CN218584990U - 激光雷达 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种激光雷达，包括外壳及振镜模块、多个激光收发模块和反射模块。外壳具有在第一方向上间隔的外壳前端和外壳后端，外壳前端设有视窗。激光收发模块用于发射激光束至反射模块的反射镜，反射镜用于反射激光束至振镜模块的MEMS振镜，MEMS振镜用于将单线激光束转换为多线激光束并通过视窗射向外界。多个激光收发模块相对于外壳的底座固定设置，并沿第二方向排列，第二方向与第一方向垂直并与外壳的底座平行。振镜模块利用一振镜支架支撑在外壳内，振镜支架包括支撑部和安装部，安装部与支撑部固定连接并位于支撑部上方，振镜模块安装至安装部，支撑部包括若干隔板，用于将对应的激光收发模块收发的光束隔开。

Description

激光雷达

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标物体的距离、方位、速度等特征量的雷达系统，近年来随着无人驾驶(包括自动驾驶车辆、AGV、UAV等)市场的蓬勃发展，对于激光雷达的需求日益增长。

随着激光雷达的应用不断增加，激光雷达小型化成为一个发展趋势。同时，激光束的数量增加有利于提高扫描分辨率，从而有利于更加准确的探测目标物体。但是，随着激光束的数量增加，如何在狭小的激光雷达内部空间降低或避免光束之间的相互干扰成为亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种能够降低或避免激光束之间相互干扰的激光雷达。

本申请实施例提供一种激光雷达，包括外壳及固定在所述外壳内的振镜模块、多个激光收发模块和反射模块，所述外壳具有在第一方向上间隔的外壳前端和外壳后端，所述外壳在外壳前端设有视窗，所述振镜模块包括面向所述视窗的MEMS振镜，所述反射模块包括反射镜，所述反射镜面向多个所述激光收发模块和所述MEMS振镜设置，所述激光收发模块用于发射激光束至所述反射镜，所述反射镜用于反射所述激光束至所述MEMS振镜，所述MEMS振镜用于将单线激光束转换为多线激光束并通过所述视窗射向外界。

其中，多个所述激光收发模块相对于所述外壳的底座固定设置，多个所述激光收发模块沿第二方向排列，所述第二方向与所述第一方向垂直并与所述外壳的底座平行。所述振镜模块利用一振镜支架支撑在所述外壳内，所述振镜支架包括支撑部和安装部，所述支撑部相对于所述外壳的底座固定设置，所述安装部与所述支撑部固定连接并位于所述支撑部上方，所述振镜模块安装至所述安装部，所述支撑部包括若干隔板，所述隔板用于将对应的激光收发模块收发的光束隔开。

如此，通过设置隔板这种物理隔离方式，可以有效降低各激光收发模块的光束之间的干扰。

在一些实施例中，所述支撑部包括一底座板以及自底座板向上延伸的多个支撑板，所述底座板相对于所述底座固定。

在一些实施例中，所述隔板由所述支撑板形成，多个所述支撑板沿所述第二方向间隔设置，将支撑部所在位置的空间在第二方向上分割成若干空间部分，每一空间部分与至少其中一个激光收发模块对应。如此，支撑板不仅具有支撑功能，还同时具有隔离光束的功能。在保持结构不发生较大改变的情况下，增加了功能。

在一些实施例中，所述振镜模块的底侧在所述第一方向上的前缘与所述振镜支架接触并被所述振镜支架支撑。如此，振镜模块除了利用合适的方式固定至安装部之外，安装部还对振镜模块的底侧的前缘形成支撑，在振镜模块外轮廓的多个点上形成支撑，有效提高对振镜模块的支撑稳定性

