CN218575507U - 一种智能焊接打磨集成工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能焊接打磨集成工作站，具体涉及焊接技术领域，包括桁架立柱、Y轴、焊接机械臂、打磨机械臂、焊接工作台、打磨工作台、一体式运动控制系统、焊接组件，所述Y轴设于桁架立柱顶部，所述桁架立柱固定于地面，所述焊接机械臂和打磨机械臂均设于Y轴上，且焊接机械臂、打磨机械臂前后分布，所述焊接工作台和打磨工作台分别设于焊接机械臂和打磨机械臂底部，且焊接工作台和打磨工作台均固定于地面。本实用新型能够一站式完成框架类产品的自动化焊接和焊后打磨，桁架机械臂轨迹精度高，速度快，同时采用了合理的工位布局，机器的工艺时间得到提供，减少了机器等待准备时间，达到精益化生产效果。

Description

一种智能焊接打磨集成工作站

技术领域

本实用新型涉及焊接领域，具体涉及一种智能焊接打磨集成工作站。

背景技术

框架类焊接结构件，比如机柜框架，通常由薄板折弯件组合焊接而成，包括多组长短不一的梁柱和支架、加强件和功能件。焊接后需要对焊缝进行打磨，以满足喷涂和外观要求。传统加工方法，焊接和打磨加工是在不同场地分开操作，采用人工在工装中点定焊组合后焊接，焊后再转移工位，进行人工焊缝打磨。焊接时，焊缝多而短，工人焊接操作繁琐、焊接姿态变换多，人机工效不好。工序转运时，由于框架类产品具有一定的外形尺寸，焊后料件的堆放，会占用很大空间；焊接和打磨也需要不同的工装置台，故不利于精益生产。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能焊接打磨集成工作站，能够一站式完成框架类产品的自动化焊接和焊后打磨，桁架机械臂轨迹精度高，速度快，同时采用了合理的工位布局，机器的工艺时间得到提供，减少了机器等待准备时间，达到精益化生产效果。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能焊接打磨集成工作站，包括桁架立柱、Y轴、焊接机械臂、打磨机械臂、焊接工作台、打磨工作台、一体式运动控制系统、焊接组件，所述Y轴设于桁架立柱顶部，所述桁架立柱固定于地面，所述焊接机械臂和打磨机械臂均设于Y轴上，且焊接机械臂、打磨机械臂前后分布，所述焊接工作台和打磨工作台分别设于焊接机械臂和打磨机械臂底部，且焊接工作台和打磨工作台均固定于地面，所述一体式运动控制系统固定于桁架立柱底部，所述焊接组件设在一体式运动控制系统上。

优选的，所述焊接组件包括焊机、送丝机、焊枪，所述焊机固定在一体式运动控制系统上。

优选的，所述Y轴包括两根纵梁，两根纵梁固定于桁架立柱上，所述纵梁上固定有齿条一和直线导轨一，所述纵梁的行程末端设置有缓冲器。

优选的，所述焊接机械臂包括X轴横梁一，所述X轴横梁一顶端固定有直线导轨二和齿条二，所述X轴横梁一两端固定有Y向行走机构一，所述Y向行走机构一为滑车式结构，且Y向行走机构一上固定有与Y轴的直线导轨一相配合的导轨滑块三，所述Y向行走机构一上还安装有电机一和与电机一连接的减速器一，所述电机一输出轴末端固定有小齿轮一，所述小齿轮一与齿条一啮合传动从而驱动焊接机械臂沿Y向运动；所述焊接机械臂的动力控制电缆以及管线通过Y轴侧面的拖链一连接。

优选的，所述X轴横梁一上安装有第一行走机构，所述第一行走机构滑车为T字形结构，所述第一行走机构T字形滑车的水平板上安装有电机二和与电机二连接的减速器二，该水平板底端固定有与X轴横梁一上的直线导轨二配合的导轨滑块四，所述减速器二输出轴端安装有小齿轮二，所述小齿轮二与X轴横梁一上的齿条二啮合传动从而驱动第一行走机构沿X向运动，所述X轴横梁一的一端设置有拖链二；

