CN218606406U - 用于清洁机器人的工作站及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于清洁机器人领域，尤其涉及一种用于清洁机器人的工作站及清洁系统，该工作站包括壳体、清水输注装置和污水回收装置，清水输注装置包括清水箱以及与清水箱连通的加水管路和输注管路，污水回收装置包括污水箱以及与污水箱连通的回收管路和排污管路。该工作站能够根据配套环境实现固定式和移动式两种使用模式的切换，有效避免了场景改造，解决了移动固定两种模式技术兼容可行性的问题，由该工作站和清洁机器人构成的清洁系统兼容性强，能够根据现场环境灵活部署，更好地发挥清洁作用。

Description

用于清洁机器人的工作站及清洁系统

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种用于清洁机器人的工作站及清洁系统。

背景技术

随着自动导航技术的发展，清洁机器人逐步从人机合一转变为全自动自主清洁，配套的工作站根据清洁机器人智能化自主化的技术需要也应运而生，逐步实现替代传统的清洁设备不断重复人工加水排水，实现机器人的全自动加清水和自动排污水功能。

现有的清洁机器人工作站多为固定式实现机器人加清水及排污水，在工作站场景选择时，非常依赖水源、地漏等场景的完整配套，部署困难。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种用于清洁机器人的工作站及清洁系统，用于解决现有的清洁机器人工作站多为固定式实现机器人加清水及排污水，在工作站场景选择时，非常依赖水源、地漏等场景的完整配套，部署困难的技术问题。

为此，根据本实用新型的一个方面，提供了一种用于清洁机器人的工作站，用于向清洁机器人注入清水和回收清洁机器人内的污水，工作站包括：

壳体；

清水输注装置，包括设置于壳体内的清水箱、加水管路和输注管路，清水箱分别与加水管路的一端和输注管路的一端连通，加水管路用于向清水箱加注清水，输注管路的另一端用于与清洁机器人的清水盒连通；以及

污水回收装置，包括设置于壳体内的污水箱、回收管路和排污管路，污水箱分别与回收管路的一端和排污管路的一端连通，回收管路的另一端用于与清洁机器人的污水盒连通，排污管路可用于控制污水箱向外部环境排放污水或停止排放污水。

可选地，加水管路包括手动补水管路和自动补水管路，手动补水管路用于手动向清水箱中加入清水，自动补水管路能够与自来水管连接。

可选地，自动补水管路包括与清水箱连通的自动输水管和设置于自动输水管上的电动阀门，电动阀门用于控制自动输水管的通断。

可选地，排污管路包括与污水箱的底部连通的第一排污管和与第一排污管连通的第二排污管，第二排污管的末端可拆卸地安装于壳体上，在第二排污管的末端安装于壳体时，所述第二排污管可用于控制所述污水箱停止向所述外部环境排放污水，在所述第二排污管的末端与所述壳体分离时，所述污水箱可通过所述第二排污管向所述外部环境排放污水；或

排污管路包括与污水箱的底部连通的污水排放管和设置于污水排放管上的排污阀门，排污阀门用于控制污水箱通过污水排放管向所述外部环境排放污水或停止排放污水。

可选地，输注管路包括输注接头、清水输注管和设置于清水输注管上的清水泵；

输注接头用于与清水盒的注水接口连通；清水输注管的一端与清水箱连通，清水输注管的另一端用于通过输注接头与清水盒连通；

清水泵用于控制清水箱通过清水输注管向清水盒注入清水或停止注入清水。

可选地，回收管路包括吸污接头、污水回收管和设置于污水回收管上的污水泵；

吸污接头用于与污水盒的排污接口连通，污水回收管的一端与污水箱连通，污水回收管的另一端用于通过吸污接头与污水盒连通；

污水泵用于控制污水箱通过污水回收管抽吸或停止抽吸污水盒中的污水。

可选地，回收管路还包括污水缓冲仓，污水缓冲仓连通于吸污接头与污水泵之间。

可选地，还包括清水液位传感器和污水液位传感器，清水液位传感器设置于清水箱中以用于检测清水箱中的清水液位，污水液位传感器设置于污水箱中以用于检测污水箱中的污水液位。

