CN218560366U - 一种自动双流道aoi检测分档装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及视觉检测装置，为解决现有技术存在操作风险高、产能效率低、产品质量管控难和用人成本高的问题，提供一种自动双流道AOI检测分档装置，具有两条流道，每条流道均具有依次安装的上料机构、AOI视觉检测机构和分档下料机构，上料机构包括上料机，两条流道共用一台上料机，所述上料机包括满盘下料位和设置在满盘下料位两侧的叠空盘位；分档下料机构包括依次安装的下料模组、缓存区下料模组、OK仓下料单元、NG1仓下料单元、疑似仓下料单元和NG2仓下料单元，下料模组根据检测结果抓取成品到缓存区并按档位集中放置，本实用新型具有不停机上料、检测速度快、检测精度高、检测结果准确率高、自动化程度高和省人力的特点。

Description

一种自动双流道AOI检测分档装置

技术领域

本实用新型涉及视觉检测装置，尤其是一种自动双流道AOI检测分档装置。

背景技术

现有产品的检测，完全依赖人工及半自动或手动的AOI检测单机完成，一件产品的检测流程需要消耗上百名操作员，这种传统的生产工艺流程，存在着诸多的问题：

缺点：①、操作风险高；产品的周转完全靠人工搬运，在此过程中，对于人工的操作手法要求都非常高，不然很容易在搬运过程中造成‘三伤’或者是产品的二次污染；

②、产能效率低；因为产品的检测大都采用手动CCD或者是AOI的检测单机，单设备一次只能检测产品单面的数据，一个产品综合数据的采集，需要耗费大量的时间；

③、产品质量管控难，传统的生产工艺流程，从产品的6个面到产品内侧以及外观尺寸数据的采集，每一次的检测，都需要人工来进行人为的翻面、换向，中间环节复杂，随之而来的也会有产品各种质量不良的产生。

综上所述现有技术存在操作风险高、产能效率低、产品质量管控难和用人成本高的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术存在操作风险高、产能效率低、产品质量管控难和用人成本高的问题，提供一种自动双流道AOI检测分档装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：具有两条流道，每条流道均具有依次安装的上料机构、AOI视觉检测机构和分档下料机构，

所述上料机构包括上料机，两条流道共用一台上料机，所述上料机包括满盘下料位和设置在满盘下料位两侧的叠空盘位，所述满盘下料位具有料仓和设置在料仓下部的下料单元，满盘下料位的底部间隔设置有传输单元，下料单元运作将料仓中堆叠的料盘从下往上依次分单，分单后的料盘落在传输单元上并由传输单元交替着向两侧送出，上料模组批量抓取对应传输单元上料盘中的产品，抓取结束后的空盘由传输单元送入对应一侧的叠空盘位，两侧的叠空盘位均具有空盘仓和设置在空盘仓下部的叠盘单元，空盘经传输单元输送至空盘仓的正下方并由叠盘单元从下往上的将空盘顶起堆叠在空盘仓中；

所述分档下料机构包括依次安装的下料模组、缓存区下料模组、OK仓下料单元、NG1仓下料单元、疑似仓下料单元和NG2仓下料单元，下料模组根据检测结果抓取成品到缓存区并按档位集中放置，缓存区下料模组单次抓取缓存区内相同档位的成品到传输带上，OK仓下料机械手抓取OK档位的成品，并将成品放置于OK仓下料机械手下方的OK仓收料流道上的空盘中，NG1仓下料机械手抓取NG1档位的成品，并将成品放置于NG1仓下料机械手下方的NG1仓收料流道上的空盘中，疑似仓下料机械手抓取疑似档位的成品，并将成品放置于疑似仓下料机械手下方的疑似仓收料流道上的空盘中，NG2仓下料机械手抓取NG2档位的成品，并将成品放置于NG2仓下料机械手下方的NG2仓收料流道上的空盘中。