所述X轴横梁一前侧设有Z轴梁一，所述Z轴梁一采用高强度铝型材，且Z轴梁一上固定有直线导轨三和齿条三，所述第一行走机构T字形滑车的竖直板上固定有与直线导轨三配合的导轨滑块一，该竖直板上还固定有Z轴的电机三和与电机三连接的减速器三，在电机三末端固定有小齿轮三，所述小齿轮三与Z轴梁一上的齿条三啮合传动从而驱动Z轴梁一沿Z向运动；

所述Z轴梁一末端设置有三自由度复合轴，所述焊枪固定在三自由度复合轴的末端，所述送丝机固定在Z轴梁一顶端。

优选的，所述打磨机械臂包括X轴横梁二，所述X轴横梁二上固定有直线导轨四和齿条四，所述X轴横梁二固定有Y向行走机构二，所述Y向行走机构二为滑车式结构，所述Y向行走机构二上固定有与Y轴的直线导轨一配合的导轨滑块五，所述Y向行走机构二上还安装有电机四和与电机四连接的减速器四，所述电机四输出轴末端固定有小齿轮四，所述小齿轮四与Y轴上的齿条一啮合传动从而驱动打磨机械臂沿Y向运动；所述打磨机械臂的动力控制电缆以及管线则通过Y轴侧面的拖链三连接。

优选的，所述X轴横梁二上安装有第二行走机构，所述第二行走机构滑车为T字形结构，所述第二行走机构T字形滑车的水平板上安装有电机五和与电机五连接的减速器五，且该水平板上还固定有与X轴横梁二上的直线导轨四相配合的导轨滑块六，所述减速器五输出轴端固定有小齿轮五，所述小齿轮五与X轴横梁二上的齿条四啮合传动从而驱动第二行走机构沿X向运动，所述小齿轮五侧面设置有拖链四；

所述X轴横梁二前侧设有Z轴梁二，所述Z轴梁二采用高强度铝型材，且Z轴梁二上固定有直线导轨五和齿条五，所述第二行走机构T字形滑车的竖直板上安装有与直线导轨五相配合的导轨滑块二，该竖直板上还安装有Z轴的驱动电机六和减速器六，在减速器六末端安装有小齿轮六，所述小齿轮六与齿条五啮合传动从而驱动Z轴梁二沿Z向运动；

所述Z轴梁二末端设置有重载AB轴，所述重载AB轴末端再连接力传感器和打磨头。

优选的，所述焊接工作台包括底框以及设于底框顶部的夹具一，可以根据零组件的不同更换不同夹具一。

优选的,所述打磨工作台包括底座、驱动头座、驱动尾座，所述驱动头座包括支座箱体、电机七和连接在电机七上的重载RV减速器，所述支座箱体固定于底座顶端前侧，所述电机七固定在支座箱体上；

所述驱动尾座包括固定于底座顶端后侧的支座箱体二和连接在支座箱体二上的法兰轴承，所述重载RV减速器输出端与法兰轴承轴线同轴，且重载RV减速器输出端与法兰轴承上各连接一L形过渡件，两个L形过渡件间连接有夹具二，可以根据零组件的不同更换不同夹具二。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

1、集成自动化焊接和打磨，提高设备的利用率，降低加工准备的等待时间，减少工件的转运和工装夹具数量，提高效率降低成本。

2、工作站设置双工并行加工，工位一为部件的焊接或点定焊，工位二为总成打磨，可以均衡工艺量，提高效率；同时操作工可以兼顾两工位的人工操作，减少了操作人员数量。

3、工位一的焊接平台，工位二的打磨平台，均可拆换夹具，以适用不同工件的加工。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体主视图；

