CN213302506U - 雷达组件及具有该雷达组件的可移动平台 - Google Patents

Abstract

一种雷达组件及具有该雷达组件的可移动平台，雷达组件包括：雷达集成装置(10)，包括安装结构和连接在其上的雷达(12)、相机模组(13)、视觉定位传感器(14)和惯性导航单元(15)，雷达(12)、相机模组(13)和视觉定位传感器(14)感测方向朝向同方向设置；增稳云台(20)包括多个转轴机构，每个转轴机构包括转动支架和用于驱动转动的电机，电机包括定子和相对于定子转动的转子，雷达集成装置(10)安装在增稳云台(20)上，通过改变增稳云台(20)的至少一个转轴机构的转动角度调节雷达集成装置(10)的姿态。上述雷达、相机模组、视觉定位传感器和惯性导航单元集成为一个整体，体积更小、重量更轻，增稳云台和视觉定位传感器保证数据获取精度。

Description

雷达组件及具有该雷达组件的可移动平台

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，具体涉及一种雷达组件及具有该雷达组件的可移动平台。

背景技术

目前，在测绘/泛测绘、环境检测、三维城市建模、地球科学等诸多领域中，对于空间数据的准确性、获取效率等方面的要求越来越高。在众多遥感技术中，雷达遥感系统由于其自动化程度高、受天气影响小、空间数据获取效率和精度较高等特点被广泛地应用。

在对相关技术的研究过程中，发明人发现至少存在如下问题：

(1)、现有的雷达在使用时需要额外附带数码相机，通过该数码相机获得的图像色彩信息对点云进行着色，但是会增大整体的体积和重量，较为不便；

(2)、雷达安装在可移动载体上，若可移动载体的姿态发生变化，例如突然变换运动方向，这样容易引起雷达遥感系统随之抖动，从而导致对地点云密度不一致，进而影响数据获取精度。

(3)、雷达在移动过程中需要通过定位导航系统进行实时定位，在一些复杂场景下，如果定位导航系统受到干扰，瞬间丢星，这样会对数据获取精度产生较大影响。

实用新型内容

本申请实施例提出一种雷达组件及具有该雷达组件的可移动平台。

第一个方面，本申请实施例提供了一种雷达组件，包括：雷达集成装置，包括安装结构以及连接在安装结构上的雷达、相机模组、视觉定位传感器和惯性导航单元，雷达、相机模组以及视觉定位传感器的感测方向朝向同一方向设置；以及增稳云台，包括多个转轴机构，每个转轴机构包括转动支架和用于驱动其绕各转轴转动的电机，电机包括定子和相对于定子转动的转子，雷达集成装置安装在增稳云台上，其中，通过改变增稳云台的至少一个转轴机构的转动角度，调节雷达集成装置的姿态。

进一步地，增稳云台的至少一个转轴机构的转轴的延长线由雷达集成装置的侧方穿过其中部，雷达位于相机模组、视觉定位传感器以及惯性导航单元的上方。

进一步地，雷达集成装置还包括第一电路板，第一电路板上设有发热元件，安装结构包括壳体，壳体内具有相分隔的第一容置腔和第二容置腔，相机模组、视觉定位传感器以及惯性导航单元设置在第一容置腔内，第一电路板设置在第二容置腔内，雷达、相机模组、视觉定位传感器以及惯性导航单元中的至少一个与第一电路板连接。

进一步地，雷达集成装置还包括第一传输件，壳体内具有用于分隔第一容置腔和第二容置腔的分隔部，分隔部设有供第一传输件穿过的穿设通道，相机模组、视觉定位传感器以及惯性导航单元中的至少一个通过第一传输件与第一电路板电连接。

进一步地，分隔部包括至少一个分隔板。

进一步地，分隔板为多个，多个分隔板沿第一容置腔和第二容置腔的连线方向布置，至少一组相邻的两个分隔板之间形成隔热空间。

进一步地，雷达集成装置还包括第二传输件，第二传输件的一端与雷达电连接，第二传输件的另一端伸入至第二容置腔内并与第一电路板电连接。

进一步地，第一电路板包括雷达主板和/或相机模组主板。

进一步地，雷达集成装置还包括散热结构，散热结构用于对第一电路板进行散热。

进一步地，壳体具有与第二容置腔连通的进风口和出风口，散热结构设置在第二容置腔内，散热结构包括：散热板，具有凸起的散热凸部，散热凸部紧贴发热元件；散热风扇，通过散热风扇在进风口和出风口之间形成气流，散热风扇、散热板以及第一电路板沿气流的路径布置。

进一步地，第二容置腔内设有导流板，导流板具有至少一个导流通道，导流通道的一端与第二容置腔连通，导流通道的另一端与进风口或出风口连通。

进一步地，壳体的外壁对应第二容置腔的部分上设有隔热手持部。

进一步地，壳体包括可拆卸连接的前壳和后壳，前壳的至少部分内腔形成第一容置腔，后壳的至少部分内腔形成第二容置腔。

进一步地，前壳与后壳之间设有第一密封圈。

进一步地，前壳包括前壳主体和前盖，前壳主体与后壳可拆卸连接，前壳主体和后壳中的至少一个与雷达可拆卸连接，前盖与前壳主体背离后壳的一侧可拆卸连接，并且前盖与雷达可拆卸连接。

进一步地，后壳包括后壳主体和底盖，后壳主体与底盖可拆卸连接。

进一步地，后壳主体与底盖之间设有第二密封圈。

进一步地，安装结构包括壳体，壳体内设有安装架，相机模组、视觉定位传感器以及惯性导航单元连接在安装架上和/或壳体的内壁上，雷达与壳体连接。

进一步地，安装架具有多个相间隔的安装位，相机模组、视觉定位传感器以及惯性导航单元中的至少两个分别安装在相应的安装位处。

进一步地，雷达包括激光雷达、微波雷达以及超声波雷达中的至少一种；或/及，多个转轴机构包括用于调节雷达集成装置的俯仰角的俯仰转轴机构、用于调节雷达集成装置的横滚角的横滚转轴机构和用于调节雷达集成装置的偏航角的偏航转轴机构；或/及，相机模组为RGB相机，RGB相机获取的图像色彩信息用于为雷达获取的三维图像进行着色；或/及，视觉定位传感器用于获取图像的深度信息。

进一步地，视觉定位传感器包括单目视觉传感器、双目视觉传感器以及结构光传感器中的至少一种。

进一步地，雷达集成装置还包括第一电路板，增稳云台还包括连接装置和第三传输件，连接装置用于连接外部设备，至少一个转动支架的内部形成有布置空间，第三传输件的第一端与连接装置电连接，第三传输件的第二端穿过布置空间并与雷达集成装置的第一电路板电连接。