进一步的，所述AOI视觉检测机构中具有将产品批量水平90度旋转，并在AOI视觉检测机构检测后批量复位成0度状态的90度旋转模块。

进一步的，所述90度旋转模块包括气缸、随动组件、旋转摇臂和承接治具，气缸的活动端与随动组件连接，随动组件上安装有若干均匀且间隔分布的旋转摇臂，每个旋转摇臂的前端安装有承接治具，所述承接治具的底部与轴承连接，轴承安装在轴承座中；

所述气缸伸缩推拉随动组件带动旋转摇臂转动，实现承接治具0°～90°的转动。

进一步的，所述随动组件为凸轮随动组件，包括直线滑轨、滑块和凸轮，直线滑轨与气缸伸缩方向平行设置，滑块滑动安装在直线滑轨上，滑块上均匀安装数量与旋转摇臂数量相等的凸轮。

进一步的，所述90度旋转模块包括气缸还包括限位调节组件，限位调节组件安装在气缸伸出和缩回行程的两端，通过调节限位调节组件控制气缸伸出和缩回的行程，从而实现控制承接平台旋转的角度大小。

进一步的，所述调节组件包括第一缓冲器、第一限位阻尼、第二缓冲器和第二限位阻尼，第一限位阻尼相对安装在气缸活动端的一侧，第一限位阻尼的后端连接第一缓冲器，调节第一缓冲器从而调节气缸伸出的行程；

第二限位阻尼安装在第一限位阻尼另外一侧、与随动组件的侧面相对，第二限位阻尼的后端连接第二缓冲器，调节第二缓冲器从而调节气缸缩回的行程。

进一步的，所述下料单元和叠盘单元均具有顶出结构和支撑结构，顶出结构分别安装在料仓和空盘仓的下方，支撑结构分别安装在料仓和空盘仓的两侧，顶出结构和支撑结构配合分单放下料盘、向上顶起堆叠空盘。

进一步的，所述顶出结构包括至少一个垂直向上伸缩的顶出气缸，支撑结构包括至少一组水平相对安装的插齿气缸，插齿气缸的活动端上安装插齿，两插齿随气缸的伸缩同步伸缩。

进一步的，所述上料模组、缓存区下料模组、OK仓下料机械手、NG1仓下料机械手、疑似仓下料机械手和NG2仓下料机械手，均采用多穴位同步取放机械手，所述多穴位同步取放机械手包括伺服电动夹爪，伺服电动夹爪具有第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪与第一连接板连接，第一连接板的底部与第一夹爪安装板连接，第一夹爪安装板的底部均匀分布有若干PEEK夹爪头，第二夹爪与第二连接板连接，第二连接板连接的底部与第二夹爪安装板连接，第二夹爪安装板的底部均匀分布有数量与PEEK夹爪头数量相等的包胶夹爪头，第二夹爪安装板和第一夹爪安装板上下设置，包胶夹爪头和PEEK夹爪头随伺服电动夹爪的开合实现分离或合拢，包胶夹爪头和PEEK夹爪头合拢抓取产品、分离放下产品。

进一步的，所述调节组件包括第一缓冲器、第一限位阻尼、第二缓冲器和第二限位阻尼，第一限位阻尼相对安装在气缸活动端的一侧，第一限位阻尼的后端连接第一缓冲器，调节第一缓冲器从而调节气缸伸出的行程；

第二限位阻尼安装在第一限位阻尼另外一侧、与随动组件的侧面相对，第二限位阻尼的后端连接第二缓冲器，调节第二缓冲器从而调节气缸缩回的行程。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的一种自动双流道AOI检测分档装置，1、上料机能实现不停机供料同时还能自动完成空盘的回收；2、除下料模组采用常规单爪机械手，其余的机械手都采用了多穴位同步取放机械手，多穴位同步取放机械手一次性能抓取多个产品提高效率；3、根据检测结果对产品精确定档，并由独立的下料模组对定档的产品进行打包下料，省时省力准确率更；综上所述本实用新型具有不停机上料、检测速度快、检测精度高、检测结果准确率高、自动化程度高和省人力的特点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构框图。