在一些实施例中，所述安装部设有与所述振镜模块的底侧接触的支撑面，其中，在所述第一方向上，所述支撑面至少延伸到与所述振镜模块底侧的所述前缘平齐。

在一些实施例中，所述安装部包括在第二方向上间隔设置的两安装板，所述振镜模块夹持并固定在所述两安装板之间，所述振镜模块的底侧在所述第二方向上具有两个底侧边缘，所述安装部对应设有两个所述支撑面，每个支撑面靠近其中一个安装板的底部设置并位于所述其中一个安装板的内侧，并朝上支撑所述振镜模块靠近所述其中一个安装板的那个底侧边缘。

在一些实施例中，所述激光雷达包括电路板支架以及支撑在所述电路板支架上的主控电路板、ADC电路板、MEMS驱动板、探测器驱动板，所述主控电路板与所述ADC电路板、所述MEMS驱动板和所述探测器驱动板电性连接，控制整个激光雷达的运行，所述电路板支架位于所述外壳内并相对于所述底座固定，所述振镜支架部的上部与所述电路板支架固定连接。由于电路板支架和振镜支架分开设置，因此两者可以分开设计和制造，有利于针对电路板和振镜的支撑特点和要求分别做针对性优化设计。

在一些实施例中，所述电路板支架包括沿第二方向相对间隔设置的两个侧板以及连接于两个所述侧板的上边缘之间的顶板，多个激光收发模块设置在两个所述侧板和顶板之间。

在一些实施例中，所述主控电路板、ADC电路板、MEMS驱动板和探测器驱动板分布在所述顶板和所述侧板上。通过将各电路模块分散在电路板支架的顶板和侧板上，有利于电路模块散热。

在一些实施例中，所述安装部包括在所述第二方向上间隔设置的两个安装板，所述振镜模块夹持并固定在两个所述安装板之间，两个所述安装板与所述顶板固定连接。

附图说明

图1为本申请激光雷达一实施例的立体图。

图2为图1的激光雷达另一角度的立体图。

图3是本申请激光雷达一实施例的罩盖的立体图。

图4为图1的激光雷达去除风扇模块和罩盖的立体图。

图5为本申请激光雷达一实施例的反射模块的立体图。

图6为本申请激光雷达一实施例的安装支架的立体图。

图7为图6的安装支架的振镜支架的立体图。

图8为本申请激光雷达一实施例的振镜模块的立体图。

元件标号说明：

外壳10、激光收发模块12、反射模块14、振镜模块16

外壳10：外壳前端18、外壳后端20、视窗22、底座24、罩盖26、顶壁28、前壁30、后壁32、侧壁34、航插模块44、航插转接板46、航插接口48、盖板50、内部安装板52

反射模块14：反射镜固定座64、反射镜活动座66、反射镜68、反射镜安装箍70

振镜模块16：MEMS振镜72、外框74

电路板支架76、振镜支架78、主控电路板80、ADC电路板82、MEMS驱动板84、探测器驱动板86、侧板88、顶板90、支撑部92、安装部94、底座板96、支撑板98、固定孔100、安装板102、安装孔104、安装凸耳106、通孔108、背板110、前缘112、支撑面114、底侧边缘116、连接凸起118

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、内、外、顶部、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，该元件可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

总的来说，本申请各实施例提供了一种激光雷达，可广泛应用于多种领域，包括但不限于，测绘、气象监测、安防、自动驾驶等领域。该激光雷达包括外壳及固定在所述外壳内的振镜模块、多个激光收发模块和反射模块，所述外壳具有在第一方向上间隔的外壳前端和外壳后端，所述外壳在外壳前端设有视窗，所述振镜模块包括面向所述视窗的MEMS振镜，所述反射模块包括反射镜，所述反射镜面向多个所述激光收发模块和所述MEMS振镜设置，所述激光收发模块用于发射激光束至所述反射镜，所述反射镜用于反射所述激光束至所述MEMS振镜，所述MEMS振镜用于将单线激光束转换为多线激光束并通过所述视窗射向外界。