进一步地，电机设有供第三传输件穿过的中心孔，中心孔与布置空间连通。

进一步地，增稳云台还包括第二电路板和第四传输件，至少一个转动支架的内部具有安装腔，安装腔与布置空间连通，第二电路板设置在安装腔内，第三传输件与第二电路板电连接，电机通过第四传输件与第一电路板或第二电路板电连接。

进一步地，第四传输件至少部分穿设在布置空间内。

进一步地，第三传输件和/或第四传输件上设有屏蔽结构。

进一步地，屏蔽结构包括屏蔽磁环、屏蔽膜、屏蔽管中的至少一种。

进一步地，增稳云台与雷达集成装置的连接处设有第三密封圈。

进一步地，增稳云台还包括连接装置，多个转轴机构中的各转动支架分别为第一支架、第二支架以及第三支架，多个转轴机构中的各电机分别为第一电机、第二电机以及第三电机，第一电机安装在连接装置上并驱动第一支架相对于连接装置转动，第二电机安装在第一支架上并驱动第二支架相对于第一支架转动，第三电机安装在第二支架上并通过第三支架驱动雷达集成装置相对于第二支架转动。

进一步地，第一电机为偏航电机，第二电机为横滚电机，第三电机为俯仰电机。

进一步地，偏航电机的转轴延长线经过雷达集成装置的重心。

进一步地，横滚电机的转轴延长线经过雷达集成装置的重心，或者，雷达集成装置的重心位于横滚电机的转轴延长线的上方。

进一步地，俯仰电机的转轴延长线经过雷达集成装置的重心，或者，雷达集成装置的重心位于俯仰电机的转轴延长线的上方。

第二个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，包括机身和上述的雷达组件，增稳云台安装于机身。

进一步地，还包括：定位导航单元，定位导航单元与雷达组件通信连接。

进一步地，可移动平台为车辆、无人飞行器或者遥控地面机器人。

视觉定位传感器可用于对雷达组件及可移动平台的位置进行定位。特别地，雷达组件及可移动平台一般利用定位导航系统进行实时定位，如果定位导航系统发生丢星的情况，仍然可以通过视觉定位传感器进行定位，从而保证雷达的数据获取精度。惯性导航单元可用于实时测量雷达集成装置的姿态，从而确定雷达的发射方向信息，进而有利于提高雷达的数据获取精度。

雷达、相机模组以及视觉定位传感器的感测方向朝向同一方向设置。当定位导航系统丢星时，视觉定位传感器在与雷达、相机模组相同的感测方向上定位某一点，以此点作为参考点进行定位增稳。

上述雷达、相机模组、视觉定位传感器和惯性导航单元被集成安装在安装结构上，从而使雷达集成装置整体的体积更小、重量更轻。

通过改变增稳云台的至少一个转轴机构的转动角度，调节雷达集成装置的姿态，从而对雷达集成装置起到增稳的作用，无论可移动平台如何运动，雷达集成装置始终稳定，从而保证数据获取精度。

附图说明

图1是根据本申请一个实施例的雷达组件的结构示意图；

图2是图1的雷达组件的雷达集成装置的结构示意图；

图3是图2的雷达集成装置的侧面结构示意图；

图4是图2的雷达集成装置的另一侧面结构示意图；

图5是图2的雷达集成装置的底面结构示意图；

图6是图2的雷达集成装置的分解结构示意图；

图7是图6的雷达集成装置的H处放大示意图；

图8是图2的雷达集成装置的壳体内的第一容置腔、第二容置腔以及分隔部的结构示意图；

图9是根据本申请另一个实施例的雷达组件的雷达集成装置中壳体内的第一容置腔、第二容置腔以及分隔部的结构示意图；

图10是图2的雷达集成装置的剖视示意图；

图11是图2的雷达集成装置的下部结构(除去雷达、前盖和底盖)的正面结构示意图；

图12是图11的下部结构的顶面结构示意图；

图13是图11的下部结构的底面结构示意图；

图14是图11的下部结构的侧面结构示意图；

图15是图11的下部结构的另一侧面结构示意图；

图16是图11的下部结构的分解结构示意图；

图17是图1的雷达组件的分解结构示意图；以及

图18是根据本申请一个实施例的可移动平台的结构示意图。

附图标记说明：

10、雷达集成装置；111、壳体；111a、前壳；111a-1、前壳主体；111a-2、前盖；111b、后壳；111b-1、后壳主体；111b-2、底盖； 1111、第一容置腔；1112、第二容置腔；1113、进风口；1114、出风口；1115、隔风板；112、分隔部；112a、分隔板；112b、隔热空间； 1121、穿设通道；113、导流板；1131、导流通道；114、隔热手持部； 115、第一密封圈；116、第二密封圈；117、安装架；1171、安装位； 1181、SD卡插槽；1182、SD卡插槽盖板；119、SDK接口盖板；12、雷达；121、穿设通孔；122、辅助轴配合孔；13、相机模组；14、视觉定位传感器；15、惯性导航单元；16、第一电路板；161、雷达主板；162、相机模组主板；17、第一传输件；171、弯折部；18、第二传输件；19、散热结构；191、散热板；192、散热风扇；20、增稳云台；211、第一支架；2111、第一布置空间；212、第二支架；2121、第二布置空间；221、第一电机；222、第二电机；223、第三电机； 224、中心孔；23、连接装置；24、第三传输件；241、第一接头；242、第二接头；243、第三接头；25、第二电路板；26、第四传输件；27、屏蔽磁环；281、辅助轴；282、弹簧；283、轴承；30、第三密封圈； 40、机身；50、机臂；60、动力套件。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。若全文中涉及“第一”、“第二”等描述，则该“第一”、“第二”等描述仅用于区别类似的对象，而不能理解为指示或暗示其相对重要性、先后次序或者隐含指明所指示的技术特征的数量，应该理解为“第一”、“第二”等描述的数据在适当情况下可以互换。若全文中出现“和 /或”，其含义为包括三个并列方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。此外，为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“上方”、“下方”、“顶部”、“底部”等，仅用来描述如图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系，应当理解为也包含除了图中所示的方位之外的在使用或操作中的不同方位。

本申请实施例提供了一种雷达组件。图1示出了本申请一个实施例的雷达组件的结构示意图。图2示出了图1的雷达组件的雷达集成装置10的结构示意图。图6示出了图2的雷达集成装置10的分解结构示意图。

本申请的雷达组件可以搭载于各种可用于遥感测绘的可移动平台上，例如无人飞行器、车辆、遥控地面机器人等。在本实施例中，以雷达组件搭载于无人飞行器为例进行说明。

如图1、图2以及图6所示，雷达组件包括雷达集成装置10和增稳云台20。雷达集成装置10包括安装结构以及连接在安装结构上的雷达12、相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15。雷达12、相机模组13以及视觉定位传感器14的感测方向朝向同一方向设置。