图2是本实用新型上料机构的结构示意图。

图3是本实用新型上料机的结构示意图。

图4是本实用新型AOI视觉检测机构的结构示意图。

图5是图4中传输流道的结构示意图。

图6和图7是多穴位同步取放机械手的结构示意图。

图8和图9是90度旋转模的结构示意图。

图10是本实用新型分档下料机构的结构示意图。

图中：1.上料机构，11.上料机，12.上料模组，13.变距模组，14.预留模组位，111.料仓，112.插齿气缸，113.顶出气缸，114.空盘仓，115.双皮带输送带，116.传感器，117.料盘，118.空盘；

2.AOI视觉检测机构，20.AOI检测运载模块，21.AOI治具，22.过渡平台，23.90度旋转模块，24.前端视觉检测模块，25.后端视觉检测模块，26.产品尺寸检测模块，211.推板，231.气缸，232.连接件，233.直线滑轨，234.滑块，235.凸轮，236.旋转摇臂，237.腰孔，238.承接治具，239.轴承座，240.第一缓冲器，241.第一限位阻尼，242.第二缓冲器，243.第二限位阻尼，244.治具等距标定板；

3.分档下料机构，30.下料模组，31.缓存区下料模组，32.OK仓下料机械手，33.OK仓收料流道，34.NG1仓下料机械手，35.NG1仓收料流道，36.疑似仓下料机械手，37.疑似仓收料流道，38.NG2仓下料机械手，39.NG2仓收料流道；

40.产品，41.安装板，42.伺服电动夹爪，43.直线导轨，44.第一夹爪，45.第二夹爪，46.第一转接件，47.第一连接板，48.第一夹爪安装板，49.第一辅助连接板,50.PEEK夹爪头，51.包胶夹爪头，52.第二转接件，53.第二连接板，54.第二夹爪安装板，55.第二辅助连接板。

具体实施方式

现在结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1到图10所示的一种自动双流道AOI检测分档装置，具有两条流道，两条流道可以同时运行也可以单独运行，每条流道均具有依次安装的上料机构1、AOI视觉检测机构2和分档下料机构3。

上料机构1包括上料机11、上料模组12、变距模组13和一个预留模组位14，两条流道共用一个上料机11，上料机11包括一个满盘下料位、两个叠空盘位和三条双皮带输送带115(传输单元)，满盘下料位位于上料机11的中间位置，满盘下料位的下方间隔一段距离安装一条双皮带输送带115，满盘下料位的两侧分别间隔一段距离安装叠空盘位，两侧叠空盘位到中间满盘下料位的距离相等，叠空盘位的下方间隔一段距离各安装一条双皮带输送带115，满盘下料位下方的双皮带输送带115与两侧叠空盘位的下方的双皮带输送带115对接组成一条放盘和收盘的输送带；满盘下料位和叠空盘位的结构相同，为了便于说明满盘下料位和叠空盘位分开说明，满盘下料位包括为四面金属板限位组成的料仓111，料仓111下部的两侧相对安装了一组插齿气缸112作为满盘下料位的支撑结构，人工或机械将成叠的料盘117放进料仓111中，最下面料盘117的外缘被两侧插齿气缸112的插齿支撑托举住，料仓111正下方、双皮带输送带115的间隔处安装顶出气缸113作为顶出结构。

上料时：顶出气缸113伸出抵在料仓111中最下面料盘117的底部，接着料盘117两侧的插齿回缩放开支撑的料盘117，成叠的料盘117坐在顶出气缸113的伸出端上，并随着顶出气缸113伸出端的下降缓慢降下，待成叠的料盘117下降一个单位的距离后两侧的插齿伸出支撑在料盘117的两侧，最下的料盘117继续随顶出气缸113伸出端一起下降，最终料盘117落在双皮带输送上，由双皮带输送向左或向右输送，左右分别对应一条流道。

