CN218537101U - 无人机投放智能注油机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机投放智能注油机器人，包括旋翼飞行器；箱体为矩形箱体结构，箱体的外顶壁通过电动挂钩与旋翼飞行器的底面连接，箱体的一侧壁为铰接门；行走小车置于箱体内部，且位于箱体的内底面上，行走小车的四角均安装有麦克纳姆车轮；机器人安装在行走小车上；机器人包括底座部、身体部、头部和手臂部；底座部固定在行走小车顶面；身体部连接在底座部上，且能够实现竖向方向的伸缩，以及水平面内的转动；头部转动连接在身体部顶端；手臂部的数量为两个，且分别连接在身体部的两侧，且用于存储及注射润滑油。

Description

无人机投放智能注油机器人

技术领域

本实用新型涉及矿山运输设备技术领域，更具体的说是涉及一种无人机投放智能注油机器人。

背景技术

多绳摩擦式提升机是一种重要的矿山机械运输设备，多绳摩擦式提升机天轮装置作用是支托提升机摩擦轮到提升容器之间的钢丝绳并用来改变钢丝绳的方向，即导向作用。天轮装置结构有两种，普通天轮装置和新型天轮装置。大部分天轮装置为普通天轮结构，主要由轴承座、两端轴承、天轮轴、游动轮、固定轮、轴瓦、衬垫和卡箍等组成。其中，左端轮子为固定轮，与天轮轴靠平键联接；右侧3个轮子为游动轮，游动轮与天轮轴之间有轴瓦，轴瓦与游动轮毂之间靠高强度螺栓联接；轴瓦内部有储油槽，通过润滑油脂来实现游动轮与天轮轴灵活转动。当每根钢绳的线速度不完全相同时，游动轮与天轮轴之间可自由地相对转动，防止钢丝绳与衬垫之间产生滑动摩擦，避免衬垫过度磨损，起到保护钢丝绳的作用。该结构的天轮装置应用较为广泛，技术成熟。

天轮装置使用现场环境恶劣，需要定期对天轮装置进行维护，天轮装置在使用不当、维护不及时进行拆解、检测后，发现多数天轮存在的不是单一问题。近年来随着煤炭资源的整合，矿井设备更新换代，提升机的提升能力和规格也随之增大，如因使用中不及时维护出现问题而重新采购一组天轮装置，特别对大规格的提升机来说，生产成本相当高。

因此，针对天轮装置需要对轴瓦进行定期注油润滑的问题，提供一种智能机器人，是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种无人机投放智能注油机器人，旨在解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种无人机投放智能注油机器人，包括：

旋翼飞行器；

箱体；所述箱体为矩形箱体结构，所述箱体的外顶壁通过电动挂钩与所述旋翼飞行器的底面连接，所述箱体的一侧壁为铰接门；

行走小车；所述行走小车置于所述箱体内部，且位于所述箱体的内底面上，所述行走小车的四角均安装有麦克纳姆车轮；

机器人；所述机器人安装在所述行走小车上；所述机器人包括底座部、身体部、头部和手臂部；底座部固定在所述行走小车顶面；所述身体部连接在所述底座部上，且能够实现竖向方向的伸缩，以及水平面内的转动；所述头部转动连接在所述身体部顶端；所述手臂部的数量为两个，且分别连接在所述身体部的两侧，且用于存储及注射润滑油。

通过上述技术方案，本实用新型将行走小车和机器人置于箱体内，通过旋翼飞行器带动箱体飞行至工作点，并释放行走小车，行走小车和机器人配合能够完成所有天轮注油工作，避免了人工攀爬天轮可能造成的安全事故，提高了摩擦提升机天轮维护的效率及运行安全性，实现了矿山摩擦式提升机的安全生产及减人增效，而且机器人具有多自由度，能够实现不同角度和位置的注油操作。

优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述铰接门的底沿与所述箱体的底壁边沿铰接，所述铰接门的顶沿与所述箱体顶壁通过电动开关扣合。电动开关能够有效控制铰接门的开闭，实现对机器人的释放。

优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述箱体内侧安装有用于控制所述铰接门开关的液压缸。液压缸能够实现对铰接门的有效控制。

优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述底座部包括立柱和安装筒；所述立柱固定在所述行走小车的顶面，所述安装筒固定在所述立柱上，所述安装筒内安装有多级电动伸缩杆，所述多级电动伸缩杆的顶端与所述身体部转动连接。多级电动伸缩杆可以为三级伸缩结构，能够实现身体部的高度调节，适应性更强。