可选地，壳体上设置有移动模块和定位模块，壳体能够通过移动模块移动，定位模块用于将壳体固定于地面上。

根据本实用新型的另一个方面，提供了一种清洁系统，该清洁系统包括清洁机器人和如上所述的工作站。

本实用新型提供的用于清洁机器人的工作站及清洁系统的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型工作站通过将清水输注装置和污水回收装置设置于壳体上，清水输注装置包括清水箱以及与清水箱连通的加水管路和输注管路，污水回收装置包括污水箱以及与污水箱连通的回收管路和排污管路，实际应用中，若现场工作位水源和排水设施满足，则可采用固定式布局方式，将加水管路直接与水源连接，将排污管路直接与排水设施连通以使通过回收管路输送至污水箱中的污水直接向外部环境排出；若现场工作位的部署条件不满足，则采用移动式布局方式，通过加水管路定期向清水箱中加入清水，通过排污管路定期将存储在污水箱中的污水向外部环境排出，当工作站需要补充清水或排出污水时，通过人工将该工作站移动到就近的满足加排水的地方进行加排水，工作站加满清水、排出污水后，通过人工将工作站移动回工作位，继续配合清洁机器人工作。该工作站能够根据配套环境实现固定式和移动式两种使用模式的切换，有效避免了场景改造，解决了移动固定两种模式技术兼容可行性的问题，由该工作站和清洁机器人构成的清洁系统兼容性强，能够根据现场环境灵活部署，更好地发挥清洁作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本实用新型一实施例示出的用于清洁机器人的工作站的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例示出的用于清洁机器人的工作站的另一结构示意图；

图3是本实用新型一实施例示出的清洁机器人的结构示意图。

主要元件符号说明：

10、工作站；

20、清洁机器人；

100、壳体；

200、清水输注装置；210、清水箱；220、加水管路；221、手动补水管路；222、自动补水管路；2221、电动阀门；2222、自动输水管；230、输注管路；231、输注接头；232、清水输注管；233、清水泵；

300、污水回收装置；310、污水箱；320、回收管路；321、吸污接头；322、污水回收管；323、污水泵；324、污水缓冲仓；330、排污管路；331、第一排污管；332、第二排污管；

400、清水液位传感器；

500、污水液位传感器；

600、移动模块；

700、定位模块；710、固定块；720、地脚螺栓；730、紧固螺母；

800、清水盒；

900、注水接口；

1000、污水盒；

2000、排污接口。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以通过许多其他不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

正如背景技术中所记载的，现有的清洁机器人工作站多为固定式实现机器人加清水及排污水，在工作站场景选择时，非常依赖水源、地漏等场景的完整配套，部署困难。

为了解决上述问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型的实施例提供了一种用于清洁机器人的工作站，用于向清洁机器人注入清水和回收清洁机器人内的污水，如图1和图3所示，该工作站10包括壳体100、清水输注装置200和污水回收装置300；清水输注装置200包括设置于壳体100内的清水箱210、加水管路220和输注管路230，清水箱210分别与加水管路220的一端和输注管路230的一端连通，加水管路220用于向清水箱210加注清水，输注管路230的另一端用于与清洁机器人20的清水盒800连通；污水回收装置300包括设置于壳体100内的污水箱310、回收管路320和排污管路330，污水箱310分别与回收管路320的一端和排污管路330的一端连通，回收管路320的另一端用于与清洁机器人20的污水盒1000连通，排污管路330可用于控制污水箱310向外部环境排放污水或停止排放污水。

需要说明的是，排污管路330控制污水箱310向外部环境排放污水或停止排放污水是根据工作站10现场工位而定，当现场工位具备排水设施(如地漏、下水道)时，则可使污水箱310通过排污管路330与排水设施连通，此时，进入污水箱310中的污水能够直接通过排污管路330向外排出；当现场工位不具备排水设施时，则污水箱310不通过排污管路330向外排放污水，此时，进入污水箱310中的污水能够存储在污水箱310内。

可以理解的是，清洁机器人20内部设置有用于存储清水的清水盒800和用于存储污水的污水盒1000，清水盒800和污水盒1000分别与设置在机器人本体一侧的注水接口900和排污接口2000连通。