料盘117进入满盘下料位和叠空盘位中间的间隔处停下，上料模组12运动一次抓取料盘117中一排或一列的产品40，并将抓取的产品40放置在变距模组13上进行变距，料盘117中相邻两产品40间的间距过小为了便于后面的检测需要将相邻两产品40间的间距调节变大，同时相邻两产品40间的间距设定值为固定，变距后的产品40也完成了一次定位，提高再后检测结果的准确性，上料模组12为市购的多轴机械手能前后左右移动并完成抓取和放下等工作，变距模组13也为市购的由丝杆或气缸伸缩推动治具底座合拢或分离，从而调节相邻两产品40将间距的模块，变距由原先13mm增加到30mm，增大两个产品40间的间距保证后续的检测能顺利进行，间距过小机械手操作不便，间距过大浪费空间。

预留模组14安装在变距模组13的后端，预留模组为选装的模组如安装扫码组件，扫码组件对变距后的产品40进行扫码。

上料模组12往复运动抓取料盘117中的产品40，当料盘117中的产品40被抓取结束后，空盘118在双皮带输送带115的输送下来到叠空盘位的下方，叠空盘位包括为四面金属板限位组成的空盘仓114，空盘仓114下部的两侧相对安装了一组插齿气缸112作为叠空盘位的支撑结构，空盘仓114正下方、双皮带输送带115的间隔处安装顶出气缸113作为顶出结构。

收盘时：顶出气缸113向上伸出顶住空盘118底部，使空盘118离开双皮带输送带115，进入空盘仓114，当空盘118上升一定高度后空盘仓114两侧的插齿气缸112缩回放行空盘118，当空盘118再上行一段距离后空盘仓114两侧的插齿气缸112复位伸出，顶出气缸113回缩，空盘118两侧的外缘落在插齿气缸112的插齿上，顶出气缸113继续回缩直到回缩到最低位。

料仓111的下部安装有传感器116当料仓111中料盘117数量不足时会发出警报，人工或机械向料仓111中补放料盘117；空盘仓114的上部或顶部也安装了传感器116，当空盘仓114中的空盘118到达一定高度后发出警报，人工或机械拿走空盘仓114中的空盘118；满盘下料位通过左右分发料盘117，满足两条流道的上料要求，同时上料的料盘117都放置满盘下料位，实现了不停机上料。

变距后的产品40进入AOI视觉检测机构2，对产品40缺陷、油墨颜色识别判断和对产品40外观尺寸进行全方位的检测，检测结果会传输给分档下料机构3；变距后的产品40进入AOI视觉检测机构2由机械手将产品40转移到AOI检测运载模块20上，AOI检测运载模块20包括AOI治具21、过渡平台22和90度旋转模，AOI治具21是具有固定间距的治具，AOI治具21上相邻两产品40间的间距和变距后相邻两产品40间的间距相等，AOI治具21一侧设置有气缸推动的推板211，推板211推出对齐AOI治具21中的产品40，AOI治具21采用寸动的方式前进，前进过程中由前端视觉检测模块24完成A面、C面、B面、D面、油墨颜色和视窗的检测，机械手抓取AOI治具21上的产品40放置于过渡平台22上，空置的AOI治具21回退装载新的产品40，90度旋转模块23向过渡平台22方向移动，机械手抓取过渡平台22上的产品40放置于90度旋转模块23上，产品40首先经90度转向，然后随90度旋转模块23向前移动由后端视觉检测模块25完成E面和F面的检测，并由产品尺寸检测模块26完成产品40外观尺寸检测，检测完成后90度旋转模块23复位将产品40转向为初始状态的0度；AOI视觉检测机构2采用现有的AOI检测设备，故省略AOI视觉检测机构2的具体描述和检测过程的具体描述。

