CN218576221U - 一种地下管廊巡检机器人的自动充电装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种地下管廊巡检机器人的自动充电装置，属于机器人技术领域，包括供电组件，所述供电组件的一端设有轨道，所述轨道上设有巡检机器人，所述供电组件内部贯穿至其外部设有触控组件，所述触控组件底端设有输电组件，所述触控组件的顶端设有限位组件；所述巡检机器人用以驱动触控组件横向位移。本实用新型通过触控组件控制输电组件与限位组件，使得当巡检机器人行驶至指定位置处，便可自动充电，输电组件为可伸缩式结构，有效在不对巡检机器人进行充电作业时对其进行防护，同时在充电过程中通过限位组件对巡检机器人的位置进行卡合限位，防止在充电过程中巡检机器人滑动，保障了巡检机器人可稳定充电。

Description

一种地下管廊巡检机器人的自动充电装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种地下管廊巡检机器人的自动充电装置。

背景技术

地下综合管廊巡检机器人也称为地下综合管廊消防巡检机器人，是一种地下城市管道综合走廊巡检设备，而地下综合管廊则是在城市地下建造一个集约化的隧道，将市政、电力、通讯、燃气、供水排水等各种管线于该集约化的隧道内，该隧道设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计和统一建设，对地下综合管廊进行全面信息化管理，是保障城市运行的重要基础设施和生命线；

地下管廊短则几公里、长则数十公里，地下综合管廊的运维情况极其复杂，巡检人员不可能完全实时掌握地下管廊运行工况，定点监测很可能出现盲区，为了减少或不出现盲区就要增加监测、传感设备，这样就会提高管廊后期造价，因此引入机器人技术对地下管廊进行动态巡检与在线监测，成为首选方式，对管廊内的电力、水利、通讯管线设施进行表面外观与实时发热情况分析，并对燃气泄漏、水管破损泄漏情况进行综合监测与分析诊断具有更为现实的应用意义，用科技手段辅助管廊监控，保障社会设施财产安全，全面监测管廊内各类设施设备状态，防患设备故障隐患，提高管廊管理效率。

现有的地下管廊巡检机器人通常采用机载式蓄电池，通常地下管廊巡检机器人会通过自动充电装置对其充电，地下管廊巡检机器人自动充电装置在对机器人进行充电时，由于充电桩与机器人都是悬挂在运行轨道上，导致机器人充电时导致连接不稳定的情况，从而导致机器人无法正常完成充电。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供地下管廊巡检机器人的自动充电装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种地下管廊巡检机器人的自动充电装置，包括供电组件，所述供电组件的一端设有轨道，所述轨道上设有巡检机器人，所述供电组件内部贯穿至其外部设有触控组件，所述触控组件底端设有输电组件，所述触控组件的顶端设有限位组件；所述巡检机器人用以驱动触控组件横向位移；所述触控组件用以驱动限位组件纵向位移；所述限位组件用以对巡检机器人的横向位置固定。

优选地，所述巡检机器人包括驱动轮、连接架、控制箱、充电端口、摄像头，所述驱动轮的外壁与轨道的内部滑动连接，所述驱动轮轴心位置处装配有连接架，所述连接架的底端设有控制箱，所述控制箱的外壁设有充电端口，所述控制箱的底端转动连接有摄像头。

优选地，所述供电组件包括供电主体、显示屏、通孔，所述供电主体的外壁设有显示屏，所述供电主体的内部开设有贯穿至其外壁的通孔。

优选地，所述触控组件包括触碰橡胶块、第一齿轮条，所述供电主体的内壁位于通孔的下方设有让位孔，所述让位孔的内壁设有触碰橡胶块，所述触碰橡胶块的一端延伸至供电主体内部，所述触碰橡胶块位于供电主体内部的一端设有第一齿轮条。

优选地，所述输电组件包括第一齿轮盘、转动轴、连接盘、第二齿轮条、输电端口，所述第一齿轮条的底端设有第一齿轮盘，所述第一齿轮盘轴心位置处装配有转动轴，所述转动轴的端部固定装配有连接盘，所述第一齿轮盘的底端设有第二齿轮条，所述第二齿轮条的一端设有输电端口。

优选地，所述限位组件包括第二齿轮盘、连接轴、滑动限位轴、钢索、限位球、复位弹簧、防护套，所述第一齿轮条的顶端设有第二齿轮盘，所述第二齿轮盘轴心位置处装配有连接轴，所述连接轴端部设有滑动限位轴，所述第二齿轮盘外壁与钢索的一端固定装配，所述钢索的另一端固定装配有限位球，所述限位球的顶端位于钢索的外壁设有复位弹簧，所述复位弹簧的顶端设有防护套。