其中，多个所述激光收发模块相对于所述外壳的底座固定设置，多个所述激光收发模块沿第二方向排列，所述第二方向与所述第一方向垂直并与所述外壳的底座平行。所述振镜模块利用一振镜支架支撑在所述外壳内，所述振镜支架包括支撑部和安装部，所述支撑部相对于所述外壳的底座固定设置，所述安装部与所述支撑部固定连接并位于所述支撑部上方，所述振镜模块安装至所述安装部，所述支撑部包括若干隔板，所述隔板用于将对应的激光收发模块收发的光束隔开。

如此，通过设置隔板这种物理隔离方式，可以有效降低各激光收发模块的光束之间的干扰。

以下以举例的方式对该激光雷达的具体结构进行详细说明。

图1至图4是本申请激光雷达的一具体实施例，该激光雷达包括外壳10及固定设置在外壳10内的多个激光收发模块12、反射模块14和振镜模块16。

外壳10具有在第一方向上间隔的外壳前端18和外壳后端20。在此所使用的“前端”是指激光雷达正常使用时发射探测光线的那一端，相对应的，远离“前端”的那一端则为“后端”。在外壳前端18和外壳后端20之间的连线的延伸方向定义为该第一方向。

外壳10在外壳前端18设有视窗22，并在外壳后端20具有一壁部。激光雷达发射的激光束通过视窗22射向外界目标物体，被外界目标物体反射的回波光束通过视窗22进入壳体。

在所示的实施例中，外壳10包括底座24和罩盖26，罩盖26固定并盖设于底座24上，两者共同在其间形成密闭空间，上述激光收发模块12、反射模块14和振镜模块16安装于该密闭空间内。

如图3，更具体而言，罩盖26包括顶壁28、前壁30、后壁32和两侧壁34。前壁30自顶壁28的前边缘朝向底座24延伸，上述视窗22设置在前壁30上，例如粘胶固定，实现密封连接。后壁32自顶壁28的后边缘朝向底座24延伸，与前壁30相对，该后壁32即为上述壁部的具体实现方式之一。每个侧壁34自顶壁28的其中一个侧边缘朝向底座24延伸，并连接前壁30和后壁32。

罩盖26的其中一侧壁34位置设有航插模块44，航插模块44包括一航插转接板46，航插转接板46上形成有航插接口48，用于激光雷达与其它设备的电气连接。较佳地，航插接口48的密封等级不低级IP68。罩盖26的另一侧壁34设置有可拆卸的盖板50，盖板50拆除后，会在侧壁34上留下一个开口，可为外壳10内元件装调/观察提供操作窗口。航插转接板46与侧壁34之间、侧壁34与盖板50之间、罩盖26与底座24之间均设置有密封件，例如O型密封圈，使得整机具有密封防水功能，保证电气安全。

多个激光收发模块12沿第二方向排列，相对于底座24固定设置，并位于振镜模块16的下方并偏后方。其中第二方向与第一方向垂直并与底座24平行。反射模块14靠近底座24的前侧设置并面向激光收发模块12和振镜模块16设置。激光收发模块12用于发射和接收激光束，所发射的激光束首先射向反射模块14，之后在反射模块14的反射作用下射向振镜模块16，振镜模块16将单线激光束转换为成为多线激光束，多线激光束通过视窗22射向外界目标物体。根据光路可逆原理，被目标物体反射回来的多线激光束通过视窗22后射向振镜模块16，被振镜模块16转化为单线激光束并朝向反射模块14射出，最后被反射模块14反射回激光收发模块12。激光收发模块12用于发射、接收和探测激光束，其构造和工作原理可参考现有技术，在此不再详细展开。

激光收发模块12、反射模块14和振镜模块16位于外壳10内，并相对于底座24固定设置。在所示的实施例中，激光收发模块12、反射模块14和振镜模块16及其他元件都设置在一内部安装板52上，而该内部安装板52固定安装在底座24上。如此，通过变更设计内部安装板52，即可变更光路设计，或者变更模块布局，而不需要更换底座24设计，提高了设计和安装灵活性。