复位后的成品由分档下料机构3中的下料模组30获取，下料模组30为常规机械手，按OK、NG1、疑似和NG2四个档位抓取对应的成品到后变距模组进行变距，由原来的30mm变距到13mm，后变距模组结构和变距模组13一样，变距后的成品按档位放置在缓存区集中放置，缓存区下料模组31单次抓取缓存区同一档位的成品，放置于下料模组30下方的载盘内，

OK仓下料机械手32抓取OK档位的成品，并将成品放置于OK仓下料机械手32下方的OK仓收料流道33上的空盘中，成品放满空盘，进行叠盘回收。

NG1仓下料机械手34抓取NG1档位的成品，并将成品放置于NG1仓下料机械手34下方的NG1仓收料流道35上的空盘中，成品放满空盘，进行叠盘回收。

疑似仓下料机械手36抓取疑似档位的成品，并将成品放置于疑似仓下料机械手36下方的疑似仓收料流道37上的空盘中，成品放满空盘，进行叠盘回收。

NG2仓下料机械手38抓取NG2档位的成品，并将成品放置于NG2仓下料机械手38下方的NG2仓收料流道39上的空盘中，成品放满空盘，进行叠盘回收。

OK为合格品、好品；NG1为表面有脏污的产品；疑似为存在疑问的产品，如表面有落灰、线头等，经过简单处理可以成为OK品；NG2为油墨缺损的产品。

OK仓收料流道33、NG1仓收料流道35、疑似仓收料流道37和NG2仓收料流道39结构均相同，同时采用了上料机11的上盘收盘结构，流道的一端放置成叠堆放的空盘，空盘一个个的落下，机械手装满空盘，装满成品的料盘前进到流道的另一端，顶出气缸113和插齿气缸112配合将装满成品的料盘向上顶起叠加完成收盘，由于上文对上料机11进行了具体描述所以此处仅对工作流程做简单的说明。

上文提及的除下料模组30为常规机械手外，剩余的如上料模组12采用的抓取机械手、AOI视觉检测机构2内的机械手、OK仓下料机械手32、NG1仓下料机械手34、疑似仓下料机械手36和NG2仓下料机械手38等，均采用如图7和图8所示的多穴位同步取放机械手，包括安装板41，安装板41上部的中间位置安装市购的双爪伺服电动夹爪42，伺服电动夹爪42下方的安装板41上水平安装了两条直线导轨43，伺服电动夹爪42具有第一夹爪44和第二夹爪45，第一夹爪44通过第一转接件46与第一连接板47固定连接，第一连接板47的底部与第一夹爪安装板48固定连接，为了提高取放精度和取放时的稳定性第一连接板47的两侧还各间隔设置了一个第一辅助连接板49，两块第一辅助连接板49的底部与第一夹爪安装板48固定连接，第一连接板47和两块第一辅助连接板49滑动安装在两条直线导轨43上，第一夹爪安装板48的底部均匀分布有十个PEEK夹爪头50(聚醚醚酮夹爪头)，PEEK夹爪头50安装在第一夹爪安装板48的底部左侧，第一夹爪安装板48上开设有容纳包胶夹爪头51穿过并能水平左右移动的开孔。

第二夹爪45通过第二转接件52与第二连接板53固定连接，第二连接板53的底部与第二夹爪安装板54固定连接，为了提高取放精度和取放时的稳定性第二连接板53的两侧还各间隔设置了一个第二夹爪安装板55，两块第二夹爪安装板55的底部与第二夹爪安装板54固定连接，第二连接板53和两块第二夹爪安装板55滑动安装在两条直线导轨43上，第二夹爪安装板54的底部均匀分布有十个包胶夹爪头51，十个包胶夹爪头51分别穿过第一夹爪安装板48上的开孔，与十个PEEK夹爪头50配合，十个包胶夹爪头51位于第一夹爪安装板48的底部右侧。