雷达12用于获取场景空间数据。相机模组13用于获取场景所需图像，其目的可以为多种，例如，相机模组13获取场景彩色图像，通过该图像的色彩信息为雷达12获取的点云进行着色；或者，相机模组13也可在雷达组件随无人飞行器移动至某一位置时，获取该位置所能采集到的彩色或黑白图像。

视觉定位传感器14可用于对雷达组件及可移动平台的位置进行定位。特别地，雷达组件及无人飞行器一般利用定位导航系统进行实时定位，如果定位导航系统发生丢星的情况，仍然可以通过视觉定位传感器14进行定位，从而保证雷达12的数据获取精度。惯性导航单元15可用于实时测量雷达集成装置10的姿态，从而确定雷达12的发射方向信息，进而有利于提高雷达12的数据获取精度。

其中，雷达12、相机模组13以及视觉定位传感器14的感测方向朝向同一方向设置。当定位导航系统丢星时，视觉定位传感器14 在与雷达12、相机模组13相同的感测方向上定位某一点，以此点作为参考点进行定位增稳。上述雷达12、相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15被集成安装在安装结构上，从而使雷达集成装置10整体的体积更小、重量更轻。

增稳云台20包括多个转轴机构。每个转轴机构包括转动支架和用于驱动其绕各转轴转动的电机。电机包括定子和相对于定子转动的转子。雷达集成装置10安装在增稳云台20上。其中，通过改变增稳云台20的至少一个转轴机构的转动角度，调节雷达集成装置10的姿态，从而对雷达集成装置10起到增稳的作用，无论无人飞行器如何运动，雷达集成装置10始终稳定，从而保证数据获取精度。

图3示出了图2的雷达集成装置10的侧面结构示意图。图4示出了图2的雷达集成装置10的另一侧面结构示意图。

如图1至图4所示，在本申请一些实施例中，增稳云台20的至少一个转轴机构的转轴的延长线由雷达集成装置10的侧方穿过其中部，雷达集成装置10可沿该转轴的延长线做俯仰或偏航运动。雷达 12位于相机模组13、视觉定位传感器14以及惯性导航单元15的上方。为了便于雷达集成装置10做俯仰或偏航运动，雷达集成装置10 整体的重心应位于上述转轴的延长线上或位于其上方。由于雷达12 的重量一般大于相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15 的总重，将雷达12设置于相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15的上方，无需额外增加或者只需增加较少的相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15对应部分的重量，就能够实现集成后的整体重心符合上述要求。

需要说明的是，在本申请另一些实施方式中，也可以将雷达12 设置于相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15的下方，此时为了使整体重心符合要求，需要增加相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15对应部分的重量，此时一般也会使该部分的体积增大，这样不利于雷达集成装置10整体的小型化。此外，也可以将雷达12与其他三个部件以例如横向并列等其他方式进行排布，各个部件的位置能够满足雷达集成装置10正常工作要求即可。当然，本领域技术人员可以理解地，雷达集成装置10整体的重心也可以位于转轴延长线的下方，不过为了相对便于转动，该重心与转轴延长线之间的距离不应过大。

图8示出了图2的雷达集成装置10的壳体111内的第一容置腔 1111、第二容置腔1112以及分隔板112a的结构示意图。图9示出了本申请另一个实施例的雷达组件中，壳体111内的第一容置腔1111、第二容置腔1112以及分隔板112a的结构示意图。图11示出了图2的雷达集成装置10的下部结构的正面结构示意图，其中，下部结构指的是雷达集成装置10除去雷达12、前盖111a-2和底盖111b-2后剩余的结构。图16示出了图11的下部结构的分解结构示意图。

如图1、图2、图6、图8以及图16所示，在本申请一些实施例中，雷达集成装置10还包括第一电路板16，第一电路板16上设有发热元件。安装结构包括壳体111，壳体111内具有相分隔的第一容置腔1111和第二容置腔1112。相机模组13、视觉定位传感器14以及惯性导航单元15设置在第一容置腔1111内。第一电路板16设置在第二容置腔1112内。雷达12、相机模组13、视觉定位传感器14 以及惯性导航单元15中的至少一个与第一电路板16连接。第一电路板16上的上述发热元件形成热源，在工作过程中会使周围温度升高。由于相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15均对温度较为敏感，如果安装环境温度过热会影响上述部件的正常工作。因此，将壳体111内分隔为第一容置腔1111和第二容置腔1112，上述相机模组13、视觉定位传感器14、惯性导航单元15与第一电路板16分别位于不同的两个容置腔内，从而实现隔热，保证相机模组13、视觉定位传感器14、惯性导航单元15的正常工作。

当然，相机模组13、视觉定位传感器14、惯性导航单元15与第一电路板16的布置方式不限于此，在其他实施方式中，也可以将上述部件放置于同一个腔室内，不过需要通过其他方式减小高热对相机模组13等部件的影响，例如，第一电路板16与相机模组13等其他部件之间需要间隔足够大的距离，或者，在第一电路板16处或第一电路板16与相机模组13之间设置吸热结构。

如图6、图8、图9和图16所示，在本申请一些实施例中，雷达集成装置10还包括第一传输件17。壳体111内具有用于分隔第一容置腔1111和第二容置腔1112的分隔部112。分隔部112设有供第一传输件17穿过的穿设通道1121。相机模组13、视觉定位传感器14 以及惯性导航单元15中的至少一个通过第一传输件17与第一电路板 16电连接。在图6和图16示出的具体实施例中，相机模组13、视觉定位传感器14以及惯性导航单元15均与第一传输件17连接。当然，在其他实施方式中，也可以是相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15中的一个或两个与第一传输件17连接。在上述实施例中，第一传输件17用于向相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15供电和/或传输信号、数据。第一传输件17可以选用多种能够供电和/或传输信号、数据的传输件，例如柔性线路板、同轴线等。

需要说明的是，相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15与第一电路板16的连接方式不限于此，在本申请另一些实施方式中，相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15中的任一个也可以与第一电路板16进行无线连接。

如图8和图9所示，在本申请一些实施例中，分隔部112包括至少一个分隔板112a。在图8所示的具体实施例中，分隔板112a为一个，通过一个分隔板112a在壳体111内形成第一容置腔1111和第二容置腔1112，结构简单，便于加工和安装。当然，分隔板112a的数量不限于一个，在其他实施方式中，分隔板112a也可以为多个。

具体地，分隔板112a为多个，多个分隔板112a沿第一容置腔 1111和第二容置腔1112的连线方向布置，至少一组相邻的两个分隔板112a之间形成隔热空间112b，隔热空间112b能够进一步增强第一容置腔1111和第二容置腔1112之间的隔热效果。在图9所示的具体实施例中，分隔板112a为两个，两个分隔板112a之间形成隔热空间112b。