在本实用新型实施例中，工作站10通过将清水输注装置200和污水回收装置300设置于壳体100上，清水输注装置200包括清水箱210以及与清水箱210连通的加水管路220和输注管路230，污水回收装置300包括污水箱310以及与污水箱310连通的回收管路320和排污管路330，实际应用中，若现场工作位水源和排水设置满足，则可采用固定式布局方式，即将加水管路220直接与水源(如自来水管)连接，将排污管路330直接与排水设施连通以使通过回收管路320输送至污水箱310中的污水直接向外部环境排出；若现场工作位的部署条件不满足，则采用移动式布局方式，通过加水管路220定期向清水箱210中加入清水，通过排污管路330定期将存储在污水箱310中的污水向外部环境排出，当工作站10需要补充清水或排出污水时，通过人工将该工作站10移动到就近的满足加排水的地方进行加排水，工作站10加满清水、排出污水后，通过人工将工作站10移动回工作位，继续配合清洁机器人20工作。该工作站10能够根据配套环境实现固定式和移动式两种使用模式的切换，有效避免了场景改造，解决了移动固定两种模式技术兼容可行性的问题。

在一种实施例中，如图1所示，加水管路220包括手动补水管路221和自动补水管路222，手动补水管路221用于手动向清水箱210中加入清水，自动补水管路222能够与自来水管连接。

通过设置手动补水管路221和自动补水管路222，便于根据工作站10现场工位水源情况灵活选取清水箱210的加水管线。

可以理解的是，手动补水管路221适用于工作站10现场工位水源不满足的情况下，需要工作人员通过手动补水管路221定期向清水箱210中补充清水；自动补水管路222适用于工作站10现场工位水源满足的情况下，将自动补水管路222直接与水源连通，清水通过自动补水管路222自动进入清水箱210中，而无需要工作人员定期向清水箱210中补充清水。

在一种具体的实施例中，如图1所示，手动补水管路221包括输水管，输水管的一端与清水箱210的顶部连通，另一端延伸至壳体100上并与外界连通。

进一步地，为便于通过容器向输水管中倾倒清水，手动补水管路221还包括顶部敞口的接水盒，接水盒设置在壳体100顶部，输水管远离清水箱210的一端与接水盒的底部连通。

在一种具体的实施例中，如图1所示，自动补水管路222包括与清水箱210连通的自动输水管2222和设置于自动输水管2222上的电动阀门2221，电动阀门2221用于控制自动输水管2222的通断。

在工作站10现场工位水源满足的情况下，将自动补水管路222远离清水箱210的一端与自来水管连通，电动阀门2221默认为关闭状态，在一种应用场景下，当清洁机器人20的清水盒800与输注管路230连通，需要注入清水时，通过清洁机器人20与工作站10之间的交互信号控制电动阀门2221打开，自来水管中的清水通过自动输水管2222自动注入清水箱210中，然后在输注管路230的作用下注入清洁机器人20的清水盒800中；在其他应用场景下，可在清水箱210中设置用于检测清水液位的液位计，当工作站10的控制系统(图中未示出)检测到清水液位低于设定最低阈值时，控制电动阀门2221打开，通过自动输水管2222向清水箱210自动注入清水，当工作站10的控制系统检测到清水液位达到最高设定阈值时，控制电动阀门2221关闭，停止注水。

具体来说，电动阀门2221可选用电磁阀。

在一种实施例中，如图1所示，排污管路330包括与污水箱310的底部连通的第一排污管331和与第一排污管331连通的第二排污管332，第二排污管332的末端可拆卸地安装于壳体100上，在第二排污管332的末端安装于壳体100的情况下，第二排污管332的末端高于污水箱310的顶部，在第二排污管332的末端与壳体100分离的情况下，第二排污管332的末端低于污水箱310中的底部。

通过如上设置，便于通过第二排污管332控制污水箱310向外部环境排放污水或停止排放污水。

可以理解，第二排污管332的末端高于污水箱310的顶部时，根据连通器的原理，通过回收管路320进入污水箱310中的污水无法从第二排污管332排放，第二排污管332的末端低于污水箱310中的底部时，污水箱310中的污水在重力作用下从第二排污管332向外排出。

具体来说，第二排污管332选用波纹管，波纹管的末端设置有挂钩，壳体100的外壁上设置有与挂钩适配的挂孔，第二波纹管的末端通过挂置的方式可拆卸地安装于壳体100上，在其他实现方式中，壳体100的外壁上设置C型卡环，波纹管的末端可卡入C型卡环或从C型卡环中取出。

在另一种实施例中，排污管路330包括与污水箱310的底部连通的污水排放管和设置于污水排放管上的排污阀门，排污阀门用于控制污水箱310通过污水排放管向外部环境排放污水或停止排放污水。