具体使用

十个产品40由在前输送装置运输到多穴位同步取放装置的下方，伺服电动夹爪42张开，同时带动第一转接件46、第一连接板47、第一夹爪安装板48和第一辅助连接板49沿直线导轨43向左侧移动，第二转接件52、第二连接板53、第二夹爪安装板54和第二夹爪安装板55沿直线导轨43向右侧移动，最终十个PEEK夹爪头50同步向左移动，十个包胶夹爪头51同步向右移动，PEEK夹爪头50和包胶夹爪头51分离张开，产品40进入PEEK夹爪头50和包胶夹爪头51之间位置。

伺服电动夹爪42合拢，同时带动第一转接件46、第一连接板47、第一夹爪安装板48和第一辅助连接板49沿直线导轨43向右侧移动，第二转接件52、第二连接板53、第二夹爪安装板54和第二夹爪安装板55沿直线导轨43向左侧移动，最终十个PEEK夹爪头50同步向右移动，十个包胶夹爪头51同步向左移动，PEEK夹爪头50和包胶夹爪头51相向移动，压合在产品40左右两侧，实现一次抓取十个产品40；一侧夹爪头采用聚醚醚酮材质制成，另一侧的夹爪头上套装有包胶，软接触产品40左右两侧，保证在抓取产品40的同时不会对产品40造成损伤；伺服电动夹爪42控制抓取力度，能保证夹持的稳定和抓取的精度。

如图9和图10所示的是90度旋转模块23，本实用新型采用的是一种气动式多工位同步90度旋转模块，包括气缸1，气缸1水平安装在基板或安装架上，气缸1的输出端上安装连接件232，图中连接件232为具有垂直段和水平段的L形，连接件232的垂直段和气缸1的输出端连接，连接件232的水平段与随动组件连接。

随动组件为凸轮235随动组件，包括直线滑轨233、滑块234和凸轮235，直线滑轨233与气缸1伸缩方向平行设置，滑块234滑动安装在直线滑轨233上，滑块234上均匀安装有十个凸轮235，每个凸轮235上套装有旋转摇臂236，旋转摇臂236上开设有椭圆形的腰孔237，凸轮235设置在腰孔237中，每个旋转摇臂236的前端又安装了承接治具238，承接治具238的底部与轴承连接，轴承安装在轴承座239中，轴承座239安装在基板或安装架上；承接治具238上有吸气孔，吸气孔通过导管或管路等于负压设备连接，产品放置在承接治具238上，负压设备抽真空吸附住承接治具238中的产品。

气缸1的两侧还有调节组件，调节组件包括第一缓冲器240、第一限位阻尼241、第二缓冲器242和第二限位阻尼243，如图所示第一限位阻尼241相对安装在气缸1活动端的最前端，第一限位阻尼241的后端连接第一缓冲器240，调节第一缓冲器240从而调节第一限位阻尼241到气缸1活动端的距离，即调节气缸1伸出的行程；第二限位阻尼243安装在第一限位阻尼241另外一侧、与随动组件的侧面相对，第二限位阻尼243的后端连接第二缓冲器242，调节第二缓冲器242从而调节第二限位阻尼243到随动组件侧面的距离，随动组件由气缸1带动同步伸出和缩回，随动组件的伸出和缩回行程与气缸1伸出和缩回的行程相等，调节随动组件缩回的行程等于调节气缸1缩回的行程；第一缓冲器240和第二缓冲器242采用了市购的油压缓冲器。

基板或安装架上还可拆卸的安装了治具等距标定板244，治具等距标定板244在组装装置时会用到，组装完成后就拆除，图示中有治具等距标定板244是为了更好的说明，承接治具238之间的间距是如何调节的，后期的使用是没有治具等距标定板244的，承接治具238转动时也不会受到治具等距标定板244的阻挡，特此说明。

具体使用时

使用前(更换产品型号前)，使用治具等距标定板244调整每个承接治具238的间距，间距调整完毕后拆除治具等距标定板244，调节第一缓冲器240和第二缓冲器242，限位气缸1伸出和缩回的行程。