图2为图1的局部结构图；

图3为本实用新型的整体后视图；

图4为本实用新型的俯视图；

图5为本实用新型的Y轴结构图；

图6为本实用新型的焊接机械臂结构图；

图7为本实用新型的X轴横梁一和Z轴梁一后视图；

图8为本实用新型的打磨机械臂结构图；

图9为本实用新型的1X轴横梁二和Z轴梁二后视图；

图10为本实用新型的打磨工作台结构图。

附图标记说明：

1桁架立柱；

2 Y轴、2-1纵梁、2-2齿条一、2-3直线导轨一、2-4缓冲器；

3焊接机械臂、3-1 X轴横梁一、3-2直线导轨二、3-3齿条二、3-4 Y向行走机构一、3-5电机一、3-6减速器一、3-7小齿轮一、3-8拖链一、3-9第一行走机构、3-10电机二、3-11减速器二、3-12小齿轮二、3-13拖链二、3-14导轨滑块一、3-15直线导轨三、3-16电机三、3-17减速器三、3-18小齿轮三、3-19齿条三、3-20 Z轴梁一、3-21三自由度复合轴；

4打磨机械臂、4-1 X轴横梁二、4-2直线导轨四、4-3齿条四、4-4 Y向行走机构二、4-5电机四、4-6减速器四、4-7小齿轮四、4-8拖链三、4-9第二行走机构、4-10电机五、4-11减速器五、4-12小齿轮五、4-13拖链四、4-14导轨滑块二、4-15直线导轨五、4-16电机六、4-17减速器六、4-18小齿轮六、4-19齿条五、4-20 Z轴梁二、4-21重载AB轴、4-22力传感器、4-23打磨头；

5焊接工作台、5-1底框、5-2夹具一；

6打磨工作台、6-1底座、6-2驱动头座、6-3驱动尾座、6-4支座箱体一、6-5电机七、6-6重载RV减速器、6-7支座箱体二、6-8法兰轴承、6-9 L形过渡件、6-10夹具二；

7一体式运动控制系统；

8焊接组件、8-1焊机、8-2送丝机、8-3焊枪。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。而术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“布设”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况，结合现有技术来理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。且图示中的部件中的一个或多个可以是必须的或非必须的，以及上述图示的各部件之间的相对位置关系可以根据实际需要进行调整。

本实用新型提供了一种智能焊接打磨集成工作站，将焊接全部改为机械臂自动焊接，并将焊接合打磨集中在一起完成，工人仅仅进行上下料，全部工作交由设备完成。故可以提高焊接质量和精度，并减少工装设备数量和料件暂存空间，提效降本，具体包括：

如图1-4所示，桁架立柱1、Y轴2、焊接机械臂3、打磨机械臂4、焊接工作台5、打磨工作台6、一体式运动控制系统7、焊接组件8，所述Y轴2设于桁架立柱1顶部，所述桁架立柱1固定于地面，所述焊接机械臂3和打磨机械臂4均设于Y轴2上，且焊接机械臂3、打磨机械臂4前后分布，所述焊接工作台5和打磨工作台6分别设于焊接机械臂3和打磨机械臂4底部，且焊接工作台5和打磨工作台6均固定于地面，所述一体式运动控制系统7固定于桁架立柱1底部，所述焊接组件8设在一体式运动控制系统7上。

焊接工作台5为工位一，工位一工作为：

一、准备毛坯、零件，上件装夹；

二、焊接机械臂3进行焊接；

三、取出焊后部件，放入中转料框。

具体为：首先，所述焊接工作台5包括底框5-1以及设于底框5-1顶部的夹具一5-2，先利用夹具一5-2夹持住工件，可以根据工件的不同更换不同夹具一5-2；

然后利用工位一上的焊接机械臂3进行焊接，如图2所示，所述Y轴2包括两根纵梁2-1，两根纵梁2-1固定于桁架立柱1上，所述纵梁2-1上固定有齿条一2-2和直线导轨一2-3，齿条一2-2和直线导轨一2-3与焊接机械臂3和打磨机械臂4的行走机构配合，完成焊接机械臂3和打磨机械臂4的Y向直线运动，所述纵梁2-1的行程末端设置有缓冲器2-4。