优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述手臂部包括连接臂、伸缩臂和注射臂；所述连接臂固定在所述身体部的侧壁上；所述伸缩臂一端与所述连接臂铰接；所述注射臂的一端与所述伸缩臂的另一端铰接，所述注射臂的另一端用于注射润滑油。手臂部的铰接结构能够使其自由度更多，且伸缩臂可以进一步提高接触范围，使用效果更好。

在此需要说明的是，本实用新型所提供的伸缩结构均为电动伸缩杆，转动结构均为电机驱动的常规结构，在此不再赘述。

优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述注射臂包括外筒体、注射头和内活塞；所述外筒体一端与所述伸缩臂铰接；所述注射头连接在所述外筒体的另一端，且与所述外筒体内部连通；所述内活塞安装在所述外筒体内部，且与所述外筒体和所述注射头之间形成用于容纳润滑油的腔室。本实用新型通过活塞注射方式实现润滑油的注入，控制效果更好。

优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述注射头的侧壁安装有针孔摄像头。所述外筒体上具有注油口，所述注油口上安装有油塞；所述外筒体上具有观察窗口。所述外筒体与所述注射头的连接端面上具有环绕所述注射头的LED灯。以上结构的增加能够进一步提高机器人的使用性能。

优选的，在上述一种无人机投放智能注油机器人中，所述行走小车的顶面固定有两个摄像机；两个所述摄像机分别布置在所述机器人的前方和后方。能够辅助行走小车的前后行走的路况探测。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种无人机投放智能注油机器人，具有以下有益效果：

1、本实用新型将行走小车和机器人置于箱体内，通过旋翼飞行器带动箱体飞行至工作点，并释放行走小车，行走小车和机器人配合能够完成所有天轮注油工作，避免了人工攀爬天轮可能造成的安全事故，提高了摩擦提升机天轮维护的效率及运行安全性，实现了矿山摩擦式提升机的安全生产及减人增效，而且机器人具有多自由度，能够实现不同角度和位置的注油操作。

2、本实用新型提供的机器人解决了现有技术中人工注油方法危险程度高、难度大，费时费力缺陷等缺陷。

3、本实用新型提供的机器人解决了现有自动加油技术中效果和效率均不佳的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本实用新型提供的无人机投放智能注油机器人的结构示意图；

图2附图为本实用新型提供的行走小车和机器人结构的示意图；

图3附图为本实用新型提供的手臂部的结构示意图；

图4附图为本实用新型提供的注射头的结构示意图。

其中：

1-旋翼飞行器；

2-箱体；

21-铰接门；

3-行走小车；

4-机器人；

41-底座部；411-立柱；412-安装筒；42-身体部；43-头部；44-手臂部；

441-连接臂；442-伸缩臂；443-注射臂；4431-外筒体；4432-注射头；

4433-针孔摄像头；4434-油塞；4435-观察窗口；4436-LED灯；

5-电动挂钩；

6-麦克纳姆车轮；

7-摄像机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见附图1至附图4，本实用新型实施例公开了一种无人机投放智能注油机器人，包括：

旋翼飞行器1；

箱体2；箱体2为矩形箱体结构，箱体2的外顶壁通过电动挂钩5与旋翼飞行器1的底面连接，箱体2的一侧壁为铰接门21；

行走小车3；行走小车3置于箱体2内部，且位于箱体2的内底面上，行走小车3的四角均安装有麦克纳姆车轮6；

机器人4；机器人4安装在行走小车3上；机器人4包括底座部41、身体部42、头部43和手臂部44；底座部41固定在行走小车3顶面；身体部42 连接在底座部41上，且能够实现竖向方向的伸缩，以及水平面内的转动；头部43转动连接在身体部42顶端；手臂部44的数量为两个，且分别连接在身体部42的两侧，且用于存储及注射润滑油。

为了进一步优化上述技术方案，铰接门21的底沿与箱体2的底壁边沿铰接，铰接门21的顶沿与箱体2顶壁通过电动开关扣合。

为了进一步优化上述技术方案，箱体2内侧安装有用于控制铰接门21开关的液压缸。

为了进一步优化上述技术方案，底座部41包括立柱411和安装筒412；立柱411固定在行走小车3的顶面，安装筒412固定在立柱411上，安装筒 412内安装有多级电动伸缩杆，多级电动伸缩杆的顶端与身体部42转动连接。