与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

本实用新型通过触控组件控制输电组件与限位组件，使得当巡检机器人行驶至指定位置处，便可自动充电，输电组件为可伸缩式结构，有效在不对巡检机器人进行充电作业时对其进行防护，同时在充电过程中通过限位组件对巡检机器人的位置进行卡合限位，防止在充电过程中巡检机器人滑动，保障了巡检机器人可稳定充电。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型中巡检机器人的结构示意图；

图3是本实用新型中供电组件的结构示意图；

图4是本实用新型中输电组件与触控组件的位置关系结构示意图；

图5是本实用新型中限位组件与触控组件的位置关系结构示意图；

图中：

100、轨道；200、巡检机器人；300、供电组件；400、触控组件；500、输电组件；600、限位组件；

210、驱动轮；220、连接架；230、控制箱；240、充电端口；250、摄像头；

310、供电主体；320、显示屏；330、通孔；

410、触碰橡胶块；420、第一齿轮条；

510、第一齿轮盘；520、转动轴；530、连接盘；540、第二齿轮条；550、输电端口；

610、第二齿轮盘；620、连接轴；630、滑动限位轴；640、钢索；650、限位球；660、复位弹簧；670、防护套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。

如图1至图5所示，一种地下管廊巡检机器人的自动充电装置，包括供电组件300，供电组件300的一端设有轨道100，轨道100上设有巡检机器人200，供电组件300内部贯穿至其外部设有触控组件400，触控组件400底端设有输电组件500，触控组件400的顶端设有限位组件600；

巡检机器人200用以驱动触控组件400横向位移；

触控组件400用以驱动限位组件600纵向位移；

限位组件600用以对巡检机器人200的横向位置固定；

供电组件300内部位于触控组件400的一端装配有电动推杆；

上述的结构设计便于工作人员控制巡检机器人200移动至供电组件300面前与触控组件400接触并继续移动时，触控组件400向供电组件300内部位移，触控组件400横向位移带动输电组件500向供电组件300外壁移动，从而使得输电组件500与巡检机器人200愈发靠近，从而完成充电；

触控组件400带动输电组件500位移的同时带动限位组件600纵向位移，限位组件600纵向位移对巡检机器人200的位置进行卡合限位，由于驱动轮210与限位组件600均为橡胶材质，从而使得两者之间有较强的摩擦力；

当巡检机器人200完成充电后，发射电信号至供电组件300，供电组件300通过电动推杆带动触控组件400复位，从而使得限位组件600与输电组件500复位；

通过触控组件400控制输电组件500与限位组件600，使得当巡检机器人200行驶至指定位置处，便可自动充电，输电组件500为可伸缩式结构，有效在不对巡检机器人200进行充电作业时对其进行防护，同时在充电过程中通过限位组件600对巡检机器人200的位置进行卡合限位，从而保障了巡检机器人200可稳定充电。

请着重参阅图2所示，巡检机器人200包括驱动轮210、连接架220、控制箱230、充电端口240、摄像头250；

驱动轮210的外壁与轨道100的内部滑动连接，驱动轮210轴心位置处装配有连接架220，连接架220的底端设有控制箱230，控制箱230的外壁设有充电端口240，充电端口240为内凹式设计，控制箱230的底端转动连接有摄像头250。

请着重参阅图3所示，供电组件300包括供电主体310、显示屏320、通孔330，供电主体310的外壁设有显示屏320，供电主体310的内部开设有贯穿至其外壁的通孔330。

请着重参阅图1与图4所示，触控组件400包括触碰橡胶块410、第一齿轮条420，供电主体310的内壁位于通孔330的下方设有让位孔，让位孔的内壁设有触碰橡胶块410，触碰橡胶块410的一端延伸至供电主体310内部，触碰橡胶块410位于供电主体310内部的一端设有第一齿轮条420；

巡检机器人200移动带动触碰橡胶块410位移，触碰橡胶块410位移带动第一齿轮条420移动。

请着重参阅图4与图5所示，输电组件500包括第一齿轮盘510、转动轴520、连接盘530、第二齿轮条540、输电端口550，第一齿轮条420的底端设有第一齿轮盘510，第一齿轮盘510轴心位置处装配有转动轴520，转动轴520的端部固定装配有连接盘530，连接盘530与供电主体310内壁转动连接，第一齿轮盘510的底端设有第二齿轮条540；

供电主体310内部设有可供第二齿轮条540横向位移的让位槽，第二齿轮条540的一端设有输电端口550，输电端口550与充电端口240位于同一横向水平面，供电主体310的外壁位于让位槽的下方设有滑槽，滑槽与输电端口550相匹配；