可以理解地，分隔部112的具体形式不限于此，在图中未示出的其他实施方式中，分隔部112也可以为其他能够将壳体111内形成两个容置腔的结构，例如，可以为由隔热材料制成的隔热膜。

如图6所示，在本申请一些实施例中，雷达集成装置10还包括第二传输件18。第二传输件18的一端与雷达12电连接，第二传输件18的另一端伸入至第二容置腔1112内并与第一电路板16电连接。第二传输件18用于向雷达12供电和/或传输信号、数据。第二传输件18可以选用多种能够供电和/或传输信号、数据的传输件，例如柔性线路板、同轴线等。当然，雷达12与第一电路板16的连接方式不限于此，在本申请另一些实施方式中，雷达12也可以与第一电路板 16进行无线连接。

优选地，第一电路板16包括雷达主板161和相机模组主板162。雷达主板161上至少设有雷达图像处理器，相机模组主板162上至少设有相机图像处理器。在图6示出的实施例中，雷达主板161位于相机模组主板162的上方，并且雷达主板161和相机模组主板162连接，第一传输件17和第二传输件18直接与雷达主板161连接。当然，第一电路板16也可以包括雷达主板161和相机模组主板162中的一个，或者包括其他类型的电路板，例如电源板、总控制板等。当第一电路板16包括多个电路板时，各个电路板之间的布置关系可以根据需要进行设计。

图5示出了图2的雷达集成装置10的底面结构示意图。图7示出了图6的H处放大示意图，该放大示意图主要示出导流板113和导流通道1131的结构。图10示出了图2的雷达集成装置10的剖视示意图，其剖切面垂直于雷达集成装置10的感测方向且穿过第二容置腔1112。图12示出了图11的下部结构的顶面结构示意图。图13示出了图11的下部结构的底面结构示意图。图14示出了图11的下部结构的侧面结构示意图。图15示出了图11的下部结构的另一侧面结构示意图。

如图6和图16所示，在本申请一些实施例中，雷达集成装置10 还包括散热结构19，散热结构19用于对第一电路板16进行散热，从而降低第一电路板16周围的温度，保证第一电路板16的使用可靠性。

具体地，如图1至图6、图10以及图14至图16所示，壳体111 具有与第二容置腔1112连通的进风口1113和出风口1114。散热结构19设置在第二容置腔1112内。散热结构19包括散热板191和散热风扇192。

散热板191具有凸起的散热凸部，散热凸部紧贴发热元件。散热凸部由金属等导热性能好的材料制成，发热元件与散热凸部紧贴可以增大散热面积。优选地，散热板191整体均由导热材料制成，这样可以最大程度地增大散热面积。

通过散热风扇192在进风口1113和出风口1114之间形成气流，散热风扇192、散热板191以及第一电路板16沿气流的路径布置。当散热风扇192启动后，外界的自然风由进风口1113进入至第二容置腔1112内，经过散热风扇192后最终由出风口1114排出形成气流，该气流同样经过散热板191和第一电路板16，从而将散热板191和第一电路板16处的热量带走，进而起到增强散热的作用。散热风扇 192可以为离心风扇、轴流风扇等。

需要说明的是，散热结构19的具体形式不限于此，在其他实施方式中，散热结构19也可以为散热风扇192、带有散热凸部的散热板191中的一个，或者，散热结构19也可以为散热鳍片和散热风扇 192的组合形式。

进一步地，如图5至图7所示，第二容置腔1112内设有导流板 113。导流板113具有至少一个导流通道1131。导流通道1131的一端与第二容置腔1112连通。导流通道1131的另一端与进风口1113 或出风口1114连通。通过上述导流通道1131能够将进风引入至所需位置(如散热风扇192的进风侧)，或者将第二容置腔1112内指定位置(如散热板191、第一电路板16背离气流流动方向的一侧)的气流引至出风口1114流出，从而减少风量损失，提高散热效果。

在图5至图7、图10以及图12至图16示出的具体实施例中，进风口1113位于壳体111的底部，出风口1114位于壳体111的后侧，散热风扇192、雷达主板161、散热板191、相机模组主板162在第二容置腔1112内由上至下依次设置。散热板191的散热凸部可以位于上侧，与雷达主板161上的发热元件接触，也可以位于下侧，与相机模组主板162上的发热元件接触，当然也可以同时位于两侧，与雷达主板161和相机模组主板162上的发热元件均接触散热。

如图6、图10以及图16所示，散热风扇192与雷达主板161之间还设置有隔风板1115。隔风板1115固定安装在第二容置腔1112 内，以将第二容置腔1112分隔为上下两部分。隔风板1115上具有朝上延伸的定位板，该定位板能够与第二容置腔1112的内壁实现安装定位，和/或，与散热风扇192配合定位。定位板的中部具有通风口，该通风口与散热风扇192的中部区域对齐。在本实施例中，散热风扇 192为轴流风扇，定位板的通风口与轴流风扇的风扇区域相对应。导流板113设于进风口1113处，并且导流板113向上伸入到隔风板1115 的上部区域，从而将进风口1113的进风引入到散热风扇192的上部进风侧，并通过散热风扇192向下朝向雷达主板161、散热板191、相机模组主板162吹出，最终由出风口1114流出。需要注意的是，在此情况下，如图10所示，出风口1114对应隔风板1115的下部区域的部分主要起到出风的作用，而出风口1114对应隔风板1115的上部区域的部分有少量风流出，甚至在散热风扇192工作时也可能会有外界的自然风由该部分进入。

可以理解地，进风口1113、出风口1114、散热风扇192、雷达主板161、散热板191、相机模组主板162以及导流板113不限于上述布置方式，气流的路径也不限于上述情况。在其他实施方式中，可以根据具体需求进行合理布置，只要能够实现散热且有效控制风量损失即可。例如，将进风口1113和出风口1114设置在壳体111相对的两个侧面上，散热风扇192、雷达主板161、散热板191、相机模组主板162均竖向布置且沿横向间隔分布，此时气流的路径大致呈直线，可不需要设置导流板113。

如图1至图3、图5、图6以及图10所示，在本申请一些实施例中，壳体111的外壁对应第二容置腔1112的部分上设有隔热手持部 114。隔热手持部114由隔热材料制成，防止操作者需要握持雷达集成装置10对应第二容置腔1112的位置时烫手。