如图6-7所示，所述焊接机械臂3包括X轴横梁一3-1，所述X轴横梁一3-1顶端固定有直线导轨二3-2和齿条二3-3，所述X轴横梁一3-1两端固定有Y向行走机构一3-4，所述Y向行走机构一3-4为滑车式结构，且Y向行走机构一3-4上固定有与Y轴2的直线导轨一2-3相配合的导轨滑块三，所述Y向行走机构一3-4上还安装有电机一3-5和与电机一3-5连接的减速器一3-6，所述电机一3-5输出轴末端固定有小齿轮一3-7，所述小齿轮一3-7与齿条一2-2啮合传动从而驱动焊接机械臂3沿Y向运动，所述焊接机械臂3的动力控制电缆以及管线通过Y轴2侧面的拖链一3-8连接；

通过Y向行走机构一3-4上的电机一3-5工作驱动小齿轮一3-7转动，使得小齿轮一3-7沿着Y轴2上的齿条一2-2运动，从而带动Y向行走机构一3-4运动，进而使得焊接机械臂3做Y向运动。

所述X轴横梁一3-1上安装有第一行走机构3-9，所述第一行走机构3-9滑车为T字形结构，所述第一行走机构3-9T字形滑车的水平板上安装有电机二3-10和与电机二3-10连接的减速器二3-11，该水平板底端固定有与X轴横梁一3-1上的直线导轨二3-2配合的导轨滑块四，所述减速器二3-11输出轴端安装有小齿轮二3-12，所述小齿轮二3-12与X轴横梁一3-1上的齿条二3-3啮合传动从而驱动第一行走机构3-9沿X向运动，所述X轴横梁一3-1的一端设置有拖链二3-13；

通过第一行走机构3-9上的电机二3-10驱动小齿轮二3-12转动，使得小齿轮二3-12沿着X轴横梁一3-1上的齿条二3-3运动，从而带动焊接机械臂3做X向运动。

所述X轴横梁一3-1前侧设有Z轴梁一3-20，所述Z轴梁一3-20采用高强度铝型材，且Z轴梁一3-20上固定有直线导轨三3-15和齿条三3-19，所述第一行走机构3-9T字形滑车的竖直板上固定有与直线导轨三3-15配合的导轨滑块一3-14，该竖直板上还固定有Z轴的电机三3-16和与电机三3-16连接的减速器三3-17，在电机三3-16末端固定有小齿轮三3-18，所述小齿轮三3-18与Z轴梁一3-20上的齿条三3-19啮合传动从而驱动Z轴梁一3-20沿Z向运动。

通过第一行走机构3-9上的电机三3-16驱动小齿轮三3-18转动，使得小齿轮三3-18沿着Z轴梁一3-20上的齿条三3-19上下运动，从而带动焊接机械臂3做Z向运动，进而实现焊接机械臂3的三维方向运动。

所述焊接组件8包括焊机8-1、送丝机8-2、焊枪8-3，所述焊机8-1固定在一体式运动控制系统7上，所述Z轴梁一3-20末端设置有三自由度复合轴3-21，所述焊枪8-3固定在三自由度复合轴3-21的末端，所述送丝机8-2固定在Z轴梁一3-20顶端；通过焊接机械臂3驱动焊枪8-3移动至至工件位置，完成工件的自动化焊接工作。

最后，取出焊后部件，放入中转料框后移动至工位二。

打磨工作台6为工位二，工位二工作为：

一、打磨机械臂4进行打磨；

二、工人从中取出工件，成品入库。

具体为，首先，如图10所示，所述打磨工作台6包括底座6-1、驱动头座6-2、驱动尾座6-3，所述驱动头座6-2包括支座箱体6-4、电机七6-5和连接在电机七6-5上的重载RV减速器6-6，所述支座箱体6-4固定于底座6-1顶端前侧，所述电机七6-5固定在支座箱体6-4上，所述驱动尾座6-3包括固定于底座6-1顶端后侧的支座箱体二6-7和连接在支座箱体二6-7上的法兰轴承6-8，所述重载RV减速器6-6输出端与法兰轴承6-8轴线同轴，且重载RV减速器6-6输出端与法兰轴承6-8上各连接一L形过渡件6-9，两个L形过渡件6-9间连接有夹具二6-10；