第一齿轮条420移动带动第一齿轮盘510转动，从而带动第二齿轮条540移动，第二齿轮条540移动带动输电端口550移动。

请着重参阅图5所示，限位组件600包括第二齿轮盘610、连接轴620、滑动限位轴630、钢索640、限位球650、复位弹簧660、防护套670；

第一齿轮条420的顶端设有第二齿轮盘610，第二齿轮盘610轴心位置处装配有连接轴620，连接轴620端部设有滑动限位轴630，供电主体310的内部设有与滑动限位轴630相匹配的限位滑槽，第二齿轮盘610外壁与钢索640的一端固定装配，钢索640缠绕于第二齿轮盘610的外壁，钢索640的另一端固定装配有限位球650；

供电主体310的内部设有导向杆，导向杆将钢索640延伸的方向由纵向延伸方向改为横向延伸方向，钢索640的外壁与通孔330相匹配，轨道100的内部设有可供钢索640移动的导向槽，导向槽将钢索640延伸的方向由横向延伸方向改为纵向延伸方向；

限位球650的顶端位于钢索640的外壁设有复位弹簧660，复位弹簧660的顶端设有防护套670，防护套670的外壁固定装配于轨道100的内部，限位球650与触碰橡胶块410之间间隔的距离与驱动轮210的直径相匹配；

复位弹簧660在巡检机器人200未与触碰橡胶块410接触时处于压缩状态；

第一齿轮条420移动带动第二齿轮盘610转动，第二齿轮盘610转动带动钢索640移动，钢索640移动减少对复位弹簧660的挤压力，从而使得复位弹簧660拉伸，复位弹簧660拉伸挤压限位球650下行，限位球650下行对驱动轮210进行限位。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，本实用新型中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种地下管廊巡检机器人的自动充电装置，包括供电组件（300），其特征在于：所述供电组件（300）的一端设有轨道（100），所述轨道（100）上设有巡检机器人（200），所述供电组件（300）内部贯穿至其外部设有触控组件（400），所述触控组件（400）底端设有输电组件（500），所述触控组件（400）的顶端设有限位组件（600）；

所述巡检机器人（200）用以驱动触控组件（400）横向位移；

所述触控组件（400）用以驱动限位组件（600）纵向位移；

所述限位组件（600）用以对巡检机器人（200）的横向位置固定。

2.根据权利要求1所述的地下管廊巡检机器人的自动充电装置，其特征在于：所述巡检机器人（200）包括驱动轮（210）、连接架（220）、控制箱（230）、充电端口（240）、摄像头（250），所述驱动轮（210）的外壁与轨道（100）的内部滑动连接，所述驱动轮（210）轴心位置处装配有连接架（220），所述连接架（220）的底端设有控制箱（230），所述控制箱（230）的外壁设有充电端口（240），所述控制箱（230）的底端转动连接有摄像头（250）。

3.根据权利要求1所述的地下管廊巡检机器人的自动充电装置，其特征在于：所述供电组件（300）包括供电主体（310）、显示屏（320）、通孔（330），所述供电主体（310）的外壁设有显示屏（320），所述供电主体（310）的内部开设有贯穿至其外壁的通孔（330）。

4.根据权利要求3所述的地下管廊巡检机器人的自动充电装置，其特征在于：所述触控组件（400）包括触碰橡胶块（410）、第一齿轮条（420），所述供电主体（310）的内壁位于通孔（330）的下方设有让位孔，所述让位孔的内壁设有触碰橡胶块（410），所述触碰橡胶块（410）的一端延伸至供电主体（310）内部，所述触碰橡胶块（410）位于供电主体（310）内部的一端设有第一齿轮条（420）。

5.根据权利要求4所述的地下管廊巡检机器人的自动充电装置，其特征在于：所述输电组件（500）包括第一齿轮盘（510）、转动轴（520）、连接盘（530）、第二齿轮条（540）、输电端口（550），所述第一齿轮条（420）的底端设有第一齿轮盘（510），所述第一齿轮盘（510）轴心位置处装配有转动轴（520），所述转动轴（520）的端部固定装配有连接盘（530），所述第一齿轮盘（510）的底端设有第二齿轮条（540），所述第二齿轮条（540）的一端设有输电端口（550）。

6.根据权利要求4所述的地下管廊巡检机器人的自动充电装置，其特征在于：所述限位组件（600）包括第二齿轮盘（610）、连接轴（620）、滑动限位轴（630）、钢索（640）、限位球（650）、复位弹簧（660）、防护套（670）；

所述第一齿轮条（420）的顶端设有第二齿轮盘（610），所述第二齿轮盘（610）轴心位置处装配有连接轴（620），所述连接轴（620）端部设有滑动限位轴（630），所述第二齿轮盘（610）外壁与钢索（640）的一端固定装配，所述钢索（640）的另一端固定装配有限位球（650），所述限位球（650）的顶端位于钢索（640）的外壁设有复位弹簧（660），所述复位弹簧（660）的顶端设有防护套（670）。

Images