例如，壳体111对应第二容置腔1112的位置设有SD卡插槽1181，该SD卡插槽1181与雷达主板161或相机模组主板162连接，SD卡插槽1181上设有SD卡插槽盖板1182。在插拔SD卡时，操作者可握持上述隔热手持部114。在本实施例中，隔热手持部114的一部分位于壳体111的外壁底部，另一部分位于外壁侧面，并且SD卡插槽1181 位于隔热手持部114上方，这样更加便于手持操作。当然，隔热手持部114的具体位置可以根据具体需要操作的位置进行设计，例如根据需要操作的SD卡插槽1181或者其他类型的插槽的位置进行设计。

如图1至图6、图11至图16所示，在本申请一些实施例中，壳体111包括可拆卸连接的前壳111a和后壳111b，前壳111a的至少部分内腔形成第一容置腔1111。后壳111b的至少部分内腔形成第二容置腔1112。将前壳111a和后壳111b两部分之间设置为可拆卸连接，更加便于装配和维修。分隔部112可以为单独设置在前壳111a 和后壳111b之间的结构，也可以由前壳111a或后壳111b的侧壁形成。进一步地，前壳111a与后壳111b之间设有第一密封圈115。当前壳111a与后壳111b装配后，第一密封圈115被夹设在两者之间，起到密封的作用，防止灰尘、雨水从接缝处进入到第一容置腔1111 或第二容置腔1112内。其中，第一密封圈115可以由橡胶、硅胶等弹性材料制成。

如图1至图6所示，前壳111a包括前壳主体111a-1和前盖111a-2。前壳主体111a-1与后壳111b可拆卸连接，前壳主体111a-1和后壳 111b中的至少一个与雷达12可拆卸连接，前盖111a-2与前壳主体 111a-1背离后壳111b的一侧可拆卸连接，并且前盖111a-2与雷达12可拆卸连接。上述各个结构之间均为可拆卸连接，便于拆装维护。此外，前盖111a-2同时与前壳主体111a-1和雷达12连接，再配合雷达12与前壳主体111a-1和后壳111b中的至少一个的连接，从而使雷达12与壳体111形成一个连接牢固的整体。

在图中所示的具体实施例中，前盖111a-2上部与雷达12连接的部分外凸于下部与前壳主体111a-1连接的部分，壳体111其余部分与雷达12的外表面之间大致平齐。也就是说，雷达集成装置10的下半部分在不影响内部各部件工作的前提下，可尽量缩小体积，从而有利于雷达集成装置10的小型化。前盖111a-2上具有用于避让雷达12、相机模组13和视觉定位传感器14的避让孔。前壳主体111a-1的前后两端均敞开，前壳主体111a-1与后壳111b和前盖111a-2连接后，在前壳主体111a-1内部形成第一容置腔1111，这样更加便于第一容置腔1111内的各部件的维修和更换。

如图1至图6所示，后壳111b包括后壳主体111b-1和底盖111b-2。后壳主体111b-1与底盖111b-2可拆卸连接，从而便于第二容置腔 1112内的各部件的维修和更换。在图中所示的具体实施例中，SD卡插槽1181设置在后壳主体111b-1的侧壁上，隔热手持部114设置在底盖111b-2上，导流板113的底端连接在底盖111b-2上。如图5和图12所示，分隔部112朝向第二容置腔1112的一侧设有与导流板 113类似的槽状结构，当底盖111b-2与后壳主体111b-1装配后，导流板113与分隔部112上的槽状结构对接，以限定出与进风口1113 连通的导流区域。进一步地，后壳主体111b-1与底盖111b-2之间设有第二密封圈116。当后壳主体111b-1与底盖111b-2装配后，第二密封圈116被夹设在两者之间，起到密封的作用，防止灰尘、雨水从接缝处进入到第二容置腔1112内。其中，第二密封圈116可以由橡胶、硅胶等弹性材料制成。

需要说明的是，壳体111的结构不限于上述多个可拆卸连接的分体结构，在图中未示出的其他实施方式中，壳体111可以为一个整体结构，该整体结构中形成一个容置腔，容置腔被分隔成第一容置腔 1111和第二容置腔1112。此外，壳体111与雷达12的连接方式不限于此，在其他实施方式中，壳体111也可以与雷达12采用其他连接方式，例如，壳体111只与雷达12的底部连接。

如图6和图16所示，在本申请一些实施例中，壳体111内设有安装架117。相机模组13、视觉定位传感器14以及惯性导航单元15 连接在安装架117上和/或壳体111的内壁上，雷达12与壳体111连接。安装架117具有多个相间隔的安装位1171，相机模组13、视觉定位传感器14以及惯性导航单元15中的至少两个分别安装在相应的安装位1171处。上述安装位1171能够使安装的部件之间相间隔，防止各部件之间相互影响。

在图中所示的具体实施例中，安装架117位于前壳主体111a-1 内，安装架117上具有两个安装位1171，分别用于安装相机模组13 和惯性导航单元15，第一传输件17与相机模组13和惯性导航单元 15电连接。第一传输件17的端部形成弯折部171，视觉定位传感器 14安装固定到前盖111a-2的内侧，弯折部171与视觉定位传感器14 电连接。上述布置方式充分利用了第一容置腔1111的内部空间，其中视觉定位传感器14的重量较小，可直接固定在前盖111a-2上。如图2和图15所示，前壳主体111a-1的侧面具有外部开发用SDK接口，该SDK接口上设有SDK接口盖板119。

需要说明的是，安装结构并不限于上述具体结构，在其他实施方式中，安装结构也可以为其他能够集成安装雷达12、相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15的结构，例如，安装结构可以为一安装框架，雷达12、相机模组13、视觉定位传感器14和惯性导航单元15分别固定安装在该框架中。

在本申请一些实施例中，雷达12包括激光雷达、微波雷达以及超声波雷达中的至少一种。相机模组13为RGB相机，RGB相机获取的图像色彩信息用于为雷达12获取的三维图像进行着色。视觉定位传感器14用于获取图像的深度信息。视觉定位传感器14包括单目视觉传感器、双目视觉传感器以及结构光传感器中的至少一种。

优选地，雷达12包括激光雷达。激光雷达至少具有以下优点：

(1)、激光雷达为主动式光学传感器，不受环境光线、纹理以及场景复杂程度的影响，能够有效地获取场景信息，提高数据采集的质量；

(2)、激光雷达拥有多回波的特性，可以一次发射脉冲，收取多个回波，来获取更丰富的目标信息，例如树木高度，同时检测建筑的外墙玻璃和内部结构等；

(3)、通过修改激光雷达的特征波长，可以测量水深，例如532nm 的绿色波段激光最大可以测量15m以上的水深；

(4)、激光雷达的连续采样对路径要求不严格，数据精度不受航高限制。

其中，激光雷达可以包括回转式激光雷达和框幅式激光雷达。回转式激光雷达外部设有转动部件，转动部件可带动回转式激光雷达的激光器和接收器转动。框幅式激光雷达的激光器和接收器相对于框幅式激光雷达的外壳静止，通过转动内部的光学部件(如透镜)，来实现光线路径的变化。相比于回转式激光雷达，框幅式激光雷达无外部转动部件，在体积和重量上存在优势。