先利用夹具二6-10固定焊接后的工件，夹具二6-10可以根据工件进行更换。

然后，如图8-9所示，所述打磨机械臂4包括X轴横梁二4-1，所述X轴横梁二4-1上固定有直线导轨四4-2和齿条四4-3，所述X轴横梁二4-1固定有Y向行走机构二4-4，所述Y向行走机构二4-4为滑车式结构，所述Y向行走机构二4-4上固定有与Y轴2的直线导轨一2-3配合的导轨滑块五，所述Y向行走机构二4-4上还安装有电机四4-5和与电机四4-5连接的减速器四4-6，所述电机四4-5输出轴末端固定有小齿轮四4-7，所述小齿轮四4-7与Y轴2上的齿条一2-2啮合传动从而驱动打磨机械臂4沿Y向运动，所述打磨机械臂4的动力控制电缆以及管线则通过Y轴2侧面的拖链三4-8连接；

通过Y向行走机构二4-4上的电机四4-5工作驱动小齿轮四4-7转动，使得小齿轮四4-7沿着Y轴2上的齿条一2-2运动，从而带动Y向行走机构二4-4运动，进而使得打磨机械臂4做Y向运动。

其次，所述X轴横梁二4-1上安装有第二行走机构4-9，所述第二行走机构4-9滑车为T字形结构，所述第二行走机构4-9T字形滑车的水平板上安装有电机五4-10和与电机五4-10连接的减速器五4-11，且该水平板上还固定有与X轴横梁二4-1上的直线导轨四4-2相配合的导轨滑块六，所述减速器五4-11输出轴端固定有小齿轮五4-12，所述小齿轮五4-12与X轴横梁二4-1上的齿条四4-3啮合传动从而驱动第二行走机构4-9沿X向运动，所述小齿轮五4-12侧面设置有拖链四4-13；

通过第二行走机构4-9上的电机五4-10驱动小齿轮五4-12转动，使得小齿轮五4-12沿着X轴横梁二4-1上的齿条四4-3运动，从而带动打磨机械臂4做X向运动。

紧接着，所述X轴横梁二4-1前侧设有Z轴梁二4-20，所述Z轴梁二4-20采用高强度铝型材，且Z轴梁二4-20上固定有直线导轨五4-15和齿条五4-19，所述第二行走机构4-9T字形滑车的竖直板上安装有与直线导轨五4-15相配合的导轨滑块二4-14，该竖直板上还安装有Z轴的驱动电机六4-16和减速器六4-17，在减速器六4-17末端安装有小齿轮六4-18，所述小齿轮六4-18与齿条五4-19啮合传动从而驱动Z轴梁二4-20沿Z向运动；

通过第二行走机构4-9上的电机六4-16驱动小齿轮六4-18转动，使得小齿轮六4-18沿着Z轴梁二4-20上的齿条五4-19上下运动，从而带动打磨机械臂4做Z向运动，进而实现打磨机械臂4的三维方向运动。

最后，所述Z轴梁二4-20末端设置有重载AB轴4-21，所述重载AB轴4-21末端再连接力传感器4-22和打磨头4-23；通过打磨机械臂4驱动打磨头4-23移动至至工件位置，完成工件的自动化打磨工作，然后工人取出打磨好的工件，成品入库。

另外，本实用新型采用一体式运动控制系统7运动控制平台，控制焊接机械臂3、打磨机械臂4的各轴运动，完成运动轨迹和功能输出；控制机械臂和变位机的多轴伺服联动；控制末端工具打磨头4-23的磨削参数，焊接系统的焊接参数，协调焊机8-1对焊接的控制；控制工装夹具的气路阀的工作时序；控制打磨的力控；控制整个系统的信号逻辑动作执行顺序；提供人机界面，设备示教功能，及加工程序的编程，监控设备状态等。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (9)