通过如上设置，排污管路330结构简单，通过开闭污水排放管上的排污阀门即可方便快捷地控制污水箱310向外部环境排放污水或停止排放污水。

在一种实施例中，如图1所示，输注管路230包括输注接头231、清水输注管232和设置于清水输注管232上的清水泵233；输注接头231用于与清水盒800的注水接口900连通；清水输注管232的一端与清水箱210连通，清水输注管232的另一端用于通过输注接头231与清水盒800连通；清水泵233用于控制清水箱210通过清水输注管232向清水盒800注入清水或停止注入清水。

具体来说，工作站10向清洁机器人20注入清水的过程如下：清洁机器人20靠近工作站10，清洁机器人20上与清水盒800连通的注水接口900与输注管路230的输注接头231对接，根据清洁机器人20和工作站10的交互指令，清水输注管232上的清水泵233启动，清水箱210内的清水在清水泵233的作用下经清水输注管232和输注接头231注入注水接口900，进而流入清水盒800，当清洁机器人20检测到清水盒800的水位达到需求水位时，清洁机器人20向工作站10发送交互指令，清水泵233停止工作，工作站10停止向清洁机器人20的清水盒800注入清水。

在一些实施例中，如图1所示，回收管路320包括吸污接头321、污水回收管322和设置于污水回收管322上的污水泵323；吸污接头321用于与污水盒1000的排污接口2000连通，污水回收管322的一端与污水箱310连通，污水回收管322的另一端用于通过吸污接头321与污水盒1000连通；污水泵323用于控制污水箱310通过污水回收管322抽吸或停止抽吸污水盒1000中的污水。

具体来说，工作站10向清洁机器人20回收污水的过程如下：清洁机器人20靠近工作站10，清洁机器人20上与污水盒1000连通的排污接口2000与回收管路320的吸污接头321对接，根据清洁机器人20和工作站10的交互指令，污水回收管322上的污水泵323启动，污水盒1000内的污水在污水泵323的抽吸作用下经排污接口2000、吸污接头321和污水回收管322进入工作站10的污水箱310，当清洁机器人20检测到污水盒1000中的污水被抽干时，清洁机器人20向工作站10发送交互指令，污水泵323停止工作，工作站10停止向清洁机器人20的污水盒1000抽吸污水。

在一些具体的实施例中，如图1所示，回收管路320还包括污水缓冲仓324，污水缓冲仓324连通于吸污接头321与污水泵323之间。

通过设置污水缓冲仓324，污水缓冲仓324能够防止初始水流过冲引起倒流，同时保证污水泵323能无空吸的吸入污水。

在一种实施例中，如图1所示，还包括清水液位传感器400和污水液位传感器500，清水液位传感器400设置于清水箱210中以用于检测清水箱210中的清水液位，污水液位传感器500设置于污水箱310中以用于检测污水箱310中的污水液位。

通过设置清水液位传感器400，便于工作站10检测清水箱210中的水位，进而可通过显示器或报警器(如声光报警器)向工作人员进行提示，或通过工作站10的控制系统与自动补水管路222上的电动阀门2221联动，以根据水位自动控制电动阀门2221的开闭。

通过设置污水液位传感器500，便于工作站10检测污水箱310中的水位，在污水箱310中液位过高时可及时通过报警器(如声光报警器)向工作人员进行提示，避免污水外溢。

在一些实施例中，如图1-图2所示，壳体100上设置有移动模块600和定位模块700，壳体100能够通过移动模块600移动，定位模块700用于将壳体100固定于地面上。

通过移动模块600便于壳体100移动位置，通过定位模块700便于壳体100固定。

具体来说，移动模块600可为安装在壳体100底部的滚轮，定位模块700包括固定块710、地脚螺栓720和紧固螺母730，固定块710固定在壳体100下端，固定块710上设置有供地脚螺栓720穿过的通孔，地脚螺栓720的一端预埋在工作站10现场工作位的地下，另一端向上穿过固定块710的通孔与紧固螺母730连接。

根据本实用新型的另一个方面，本实用新型的实施例还提供了一种清洁系统，该清洁系统包括清洁机器人20和如上的工作站10。

由于该清洁系统包括如上的工作站10，因此也具备如上工作站10所带来的优点和好处，在此不再赘述。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