在本实施例中，优选采用视场角较大(例如视场角为70°)的框幅式激光雷达。框幅式激光雷达的扫描频率较高，从而可获得高密度点云，配合较大视场角可有效提高单位时间作业面积，提高空间数据的获取效率，缩短测绘作业周期。当然，在其他实施方式中，也可以采用回转式激光雷达等其他类型的雷达。

在本申请一些实施例中，多个转轴机构包括用于调节雷达集成装置10的俯仰角的俯仰转轴机构、用于调节雷达集成装置10的横滚角的横滚转轴机构和用于调节雷达集成装置10的偏航角的偏航转轴机构。也就是说，增稳云台20可以实现俯仰、横滚和偏航的三轴增稳，更加有利于雷达集成装置10的稳定。当然，在其他实施方式中，多个转轴机构也可以包括俯仰转轴机构、横滚转轴机构和偏航转轴机构中的两个，也就是增稳云台20可以实现两轴增稳。

图17示出了图1的雷达组件的分解结构示意图。

如图6和图17所示，在本申请一些实施例中，增稳云台20还包括连接装置23和第三传输件24。连接装置23用于连接外部设备。外部设备即为用于搭载雷达组件的可移动平台，在本实施例中为无人飞行器。至少一个转动支架的内部形成有布置空间。第三传输件24 的第一端与连接装置23电连接，第三传输件24的第二端穿过布置空间并与雷达集成装置10的第一电路板16电连接。将第三传输件24 设置于转动支架的布置空间中，避免第三传输件24暴露在外部，对第三传输件24起到一定的保护作用，并且使雷达组件更加美观。连接装置23和第三传输件24连接，至少用于向第一电路板16供电或和/或传输信号、数据。第三传输件24可以选用多种能够供电和/或传输信号、数据的传输件，例如柔性线路板、同轴线等。

进一步地，如图17所示，电机设有供第三传输件24穿过的中心孔224，中心孔224与布置空间连通。第三传输件24穿设在中心孔 224中，即使电机及其驱动的转动支架发生转动，转轴处的第三传输件24也不会受到影响。需要说明的是，电机可以置于布置空间中，也可以位于布置空间的外部，当电机位于布置空间的外部时，一般也是对应布置空间的开口且此开口处即为转动支架的转轴所在位置，第三传输件24由上述开口穿出并穿过电机的中心孔224。当然，第三传输件24在电机处的设置方式不限于此，在其他实施方式中，第三传输件24也可以在电机处进行预先多圈缠绕，即使电机及其驱动的转动支架发生转动，由于预先进行了多圈缠绕，第三传输件24也不会被拧断或扯断。

此外，增稳云台20还包括第二电路板25和第四传输件26。至少一个转动支架的内部具有安装腔，安装腔与布置空间连通。第二电路板25设置在安装腔内。第三传输件24与第二电路板25电连接。电机通过第四传输件26与第一电路板16或第二电路板25电连接。第四传输件26用于向电机供电或和/或传输信号、数据。第四传输件 26可以选用多种能够供电和/或传输信号、数据的传输件，例如柔性线路板、同轴线等。第四传输件26也可至少部分穿设在布置空间内，从而对第四传输件26起到保护作用。

在图17所示的实施例中，第二电路板25为电机驱动板，至少部分电机通过第四传输件26与第二电路板25连接。由于第三传输件 24与第一电路板16和第二电路板25均连接，剩余部分的电机也可以通过第四传输件26与第一电路板16连接。同时，第三传输件24 与第二电路板25连接的作用，一是向第二电路板25供电，二是将无人飞行器中惯性导航系统测得的姿态信号等数据传输给第二电路板 25，以此来驱动电机转到某个特定的角度或者抵消外界的抖动。

如图1和图17所示，具体地，多个转轴机构中的各转动支架分别为第一支架211、第二支架212以及第三支架(图中未示出)，多个转轴机构中的各电机分别为第一电机221、第二电机222以及第三电机223。第一电机221安装在连接装置23上并驱动第一支架211 相对于连接装置23转动。第二电机222安装在第一支架211上并驱动第二支架212相对于第一支架211转动。第三电机223安装在第二支架212上并通过第三支架驱动雷达集成装置10相对于第二支架 212转动。

第一支架211内形成有第一布置空间2111，第二支架212内形成有第二布置空间2121，第一布置空间2111和第二布置空间2121 连通且共同形成上述布置空间。第一电机221连接于第一支架211的顶端，第二电机222位于第一布置空间2111内且位于其底部。第一支架211与第二电机222的安装位置相对的一侧形成安装腔，第二电路板25设置在安装腔内，安装腔通过一通孔与第一布置空间2111连通。

第二支架212呈U型。第二支架212的中部与第二电机222连接。第三电机223位于第二布置空间2121内且位于一个端部。如图 3和图4所示，雷达12的外壳上具有穿设通孔121和辅助轴配合孔 122。第三电机223通过第三支架与雷达12的穿设通孔121处连接，穿设通孔121与第二布置空间2121连通。第二支架212的另一个端部通过辅助轴281与辅助轴配合孔122连接，辅助轴281与辅助轴配合孔122之间设有轴承283，辅助轴281上套设有弹簧282。需要说明的是，第三支架并未在图17中标出，实际上，第三电机223与雷达12连接所采用的中间连接件均可认为是第三支架，例如图17中第三电机223底部的连接圆盘结构。

第三传输件24的一端具有第一接头241，另一端具有第二接头 242，其中部具有第三接头243。第一接头241与连接装置23上的接口连接，第三传输件24由第一电机221的中心孔224向下穿出，并穿进第一支架211内的第一布置空间2111。第三接头243在与安装腔连通的通孔处穿入安装腔并与第二电路板25连接。第三传输件24 由第二电机222的中心孔224穿出，并沿着第二支架212内的第二布置空间2121穿至第三电机223处，由第三电机223的中心孔224穿出，此后由雷达12的穿设通孔121穿进雷达12内部，并最终进入到第二容置腔1112中，第二接头242与第一电路板16连接。

第一电机221与第四传输件26一端连接，第四传输件26另一端穿进第一支架211内的第一布置空间2111，并通过与安装腔连通的通孔穿入安装腔并与第二电路板25连接。第二电机222同样与另一第四传输件26一端连接，该第四传输件26另一端通过通孔穿入安装腔并与第二电路板25连接。第三电机223与另一第四传输件26一端连接，该第四传输件26另一端通过第二支架212的端部开口和雷达 12的穿设通孔121穿进雷达12内部，并最终进入到第二容置腔1112 中与第一电路板16连接。