正常使用中，产品由机械手放置于承接治具238中，负压吸附产品在承接治具238中，气缸1伸出推动连接件232，连接件232带动滑块234沿直线滑轨233向前移动，滑块234向前移动的同时，滑块234上的凸轮235带动旋转摇臂236同步转动，旋转摇臂236像扳手拧螺丝一样的带动最前端的承接治具238在轴承中转动，直到转到90°停止，90°转向后的产品由机械手抓取送入下一道工序，气缸1回缩承接治具238复位到0°，机械手再次上料如此往复。

本申请具体解决如下四个问题：

1、凸轮235随动组件采用多轴并联，一个动力源同步控制的方式，从而满足产品在旋转过程中的同步性和一致性，解决了相同规格产品同步旋转的问题。

2、承接治具238采用独立控制，同步标定的方式；机构在组装完成以后，间距通过治具等距标定板244同步矫正，从而保证每个承接治具238之间的间距相等，解决了产品等间距放置的问题。

3、装置采用一个执行动力，多穴位旋转摇臂236并联的方式，执行动力采用气缸1气动控制，初始状态下，承接治具238为0°，当接到旋转指令后，气缸1向前顶出，使承接治具238旋转90°，回零后气缸1复位，气缸1向后缩回，回到0°的状态，从而实现承接治具238从0°至90°的一键快速切换，解决了承接治具238角度快速切换的问题。

4、气缸1在推出和缩回的方向上，均设置有缓冲器及限位阻尼；一方面，可通过缓冲器的前后调节，限制气缸1推出缩回距离的多少，从而实现承接治具238旋转角度大小的调节，调节范围90°±10°；另一方面，缓冲器头部配备有限位阻尼，既可保护缓冲器，延长使用寿命，又可保证旋转切换时的定位精度，精度可达到±0.01mm，解决了承接治具238旋转角度不可调节的问题。

产品和成品均如图1中显示的结构，产品为待检测的，成品为检测完后定档的，产品和成品为手机内使用的棱镜，E、F面为斜面。

以上说明书中描述的只是本实用新型的具体实施方式，各种举例说明不对本实用新型的实质内容构成限制，所属技术领域的普通技术人员在阅读了说明书后可以对以前所述的具体实施方式做修改或变形，而不背离实用新型的实质和范围。

Claims (9)

1.一种自动双流道AOI检测分档装置，其特征在于：具有两条流道，每条流道均具有依次安装的上料机构、AOI视觉检测机构和分档下料机构，

所述上料机构包括上料机，两条流道共用一台上料机，所述上料机包括满盘下料位和设置在满盘下料位两侧的叠空盘位，所述满盘下料位具有料仓和设置在料仓下部的下料单元，满盘下料位的底部间隔设置有传输单元，下料单元运作将料仓中堆叠的料盘从下往上依次分单，分单后的料盘落在传输单元上并由传输单元交替着向两侧送出，上料模组批量抓取对应传输单元上料盘中的产品，抓取结束后的空盘由传输单元送入对应一侧的叠空盘位，两侧的叠空盘位均具有空盘仓和设置在空盘仓下部的叠盘单元，空盘经传输单元输送至空盘仓的正下方并由叠盘单元从下往上的将空盘顶起堆叠在空盘仓中；

所述分档下料机构包括依次安装的下料模组、缓存区下料模组、OK仓下料单元、NG1仓下料单元、疑似仓下料单元和NG2仓下料单元，下料模组根据检测结果抓取成品到缓存区并按档位集中放置，缓存区下料模组单次抓取缓存区内相同档位的成品到传输带上，OK仓下料机械手抓取OK档位的成品，并将成品放置于OK仓下料机械手下方的OK仓收料流道上的空盘中，NG1仓下料机械手抓取NG1档位的成品，并将成品放置于NG1仓下料机械手下方的NG1仓收料流道上的空盘中，疑似仓下料机械手抓取疑似档位的成品，并将成品放置于疑似仓下料机械手下方的疑似仓收料流道上的空盘中，NG2仓下料机械手抓取NG2档位的成品，并将成品放置于NG2仓下料机械手下方的NG2仓收料流道上的空盘中。