为了进一步优化上述技术方案，手臂部44包括连接臂441、伸缩臂442 和注射臂443；连接臂441固定在身体部42的侧壁上；伸缩臂442一端与连接臂441铰接；注射臂443的一端与伸缩臂442的另一端铰接，注射臂443 的另一端用于注射润滑油。

为了进一步优化上述技术方案，注射臂443包括外筒体4431、注射头4432 和内活塞；外筒体4431一端与伸缩臂442铰接；注射头连接在外筒体 4431的另一端，且与外筒体4431内部连通；内活塞安装在外筒体4431内部，且与外筒体4431和注射头4432之间形成用于容纳润滑油的腔室。

为了进一步优化上述技术方案，注射头4432的侧壁安装有针孔摄像头 4433；外筒体4431上具有注油口，注油口上安装有油塞4434；外筒体4431 上具有观察窗口4435；外筒体4431与注射头4432的连接端面上具有环绕注射头4432的LED灯4436。

为了进一步优化上述技术方案，行走小车3的顶面固定有两个摄像机7；两个摄像机7分别布置在机器人的前方和后方。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，包括：

旋翼飞行器(1)；

箱体(2)；所述箱体(2)为矩形箱体结构，所述箱体(2)的外顶壁通过电动挂钩(5)与所述旋翼飞行器(1)的底面连接，所述箱体(2)的一侧壁为铰接门(21)；

行走小车(3)；所述行走小车(3)置于所述箱体(2)内部，且位于所述箱体(2)的内底面上，所述行走小车(3)的四角均安装有麦克纳姆车轮(6)；

机器人(4)；所述机器人(4)安装在所述行走小车(3)上；所述机器人(4)包括底座部(41)、身体部(42)、头部(43)和手臂部(44)；底座部(41)固定在所述行走小车(3)顶面；所述身体部(42)连接在所述底座部(41)上，且能够实现竖向方向的伸缩，以及水平面内的转动；所述头部(43)转动连接在所述身体部(42)顶端；所述手臂部(44)的数量为两个，且分别连接在所述身体部(42)的两侧，且用于存储及注射润滑油。

2.根据权利要求1所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述铰接门(21)的底沿与所述箱体(2)的底壁边沿铰接，所述铰接门(21)的顶沿与所述箱体(2)顶壁通过电动开关扣合。

3.根据权利要求2所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述箱体(2)内侧安装有用于控制所述铰接门(21)开关的液压缸。

4.根据权利要求1所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述底座部(41)包括立柱(411)和安装筒(412)；所述立柱(411)固定在所述行走小车(3)的顶面，所述安装筒(412)固定在所述立柱(411)上，所述安装筒(412)内安装有多级电动伸缩杆，所述多级电动伸缩杆的顶端与所述身体部(42)转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述手臂部(44)包括连接臂(441)、伸缩臂(442)和注射臂(443)；所述连接臂(441)固定在所述身体部(42)的侧壁上；所述伸缩臂(442)一端与所述连接臂(441)铰接；所述注射臂(443)的一端与所述伸缩臂(442)的另一端铰接，所述注射臂(443)的另一端用于注射润滑油。

6.根据权利要求5所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述注射臂(443)包括外筒体(4431)、注射头(4432)和内活塞；所述外筒体(4431)一端与所述伸缩臂(442)铰接；所述注射头连接在所述外筒体(4431)的另一端，且与所述外筒体(4431)内部连通；所述内活塞安装在所述外筒体(4431)内部，且与所述外筒体(4431)和所述注射头(4432)之间形成用于容纳润滑油的腔室。

7.根据权利要求6所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述注射头(4432)的侧壁安装有针孔摄像头(4433)。

8.根据权利要求6所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述外筒体(4431)上具有注油口，所述注油口上安装有油塞(4434)；所述外筒体(4431)上具有观察窗口(4435)。

9.根据权利要求6所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述外筒体(4431)与所述注射头(4432)的连接端面上具有环绕所述注射头(4432)的LED灯(4436)。

10.根据权利要求1所述的一种无人机投放智能注油机器人，其特征在于，所述行走小车(3)的顶面固定有两个摄像机(7)；两个所述摄像机(7)分别布置在所述机器人的前方和后方。

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