当然，上述各个电机与各个电路板的连接关系、各个传输件的布置方式仅为一种示例，在其他实施方式中，可以根据具体情况进行设计。

如图6和图17所示，在本申请的一些实施例中，增稳云台20与雷达集成装置10的连接处设有第三密封圈30。具体地，雷达12的穿设通孔121的边沿处设有上述第三密封圈30。当第三电机223通过第三支架与雷达12装配后，第三密封圈30被夹设在两者之间，起到密封的作用，防止灰尘、雨水从接缝处进入到雷达12内部。其中，第三密封圈30可以由橡胶、硅胶等弹性材料制成。结合前述第一密封圈115和第二密封圈116的设置，可以使雷达组件具备IP54防护等级，可支持全天候作业，有效延长作业时间。

如图17所示，在本申请的一些实施例中，第三传输件24和/或第四传输件26上设有屏蔽结构，从而屏蔽电磁干扰，有利于信号传输。屏蔽结构可以包括屏蔽磁环27、屏蔽膜、屏蔽管中的至少一种。在图17示出的具体实施例中，与第一电机221连接的第四传输件26 上设有屏蔽磁环27，第三传输件24上设有屏蔽膜。屏蔽结构的设置位置及方式不限于此，在其他实施方式中，可以根据具体情况进行设计。需要注意的是，在设计屏蔽结构的具体位置时，需要考虑对定位导航信号是否有干扰。

如图1和图17所示，在本申请的一些实施例中，第一电机221 为偏航电机，第二电机222为横滚电机，第三电机223为俯仰电机。其中，偏航电机的转轴延长线经过雷达集成装置10的重心。横滚电机的转轴延长线经过雷达集成装置10的重心，或者雷达集成装置10 的重心位于横滚电机的转轴延长线的上方。俯仰电机的转轴延长线经过雷达集成装置10的重心，或者雷达集成装置10的重心位于俯仰电机的转轴延长线的上方。上述设计为了便于雷达集成装置10做俯仰、偏航或横滚运动。

本申请实施例提供了一种可移动平台，该可移动平台可以为车辆、无人飞行器或者遥控地面机器人等。图18示出了本申请一个实施例的可移动平台的结构示意图，其中，可移动平台为无人飞行器。

具体地，如图18所示，可移动平台包括机身40、设置在机身40 上的机臂50以及设置在机臂50端部的动力套件60。可移动平台还包括上述雷达组件，雷达组件的增稳云台20安装于机身40。

在本申请的一些实施例中，可移动平台还包括定位导航单元，定位导航单元与雷达组件通信连接。雷达组件借助于可移动平台设置的定位导航单元进行实时定位，雷达组件本身无需设置定位导航单元，从而有利于雷达组件的减重，并且避免了定位导航系统复杂、天线难布置等问题。

对于本申请的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (36)

1.一种雷达组件，其特征在于，包括：

雷达集成装置(10)，包括安装结构以及连接在所述安装结构上的雷达(12)、相机模组(13)、视觉定位传感器(14)和惯性导航单元(15)，所述雷达(12)、所述相机模组(13)以及所述视觉定位传感器(14)的感测方向朝向同一方向设置；以及

增稳云台(20)，包括多个转轴机构，每个所述转轴机构包括转动支架和用于驱动其绕各转轴转动的电机，所述电机包括定子和相对于所述定子转动的转子，所述雷达集成装置(10)安装在所述增稳云台(20)上，

其中，通过改变所述增稳云台(20)的至少一个所述转轴机构的转动角度，调节所述雷达集成装置(10)的姿态。

2.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，

所述增稳云台(20)的至少一个所述转轴机构的转轴的延长线由所述雷达集成装置(10)的侧方穿过其中部，所述雷达(12)位于所述相机模组(13)、所述视觉定位传感器(14)以及所述惯性导航单元(15)的上方。

3.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，

所述雷达集成装置(10)还包括第一电路板(16)，所述第一电路板(16)上设有发热元件，所述安装结构包括壳体(111)，所述壳体(111)内具有相分隔的第一容置腔(1111)和第二容置腔(1112)，所述相机模组(13)、所述视觉定位传感器(14)以及所述惯性导航单元(15)设置在所述第一容置腔(1111)内，所述第一电路板(16)设置在所述第二容置腔(1112)内，所述雷达(12)、所述相机模组(13)、所述视觉定位传感器(14)以及所述惯性导航单元(15)中的至少一个与所述第一电路板(16)连接。

4.根据权利要求3所述的雷达组件，其特征在于，

所述雷达集成装置(10)还包括第一传输件(17)，所述壳体(111)内具有用于分隔所述第一容置腔(1111)和所述第二容置腔(1112)的分隔部(112)，所述分隔部(112)设有供所述第一传输件(17)穿过的穿设通道(1121)，所述相机模组(13)、所述视觉定位传感器(14)以及所述惯性导航单元(15)中的至少一个通过所述第一传输件(17)与所述第一电路板(16)电连接。

5.根据权利要求4所述的雷达组件，其特征在于，

所述分隔部(112)包括至少一个分隔板(112a)。

6.根据权利要求5所述的雷达组件，其特征在于，

所述分隔板(112a)为多个，多个所述分隔板(112a)沿所述第一容置腔(1111)和所述第二容置腔(1112)的连线方向布置，至少一组相邻的两个所述分隔板(112a)之间形成隔热空间(112b)。

7.根据权利要求3所述的雷达组件，其特征在于，

所述雷达集成装置(10)还包括第二传输件(18)，所述第二传输件(18)的一端与所述雷达(12)电连接，所述第二传输件(18)的另一端伸入至所述第二容置腔(1112)内并与所述第一电路板(16)电连接。

8.根据权利要求3所述的雷达组件，其特征在于，

所述第一电路板(16)包括雷达主板(161)和/或相机模组主板(162)。

9.根据权利要求3所述的雷达组件，其特征在于，

所述雷达集成装置(10)还包括散热结构(19)，所述散热结构(19)用于对所述第一电路板(16)进行散热。

10.根据权利要求9所述的雷达组件，其特征在于，

所述壳体(111)具有与所述第二容置腔(1112)连通的进风口(1113)和出风口(1114)，所述散热结构(19)设置在所述第二容置腔(1112)内，所述散热结构(19)包括：

散热板(191)，具有凸起的散热凸部，所述散热凸部紧贴所述发热元件；

散热风扇(192)，通过所述散热风扇(192)在所述进风口(1113)和所述出风口(1114)之间形成气流，所述散热风扇(192)、所述散热板(191)以及所述第一电路板(16)沿所述气流的路径布置。