请同时参阅图4和图5，反射模块14的具体结构和安装可以采用现有的结构和安装方式。例如，反射模块14可包括反射镜固定座64、反射镜活动座66、反射镜68、反射镜安装箍70。反射镜固定座64通过螺钉、销钉等固定在内部安装板52上。反射镜活动座66可调节的安装在反射镜固定座64上，反射镜68固定在反射镜活动座66上，通过调节反射镜活动座66即可反射镜68的角度。调节到位后，使用反射镜安装箍70固定反射镜68角度。

振镜模块16包括MEMS振镜72和环绕MEMS振镜72的外框74。MEMS振镜72可以在外框74中振动而实现单线激光束和多线激光束的转换，实现对目标物体的左右扫描和上下扫描。反射镜68面向激光收发模块12的收发主体58的出光面和振镜模块16的MEMS振镜72设置并与两者均形成一定的夹角，使得激光束能在收发主体58和MEMS振镜72之间转向传播。在所示的实施例中，反射模块14的数量与激光收发模块12的数量相同。图示实施例中，各个反射模块14顺沿一圆弧分布，振镜模块16位于圆弧的中心位置处。各个激光收发模块12射出的激光束被相应的反射模块14的反射镜68反射后，集中地射向MEMS振镜72，之后被MEMS振镜72转化为多线激光束后射向外界目标物体。

请参考图4、图6至图8，激光雷达包括设置在外壳10内的安装支架，用于固定安装各种电路板和振镜模块16。该安装支架固定安装在内部安装板52上，因而相对于底座24固定设置。在所示的实施例中，安装支架包括用于支撑各种电路板或电路模块的电路板支架76和用于支撑振镜模块16的振镜支架78，电路板支架76和振镜支架78的底部固定安装至内部安装板52，振镜支架78的上部与电路板支架76固定连接。通过安装支架对振镜模块16形成良好的支撑强度和安装刚度，减少甚至避免共振的产生，振镜模块16可以有更大的尺寸，反射更多激光束，使得本申请的激光雷达不仅能精确地探测目标物体位置、监测移动速度，还能有效提升对目标物体表面轮廓识别的精确度，对外界环境进行3D建模。

电路板支架76和振镜支架78分开设置，因此两者可以分开设计和制造，有利于针对电路板和振镜的支撑特点和要求分别做针对性优化设计。同时，振镜支架78的底部与内部安装板52固定安装，上部与电路板支架76固定连接，有利于提高对振镜模块的支撑强度和安装刚度，加强振镜支架78支撑振镜模块16的稳定性，减少少甚至避免共振的产生，振镜模块可以有更大尺寸，反射更多激光束，有效提升对目标物体表面轮廓识别的精确度。

激光雷达的多个电路板或模块，例如主控电路板80、ADC(模数转换)电路板82、MEMS驱动板84、探测器驱动板86、航插模块44等，安装在电路板支架76上，其中，主控电路板80与ADC电路板82、MEMS驱动板84、探测器驱动板86和航插模块44电性连接，控制整个激光雷达的运行并根据激光束收发的信号等推算出目标物体的轮廓、距离、方位、速度等。至于主控电路板80、ADC电路板82、MEMS驱动板84、探测器驱动板86、航插模块44等各单独模块的工作原理及相互之间的电性连接，可参考现有技术，在此不展开详细叙述。

在所示的实施例中，电路板支架76为一体成型的结构，包括沿第二方向相对间隔设置的两个侧板88以及连接于两个侧板88的上边缘之间的顶板90。多个激光收发模块12设置在该两个侧板88和顶板90之间。为了获得更好的支撑强度和安装刚度，支架可选用厚度大于1.0mm的不锈钢板。侧板88竖直设置，底部可以采用已知的方式固定连接至内部安装板52，比如采用螺丝连接。激光雷达的各种电路板或电路模块可以各种合适的方式安装至电路板支架76的顶板90和侧板88。作为一种举例，主控电路板80和ADC电路板82安装至电路板支架76的顶板90的上侧；MEMS驱动板84和探测器驱动板86安装至电路板支架76的其中一侧板88的外侧，而航插模块44安装至另一侧板88的外侧。