2.如权利要求1所述的一种自动双流道AOI检测分档装置，其特征在于：所述AOI视觉检测机构中具有将产品批量水平90度旋转，并在AOI视觉检测机构检测后批量复位成0度状态的90度旋转模块。

3.如权利要求2所述的一种自动双流道AOI检测分档装置，其特征在于：所述90度旋转模块包括气缸、随动组件、旋转摇臂和承接治具，气缸的活动端与随动组件连接，随动组件上安装有若干均匀且间隔分布的旋转摇臂，每个旋转摇臂的前端安装有承接治具，所述承接治具的底部与轴承连接，轴承安装在轴承座中；

所述气缸伸缩推拉随动组件带动旋转摇臂转动，实现承接治具0°～90°的转动。

4.如权利要求3所述的一种自动双流道AOI检测分档装置，其特征在于：所述随动组件为凸轮随动组件，包括直线滑轨、滑块和凸轮，直线滑轨与气缸伸缩方向平行设置，滑块滑动安装在直线滑轨上，滑块上均匀安装数量与旋转摇臂数量相等的凸轮。

5.如权利要求2所述的一种自动双流道AOI检测分档装置，其特征在于：所述90度旋转模块包括气缸还包括限位调节组件，限位调节组件安装在气缸伸出和缩回行程的两端，通过调节限位调节组件控制气缸伸出和缩回的行程，从而实现控制承接平台旋转的角度大小。

6.如权利要求5所述的一种自动双流道AOI检测分档装置，其特征在于：所述调节组件包括第一缓冲器、第一限位阻尼、第二缓冲器和第二限位阻尼，第一限位阻尼相对安装在气缸活动端的一侧，第一限位阻尼的后端连接第一缓冲器，调节第一缓冲器从而调节气缸伸出的行程；

第二限位阻尼安装在第一限位阻尼另外一侧、与随动组件的侧面相对，第二限位阻尼的后端连接第二缓冲器，调节第二缓冲器从而调节气缸缩回的行程。

7.如权利要求1所述的一种自动双流道AOI检测分档装置，其特征在于：所述下料单元和叠盘单元均具有顶出结构和支撑结构，顶出结构分别安装在料仓和空盘仓的下方，支撑结构分别安装在料仓和空盘仓的两侧，顶出结构和支撑结构配合分单放下料盘、向上顶起堆叠空盘。

8.如权利要求7所述的一种自动双流道AOI检测分档装置，其特征在于：所述顶出结构包括至少一个垂直向上伸缩的顶出气缸，支撑结构包括至少一组水平相对安装的插齿气缸，插齿气缸的活动端上安装插齿，两插齿随气缸的伸缩同步伸缩。

9.如权利要求1所述的一种自动双流道AOI检测分档装置，其特征在于：所述上料模组、缓存区下料模组、OK仓下料机械手、NG1仓下料机械手、疑似仓下料机械手和NG2仓下料机械手，均采用多穴位同步取放机械手，所述多穴位同步取放机械手包括伺服电动夹爪，伺服电动夹爪具有第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪与第一连接板连接，第一连接板的底部与第一夹爪安装板连接，第一夹爪安装板的底部均匀分布有若干PEEK夹爪头，第二夹爪与第二连接板连接，第二连接板连接的底部与第二夹爪安装板连接，第二夹爪安装板的底部均匀分布有数量与PEEK夹爪头数量相等的包胶夹爪头，第二夹爪安装板和第一夹爪安装板上下设置，包胶夹爪头和PEEK夹爪头随伺服电动夹爪的开合实现分离或合拢，包胶夹爪头和PEEK夹爪头合拢抓取产品、分离放下产品。

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