1.一种智能焊接打磨集成工作站，其特征在于：包括桁架立柱（1）、Y轴（2）、焊接机械臂（3）、打磨机械臂（4）、焊接工作台（5）、打磨工作台（6）、一体式运动控制系统（7）、焊接组件（8），所述Y轴（2）设于桁架立柱（1）顶部，所述桁架立柱（1）固定于地面，所述焊接机械臂（3）和打磨机械臂（4）均设于Y轴（2）上，且焊接机械臂（3）、打磨机械臂（4）前后分布，所述焊接工作台（5）和打磨工作台（6）分别设于焊接机械臂（3）和打磨机械臂（4）底部，且焊接工作台（5）和打磨工作台（6）均固定于地面，所述一体式运动控制系统（7）固定于桁架立柱（1）底部，所述焊接组件（8）设在一体式运动控制系统（7）上。

2.根据权利要求1所述的一种智能焊接打磨集成工作站，其特征在于，所述焊接组件（8）包括焊机（8-1）、送丝机（8-2）、焊枪（8-3），所述焊机（8-1）固定在一体式运动控制系统（7）上。

3.根据权利要求2所述的一种智能焊接打磨集成工作站，其特征在于，所述Y轴（2）包括两根纵梁（2-1），两根纵梁（2-1）固定于桁架立柱（1）上，所述纵梁（2-1）上固定有齿条一（2-2）和直线导轨一（2-3），所述纵梁（2-1）的行程末端设置有缓冲器（2-4）。

4.根据权利要求3所述的一种智能焊接打磨集成工作站，其特征在于，所述焊接机械臂（3）包括X轴横梁一（3-1），所述X轴横梁一（3-1）顶端固定有直线导轨二（3-2）和齿条二（3-3），所述X轴横梁一（3-1）两端固定有Y向行走机构一（3-4），所述Y向行走机构一（3-4）为滑车式结构，且Y向行走机构一（3-4）上固定有与Y轴（2）的直线导轨一（2-3）相配合的导轨滑块三，所述Y向行走机构一（3-4）上还安装有电机一（3-5）和与电机一（3-5）连接的减速器一（3-6），所述电机一（3-5）输出轴末端固定有小齿轮一（3-7），所述小齿轮一（3-7）与齿条一（2-2）啮合传动从而驱动焊接机械臂（3）沿Y向运动；

所述焊接机械臂（3）的动力控制电缆以及管线通过Y轴（2）侧面的拖链一（3-8）连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能焊接打磨集成工作站，其特征在于，所述X轴横梁一（3-1）上安装有第一行走机构（3-9），所述第一行走机构（3-9）滑车为T字形结构，所述第一行走机构（3-9）T字形滑车的水平板上安装有电机二（3-10）和与电机二（3-10）连接的减速器二（3-11），该水平板底端固定有与X轴横梁一（3-1）上的直线导轨二（3-2）配合的导轨滑块四，所述减速器二（3-11）输出轴端安装有小齿轮二（3-12），所述小齿轮二（3-12）与X轴横梁一（3-1）上的齿条二（3-3）啮合传动从而驱动第一行走机构（3-9）沿X向运动，所述X轴横梁一（3-1）的一端设置有拖链二（3-13）；

所述X轴横梁一（3-1）前侧设有Z轴梁一（3-20），所述Z轴梁一（3-20）采用铝型材，且Z轴梁一（3-20）上固定有直线导轨三（3-15）和齿条三（3-19），所述第一行走机构（3-9）T字形滑车的竖直板上固定有与直线导轨三（3-15）配合的导轨滑块一（3-14），该竖直板上还固定有Z轴的电机三（3-16）和与电机三（3-16）连接的减速器三（3-17），在电机三（3-16）末端固定有小齿轮三（3-18），所述小齿轮三（3-18）与Z轴梁一（3-20）上的齿条三（3-19）啮合传动从而驱动Z轴梁一（3-20）沿Z向运动；