振镜支架78设置在电路板支架76的前端，即位于电路板支架76和反射模块14之间。振镜支架78包括支撑部92和安装部94，支撑部92固定安装至内部安装板52，因此相对于所述底座24固定设置。安装部94与支撑部92固定连接并位于支撑部92上方，振镜模块16安装至安装部94。

支撑部92包括一底座板96以及自底座板96向上延伸的多个支撑板98。底座板96可采用任何合适的方式固定安装至内部安装板52，因此相对于底座24固定设置。在所示的实施例中，底座板96设有若干固定孔100，采用例如螺丝等紧固件将底座板96固定至内部安装板52。

在所示的实施例中，这些支撑板98竖向延伸，并沿第二方向间隔排列，将支撑部92所在位置的空间在第二方向上分割成若干空间部分，每一空间部分与至少其中一个激光收发模块12对应。本实施例中设有四个激光收发模块12和三个支撑板98，这三个支撑板98将支撑部92所在的空间分割成四部分，包括支撑板98两侧的两个部分和三个支撑板98之间形成的两个部分。每个激光收发模块12经由这四个空间部分中对应的一空间部分接收和发出激光束。因此，每个支撑板98也可称之为隔板或者说形成所述隔板，用于将各激光收发模块12接收和发出的激光束隔开。每个隔板将相邻两个激光收发模块收发的激光束隔开。也就是说，所示的振镜支架具有用于隔离激光束的隔板。如此，通过这种物理隔离方式，可以有效降低各激光收发模块12的光束之间的干扰。

在上述实施例中，起支撑作用的支撑板98同时形成了隔板，即具有隔离激光束的功能。在其他实施例中，隔板也可以是独立于支撑板的元件。

虽然本实施例是以四个激光收发模块12和三个隔板举例进行说明，但在其他实施例中，也可以设置不同数目的激光收发模块12和不同数目的隔板。隔板分割的空间部分也不一定与激光收发模块12的数目一致，在一些实施例中，隔板只对部分激光收发模块12收发的激光束做隔离，也是可行的。因此，在设置隔板的那些实施例中，隔板用于将对应的激光收发模块12收发的光束做隔离。

安装部94包括在第二方向上间隔的两安装板102，振镜模块16固定安装在两安装板102之间。振镜模块16可采用任何合适的固定方式固定至两安装板102上。在所示的实施例中，安装板102的前端面具有安装孔104，振镜模块16的外框74向外凸伸出安装凸耳106，安装凸耳106具有通孔108，安装凸耳106的通孔108与安装板102的安装孔104对齐，利用紧固件例如螺丝穿过通孔108与安装孔104螺纹连接，即可将振镜模块16固定至两安装板102。

两安装板102的后端之间连接一背板110，该背板110从支撑部92的后端一体地向上延伸。因此，该两安装板102的后端也受到支撑部92的支撑。所示的实施例中有两个外侧支撑板98和位于两外侧支撑中之间的一个中间支撑板98，该两个安装板102的底端支撑在两外侧支撑板98的外侧。也就是说，在第二方向上，每个外侧支撑板98都位于紧邻的那个安装板102的内侧。

振镜模块16的底侧在第一方向上的前缘112与振镜支架78接触并被振镜支架78支撑。也就是说，振镜模块16除了利用合适的方式固定至两安装板102之外，安装部94还对振镜模块16的底侧的前缘112形成支撑，在振镜模块16外轮廓的多个点上形成支撑，有效提高对振镜模块16的支撑稳定性。在所示的实施例中，安装部94设有接触并支撑振镜模块16的底侧的支撑面114。在第一方向上，该支撑面114至少延伸到与振镜模块16底侧的前缘112平齐，以保证在前缘112位置对振镜模块16形成支撑。