Claims (10)

1.一种用于清洁机器人的工作站，用于向所述清洁机器人注入清水和回收所述清洁机器人内的污水，其特征在于，所述工作站包括：

壳体(100)；

清水输注装置(200)，包括设置于所述壳体(100)内的清水箱(210)、加水管路(220)和输注管路(230)，所述清水箱(210)分别与所述加水管路(220)的一端和所述输注管路(230)的一端连通，所述加水管路(220)用于向所述清水箱(210)加注清水，所述输注管路(230)的另一端用于与所述清洁机器人(20)的清水盒(800)连通；以及

污水回收装置(300)，包括设置于所述壳体(100)内的污水箱(310)、回收管路(320)和排污管路(330)，所述污水箱(310)分别与所述回收管路(320)的一端和所述排污管路(330)的一端连通，所述回收管路(320)的另一端用于与所述清洁机器人(20)的污水盒(1000)连通，所述排污管路(330)可用于控制所述污水箱(310)向外部环境排放污水或停止排放污水。

2.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述加水管路(220)包括手动补水管路(221)和自动补水管路(222)，所述手动补水管路(221)用于手动向所述清水箱(210)中加入清水，所述自动补水管路(222)能够与自来水管连接。

3.根据权利要求2所述的工作站，其特征在于，所述自动补水管路(222)包括与所述清水箱(210)连通的自动输水管(2222)和设置于所述自动输水管(2222)上的电动阀门(2221)，所述电动阀门(2221)用于控制所述自动输水管(2222)的通断。

4.根据权利要求1-3任一项所述的工作站，其特征在于，所述排污管路(330)包括与所述污水箱(310)的底部连通的第一排污管(331)和与所述第一排污管(331)连通的第二排污管(332)，所述第二排污管(332)的末端可拆卸地安装于所述壳体(100)上，在所述第二排污管(332)的末端安装于所述壳体(100)时，所述第二排污管(332)可用于控制所述污水箱(310)停止向所述外部环境排放污水，在所述第二排污管(332)的末端与所述壳体(100)分离时，所述污水箱(310)可通过所述第二排污管(332)向所述外部环境排放污水；或

所述排污管路(330)包括与所述污水箱(310)的底部连通的污水排放管和设置于所述污水排放管上的排污阀门，所述排污阀门用于控制所述污水箱(310)通过所述污水排放管向所述外部环境排放污水或停止排放污水。

5.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述输注管路(230)包括输注接头(231)、清水输注管(232)和设置于所述清水输注管(232)上的清水泵(233)；

所述输注接头(231)用于与所述清水盒(800)的注水接口(900)连通；所述清水输注管(232)的一端与所述清水箱(210)连通，所述清水输注管(232)的另一端用于通过所述输注接头(231)与所述清水盒(800)连通；

所述清水泵(233)用于控制所述清水箱(210)通过所述清水输注管(232)向所述清水盒(800)注入清水或停止注入清水。

6.根据权利要求1-3任一项所述的工作站，其特征在于，所述回收管路(320)包括吸污接头(321)、污水回收管(322)和设置于所述污水回收管(322)上的污水泵(323)；

所述吸污接头(321)用于与所述污水盒(1000)的排污接口(2000)连通，所述污水回收管(322)的一端与所述污水箱(310)连通，所述污水回收管(322)的另一端用于通过所述吸污接头(321)与所述污水盒(1000)连通；

所述污水泵(323)用于控制所述污水箱(310)通过所述污水回收管(322)抽吸或停止抽吸所述污水盒(1000)中的污水。

7.根据权利要求6所述的工作站，其特征在于，所述回收管路(320)还包括污水缓冲仓(324)，所述污水缓冲仓(324)连通于所述吸污接头(321)与所述污水泵(323)之间。

8.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，还包括清水液位传感器(400)和污水液位传感器(500)，所述清水液位传感器(400)设置于所述清水箱(210)中以用于检测所述清水箱(210)中的清水液位，所述污水液位传感器(500)设置于所述污水箱(310)中以用于检测所述污水箱(310)中的污水液位。

9.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述壳体(100)上设置有移动模块(600)和定位模块(700)，所述壳体(100)能够通过所述移动模块(600)移动，所述定位模块(700)用于将所述壳体(100)固定于地面上。

10.一种清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人和如权利要求1-9中任一所述的工作站。

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