所述Z轴梁一（3-20）末端设置有三自由度复合轴（3-21），所述焊枪（8-3）固定在三自由度复合轴（3-21）的末端，所述送丝机（8-2）固定在Z轴梁一（3-20）顶端。

6.根据权利要求3所述的一种智能焊接打磨集成工作站，其特征在于，所述打磨机械臂（4）包括X轴横梁二（4-1），所述X轴横梁二（4-1）上固定有直线导轨四（4-2）和齿条四（4-3），所述X轴横梁二（4-1）固定有Y向行走机构二（4-4），所述Y向行走机构二（4-4）为滑车式结构，所述Y向行走机构二（4-4）上固定有与Y轴（2）的直线导轨一（2-3）配合的导轨滑块五，所述Y向行走机构二（4-4）上还安装有电机四（4-5）和与电机四（4-5）连接的减速器四（4-6），所述电机四（4-5）输出轴末端固定有小齿轮四（4-7），所述小齿轮四（4-7）与Y轴（2）上的齿条一（2-2）啮合传动从而驱动打磨机械臂（4）沿Y向运动；

所述打磨机械臂（4）的动力控制电缆以及管线则通过Y轴（2）侧面的拖链三（4-8）连接。

7.根据权利要求6所述的一种智能焊接打磨集成工作站，其特征在于，所述X轴横梁二（4-1）上安装有第二行走机构（4-9），所述第二行走机构（4-9）滑车为T字形结构，所述第二行走机构（4-9）T字形滑车的水平板上安装有电机五（4-10）和与电机五（4-10）连接的减速器五（4-11），且该水平板上还固定有与X轴横梁二（4-1）上的直线导轨四（4-2）相配合的导轨滑块六，所述减速器五（4-11）输出轴端固定有小齿轮五（4-12），所述小齿轮五（4-12）与X轴横梁二（4-1）上的齿条四（4-3）啮合传动从而驱动第二行走机构（4-9）沿X向运动，所述小齿轮五（4-12）侧面设置有拖链四（4-13）；

所述X轴横梁二（4-1）前侧设有Z轴梁二（4-20），所述Z轴梁二（4-20）采用铝型材，且Z轴梁二（4-20）上固定有直线导轨五（4-15）和齿条五（4-19），所述第二行走机构（4-9）T字形滑车的竖直板上安装有与直线导轨五（4-15）相配合的导轨滑块二（4-14），该竖直板上还安装有Z轴的驱动电机六（4-16）和减速器六（4-17），在减速器六（4-17）末端安装有小齿轮六（4-18），所述小齿轮六（4-18）与齿条五（4-19）啮合传动从而驱动Z轴梁二（4-20）沿Z向运动；

所述Z轴梁二（4-20）末端设置有重载AB轴（4-21），所述重载AB轴（4-21）末端再连接力传感器（4-22）和打磨头（4-23）。

8.根据权利要求1所述的一种智能焊接打磨集成工作站，其特征在于，所述焊接工作台（5）包括底框（5-1）以及设于底框（5-1）顶部的夹具一（5-2）。

9.根据权利要求1所述的一种智能焊接打磨集成工作站，其特征在于，所述打磨工作台（6）包括底座（6-1）、驱动头座（6-2）、驱动尾座（6-3），所述驱动头座（6-2）包括支座箱体（6-4）、电机七（6-5）和连接在电机七（6-5）上的重载RV减速器（6-6），所述支座箱体（6-4）固定于底座（6-1）顶端前侧，所述电机七（6-5）固定在支座箱体（6-4）上；

所述驱动尾座（6-3）包括固定于底座（6-1）顶端后侧的支座箱体二（6-7）和连接在支座箱体二（6-7）上的法兰轴承（6-8），所述重载RV减速器（6-6）输出端与法兰轴承（6-8）轴线同轴，且重载RV减速器（6-6）输出端与法兰轴承（6-8）上各连接一L形过渡件（6-9），两个L形过渡件（6-9）间连接有夹具二（6-10）。

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