同时参考图8，在所示的实施例中，振镜模块16的底侧，即其外框74的底侧，在第二方向上具有两个底侧边缘116，安装部94对应设有两个支撑面114。更具体而言，两个支撑面114分别设置在与安装板102紧邻的那两个外侧支撑板98顶边缘，每个支撑面114靠近其中一个安装板102的底部设置并位于所述其中一个安装板102的内部，并朝上支撑振镜模块16靠近其中一个安装板102的那个底侧边缘116。两个支撑面114对振镜模块16的底侧在横向(第二方向)上的两个边缘进行支撑，可使得振镜支架78对振镜模块16的支撑更加平衡。在第一方向上，每个支撑面114都向前延伸到超出振镜模块16底侧边缘116的前缘112，以保证可以在前缘112位置对振镜模块16提供向上的支撑。以上仅仅是举例进行说明，在其他实施例中，支撑面114也可以设置在靠近中部的位置，以支撑振镜模块16底侧的中部位置。例如，在中间支撑板98的顶边缘设置这样的支撑面114。

如前所述，振镜支架78的底部固定至内部安装板52，上部与电路板支架76固定连接。在所示的具体实施例中，两安装板102与电路板支架76的顶板90固定连接。更具体地，两安装板102分别向外凸伸出一连接凸起118，该连接凸起118利用紧固件例如螺丝固定至电路板支架76的顶板90。在其他实施例中，还可以采用其他合适的连接方式，只要能将振镜支架78与电路板支架76固定连接即可。

综上所述，本申请各实施例提供了一种激光雷达，包括外壳及固定在所述外壳内的振镜模块、多个激光收发模块和反射模块，所述外壳具有在第一方向上间隔的外壳前端和外壳后端，所述外壳在外壳前端设有视窗，所述振镜模块包括面向所述视窗的MEMS振镜，所述反射模块包括反射镜，所述反射镜面向多个所述激光收发模块和所述MEMS振镜设置，所述激光收发模块用于发射激光束至所述反射镜，所述反射镜用于反射所述激光束至所述MEMS振镜，所述MEMS振镜用于将单线激光束转换为多线激光束并通过所述视窗射向外界。其中，多个所述激光收发模块相对于所述外壳的底座固定设置，多个所述激光收发模块沿第二方向排列，所述第二方向与所述第一方向垂直并与所述外壳的底座平行。所述振镜模块利用一振镜支架支撑在所述外壳内，所述振镜支架包括支撑部和安装部，所述支撑部相对于所述外壳的底座固定设置，所述安装部与所述支撑部固定连接并位于所述支撑部上方，所述振镜模块安装至所述安装部，所述支撑部包括若干隔板，所述隔板用于将对应的激光收发模块收发的光束隔开。如此，通过设置隔板这种物理隔离方式，可以有效降低各激光收发模块的光束之间的干扰。

在另一些实施例中，电路板支架和振镜支架分开设置，因此两者可以分开设计和制造，有利于针对电路板和振镜的支撑特点和要求分别做针对性优化设计。同时，振镜支架的下部与内部安装板固定安装，上部与电路板支架固定连接，有利于提高对振镜模块的支撑强度和安装刚度，加强振镜支架支撑振镜模块的稳定性，减少少甚至避免共振的产生，振镜模块可以有更大尺寸，反射更多激光束，有效提升对目标物体表面轮廓识别的精确度。

在另一些实施例中，振镜模块的底侧在第一方向上的前缘与振镜支架接触并被振镜支架支撑。也就是说，振镜模块除了利用合适的方式固定至两安装板之外，安装部还对振镜模块的底侧的前缘形成支撑，在振镜模块外轮廓的多个点上形成支撑，有效提高对振镜模块的支撑稳定性。