11.根据权利要求10所述的雷达组件，其特征在于，

所述第二容置腔(1112)内设有导流板(113)，所述导流板(113)具有至少一个导流通道(1131)，所述导流通道(1131)的一端与所述第二容置腔(1112)连通，所述导流通道(1131)的另一端与所述进风口(1113)或所述出风口(1114)连通。

12.根据权利要求3所述的雷达组件，其特征在于，

所述壳体(111)的外壁对应所述第二容置腔(1112)的部分上设有隔热手持部(114)。

13.根据权利要求3所述的雷达组件，其特征在于，

所述壳体(111)包括可拆卸连接的前壳(111a)和后壳(111b)，所述前壳(111a)的至少部分内腔形成所述第一容置腔(1111)，所述后壳(111b)的至少部分内腔形成所述第二容置腔(1112)。

14.根据权利要求13所述的雷达组件，其特征在于，

所述前壳(111a)与所述后壳(111b)之间设有第一密封圈(115)。

15.根据权利要求13所述的雷达组件，其特征在于，

所述前壳(111a)包括前壳主体(111a-1)和前盖(111a-2)，所述前壳主体(111a-1)与所述后壳(111b)可拆卸连接，所述前壳主体(111a-1)和所述后壳(111b)中的至少一个与所述雷达(12)可拆卸连接，所述前盖(111a-2)与所述前壳主体(111a-1)背离所述后壳(111b)的一侧可拆卸连接，并且所述前盖(111a-2)与所述雷达(12)可拆卸连接。

16.根据权利要求13所述的雷达组件，其特征在于，

所述后壳(111b)包括后壳主体(111b-1)和底盖(111b-2)，所述后壳主体(111b-1)与所述底盖(111b-2)可拆卸连接。

17.根据权利要求16所述的雷达组件，其特征在于，

所述后壳主体(111b-1)与所述底盖(111b-2)之间设有第二密封圈(116)。

18.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，

所述安装结构包括壳体(111)，所述壳体(111)内设有安装架(117)，所述相机模组(13)、所述视觉定位传感器(14)以及所述惯性导航单元(15)连接在所述安装架(117)上和/或所述壳体(111)的内壁上，所述雷达(12)与所述壳体(111)连接。

19.根据权利要求18所述的雷达组件，其特征在于，

所述安装架(117)具有多个相间隔的安装位(1171)，所述相机模组(13)、所述视觉定位传感器(14)以及所述惯性导航单元(15)中的至少两个分别安装在相应的所述安装位(1171)处。

20.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，

所述雷达(12)包括激光雷达、微波雷达以及超声波雷达中的至少一种；

或/及，多个所述转轴机构包括用于调节所述雷达集成装置(10)的俯仰角的俯仰转轴机构、用于调节所述雷达集成装置(10)的横滚角的横滚转轴机构和用于调节所述雷达集成装置(10)的偏航角的偏航转轴机构；

或/及，所述相机模组(13)为RGB相机，所述RGB相机获取的图像色彩信息用于为所述雷达(12)获取的三维图像进行着色；

或/及，所述视觉定位传感器(14)用于获取图像的深度信息。

21.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，

所述视觉定位传感器(14)包括单目视觉传感器、双目视觉传感器以及结构光传感器中的至少一种。

22.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，

所述雷达集成装置(10)还包括第一电路板(16)，所述增稳云台(20)还包括连接装置(23)和第三传输件(24)，所述连接装置(23)用于连接外部设备，至少一个所述转动支架的内部形成有布置空间，所述第三传输件(24)的第一端与所述连接装置(23)电连接，所述第三传输件(24)的第二端穿过所述布置空间并与所述雷达集成装置(10)的所述第一电路板(16)电连接。

23.根据权利要求22所述的雷达组件，其特征在于，

所述电机设有供所述第三传输件(24)穿过的中心孔(224)，所述中心孔(224)与所述布置空间连通。

24.根据权利要求22所述的雷达组件，其特征在于，

所述增稳云台(20)还包括第二电路板(25)和第四传输件(26)，至少一个所述转动支架的内部具有安装腔，所述安装腔与所述布置空间连通，所述第二电路板(25)设置在所述安装腔内，所述第三传输件(24)与所述第二电路板(25)电连接，所述电机通过所述第四传输件(26)与所述第一电路板(16)或所述第二电路板(25)电连接。

25.根据权利要求24所述的雷达组件，其特征在于，

所述第四传输件(26)至少部分穿设在所述布置空间内。

26.根据权利要求24所述的雷达组件，其特征在于，

所述第三传输件(24)和/或所述第四传输件(26)上设有屏蔽结构。

27.根据权利要求26所述的雷达组件，其特征在于，

所述屏蔽结构包括屏蔽磁环(27)、屏蔽膜、屏蔽管中的至少一种。

28.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，

所述增稳云台(20)与所述雷达集成装置(10)的连接处设有第三密封圈(30)。

29.根据权利要求1所述的雷达组件，其特征在于，

所述增稳云台(20)还包括连接装置(23)，多个所述转轴机构中的各所述转动支架分别为第一支架(211)、第二支架(212)以及第三支架，多个所述转轴机构中的各所述电机分别为第一电机(221)、第二电机(222)以及第三电机(223)，所述第一电机(221)安装在所述连接装置(23)上并驱动所述第一支架(211)相对于所述连接装置(23)转动，所述第二电机(222)安装在所述第一支架(211)上并驱动所述第二支架(212)相对于所述第一支架(211)转动，所述第三电机(223)安装在所述第二支架(212)上并通过所述第三支架驱动所述雷达集成装置(10)相对于所述第二支架(212)转动。

30.根据权利要求29所述的雷达组件，其特征在于，

所述第一电机(221)为偏航电机，所述第二电机(222)为横滚电机，所述第三电机(223)为俯仰电机。

31.根据权利要求30所述的雷达组件，其特征在于，

所述偏航电机的转轴延长线经过所述雷达集成装置(10)的重心。

32.根据权利要求30所述的雷达组件，其特征在于，

所述横滚电机的转轴延长线经过所述雷达集成装置(10)的重心，或者，所述雷达集成装置(10)的重心位于所述横滚电机的转轴延长线的上方。

33.根据权利要求30所述的雷达组件，其特征在于，

所述俯仰电机的转轴延长线经过所述雷达集成装置(10)的重心，或者，所述雷达集成装置(10)的重心位于所述俯仰电机的转轴延长线的上方。

34.一种可移动平台，其特征在于，包括机身(40)和权利要求1至33中任一项所述的雷达组件，所述增稳云台(20)安装于所述机身(40)。

35.根据权利要求34所述的可移动平台，其特征在于，还包括：

定位导航单元，所述定位导航单元与所述雷达组件通信连接。

36.根据权利要求34所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台为车辆、无人飞行器或者遥控地面机器人。

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