015；第一齿轮1012与第一驱动器1011连接，第二齿轮1014的外径大于第一齿轮1012的外径；传输带1015上具有传输齿，传输齿分别与第一齿轮1012和第二齿轮1014啮合。

第一驱动器1011转动从而使第一齿轮1012转动，在传输带1015的作用下使第二齿轮1014转动，因为第二齿轮1014的外径大于第一齿轮1012的外径，从而减缓了第二齿轮1014的转速。

可选的，第二驱动组件1还包括与第二齿轮1014同轴连接的第二驱动器1013。第二驱动器1013同步控制第二齿轮1014转动，提高驱动的动力。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.机械爪，其特征在于，包括夹持组件和与所述夹持组件转动连接的驱动组件，所述驱动组件用于控制所述夹持组件开合；其中，驱动组件包括：

螺杆；

限位件，与所述螺杆平行设置；

第一安装座，与所述螺杆螺纹连接，并与所述限位件滑动连接，所述夹持组件转动连接于所述第一安装座；以及

驱动机构，与所述螺杆连接，用于控制所述螺杆绕自身轴线转动。

2.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述夹持组件包括至少一组夹持机构，所述夹持机构包括两个镜像对称连接于所述第一安装座的夹爪，所述夹爪绕第一轴线转动连接于所述第一安装座，所述第一轴线垂直于所述螺杆的轴线。

3.如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述夹爪包括呈夹角设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第二夹持部与所述第一安装座连接；所述夹持组件还包括：

第二安装座，与所述螺杆螺纹连接，并与所述限位件滑动连接；以及

安装板，分别与所述第一安装座和所述第二安装座连接，所述第一夹持部和所述第二夹持部的连接处与所述安装板转动连接。

4.如权利要求3所述的机械爪，其特征在于，所述夹持机构还包括转动连接于所述第二夹持部的夹持件，所述夹持件用于夹持工件。

5.如权利要求4所述的机械爪，其特征在于，所述夹持机构还包括紧固件，所述紧固件的一端与所述安装板转动连接，另一端与所述夹持件连接。

6.如权利要求4所述的机械爪，其特征在于，所述夹持件上开设有连接槽，所述夹爪转动设于所述连接槽内。

7.如权利要求3所述的机械爪，其特征在于，所述安装板设有两个，两个所述安装板对称设于所述夹爪的两侧。

8.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述螺杆的自由端设有限位座，所述限位座安装有摄像头。

9.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动器和与所述第一驱动器连接的减速模组，所述减速模组与所述螺杆连接。

10.如权利要求9所述的机械爪，其特征在于，所述减速模组包括：

第二齿轮；

第一齿轮，与所述第一驱动器连接，所述第二齿轮的外径大于所述第一齿轮的外径；以及

传输带，所述传输带上具有传输齿，所述传输齿分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合。

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