上述实施方式仅为本申请的例示性实施方式，不能以此来限定本申请保护的范围，本领域的技术人员在本申请的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本申请所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种激光雷达，包括外壳(10)及固定在所述外壳内的振镜模块(16)、多个激光收发模块(12)和反射模块(14)，所述外壳(10)具有在第一方向上间隔的外壳前端(18)和外壳后端(20)，所述外壳(10)在外壳前端(18)设有视窗(22)，所述振镜模块(16)包括面向所述视窗(22)的MEMS振镜(72)，所述反射模块(14)包括反射镜(68)，所述反射镜(68)面向多个所述激光收发模块(12)和所述MEMS振镜(72)设置，所述激光收发模块(12)用于发射激光束至所述反射镜(68)，所述反射镜(68)用于反射所述激光束至所述MEMS振镜(72)，所述MEMS振镜(72)用于将单线激光束转换为多线激光束并通过所述视窗(22)射向外界，其特征在于：

多个所述激光收发模块(12)相对于所述外壳的底座固定设置，多个所述激光收发模块(12)沿第二方向排列，所述第二方向与所述第一方向垂直并与所述外壳的底座平行；

所述振镜模块(16)利用一振镜支架(78)支撑在所述外壳(10)内，所述振镜支架(78)包括支撑部(92)和安装部(94)，所述支撑部(92)相对于所述外壳(10)的底座(24)固定设置，所述安装部(94)与所述支撑部(92)固定连接并位于所述支撑部(92)上方，所述振镜模块(16)安装至所述安装部(94)，所述支撑部(92)包括若干隔板，所述隔板用于将对应的激光收发模块(12)收发的光束隔开。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述支撑部包括一底座板(96)以及自底座板(96)向上延伸的多个支撑板(98)，所述底座板(96)相对于所述底座(24)固定。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述隔板由所述支撑板(98)形成，多个所述支撑板沿所述第二方向间隔设置，将支撑部(92)所在位置的空间在第二方向上分割成若干空间部分，每一空间部分与至少其中一个激光收发模块(12)对应。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述振镜模块(16)的底侧在所述第一方向上的前缘(112)与所述振镜支架(78)接触并被所述振镜支架(78)支撑。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述安装部(94)设有与所述振镜模块(16)的底侧接触的支撑面(114)，其中，在所述第一方向上，所述支撑面(114)至少延伸到与所述振镜模块(16)底侧的所述前缘(112)平齐。

6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述安装部(94)包括在第二方向上间隔设置的两安装板(102)，所述振镜模块(16)夹持并固定在所述两安装板(102)之间，所述振镜模块(16)的底侧在所述第二方向上具有两个底侧边缘(116)，所述安装部(94)对应设有两个所述支撑面(114)，每个支撑面(114)靠近其中一个安装板(102)的底部设置并位于所述其中一个安装板(102)的内侧，并朝上支撑所述振镜模块(16)靠近所述其中一个安装板(102)的那个底侧边缘(116)。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括电路板支架(76)以及支撑在所述电路板支架(76)上的主控电路板(80)、ADC电路板(82)、MEMS驱动板(84)、探测器驱动板(86)，所述主控电路板(80)与所述ADC电路板(82)、所述MEMS驱动板(84)和所述探测器驱动板(86)电性连接，控制整个激光雷达的运行，所述电路板支架(76)位于所述外壳(10)内并相对于所述底座(24)固定，所述振镜支架(78)部的上部与所述电路板支架(76)固定连接。

8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述电路板支架(76)包括沿第二方向相对间隔设置的两个侧板(88)以及连接于两个所述侧板(88)的上边缘之间的顶板(90)，多个激光收发模块(12)设置在两个所述侧板(88)和顶板(90)之间。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述主控电路板(80)、ADC电路板(82)、MEMS驱动板(84)和探测器驱动板(86)分布在所述顶板(90)和所述侧板(88)上。

10.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述安装部(94)包括在所述第二方向上间隔设置的两个安装板(102)，所述振镜模块(16)夹持并固定在两个所述安装板(102)之间，两个所述安装板(102)与所述顶板固定连接。

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