CN218500660U - 一种清洁系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁系统，属于清洁设备技术领域，包括清洁机器人和基站，所述基站设有清理装置，清理装置包括承载盘、清理件和一级驱动组件，承载盘设有使清理件清理清洁机器人上表面的第一清理位置和高于第一清理位置的避让位置，一级驱动组件驱动承载盘在避让位置和第一清理位置之间上下移动。通过加设的清理装置对清洁机器人的上表面进行自动清洁，无需用户手动清理堆积在清洁机器人上表面的灰尘，可以使清洁机器人保持外形洁净，有利于提高用户的使用体验。

Description

一种清洁系统

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁系统。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，人们对生活品质的要求也越来越高，智能清洁设备近年来得到了快速发展，通过智能清洁设备有助于让人们实现懒人生活。现有的清洁机器人一般具有清扫功能、吸尘功能和擦拭功能，为了进一步提高清洁机器人的智能性，一些清洁机器人配置有基站，清洁机器人在基站可以完成自清洗、自集尘等目的，进一步减少用户的人为参与。但是，由于清洁机器人长时间暴露在外，且由于清洁机器人的边刷在清扫时会扬起灰尘，清洁机器人的上表面容易堆积灰尘，需要用户不定期进行手动清理，不利于提高用户的使用体验。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型提供了一种清洁系统，通过基站的清理装置对清洁机器人的上表面进行自动清理，提高用户的使用体验。

为了实现上述技术目的，本实用新型提供的一种情结系统，包括可自移动的清洁机器人和供清洁机器人停靠的基站，所述基站设有清理装置，清理装置包括承载盘、设于承载盘底部的清理件和用于驱动承载盘的一级驱动组件，承载盘设有使清理件清理清洁机器人上表面的第一清理位置和高于第一清理位置的避让位置，一级驱动组件驱动承载盘在避让位置和第一清理位置之间上下移动。

优选的，所述一级驱动组件包括底端与承载盘连接的转轴、通过螺纹配合结构套设于转轴外部的套筒、固定于基站内的一级电机、设于一级电机和套筒之间的一级传动结构，一级电机通过一级传动结构驱动套筒转动使转动的套筒通过螺纹配合结构驱动转轴上下移动。

优选的，所述套筒的内壁设有第一止转面，转轴的外壁设有与第一止转面配合的第二止转面，一级电机通过一级传动结构驱动转轴下移至第一止转面和第二止转面接触使承载盘处于第一清理位置。

优选的，所述一级电机通过一级传动结构、相互配合的第一止转面和第二止转面、转轴驱动承载盘水平旋转，清理件跟随承载盘公转以清理清洁机器人的上表面；或者，所述转轴的底端与承载盘可转动连接，清理件通过支轴可转动设于承载盘的底部，转轴与支轴之间设有二级传动结构，一级电机在承载盘处于第一清理位置通过一级传动结构、相互接触的第一止转面和第二止转面、转轴和二级传动结构驱动清理件自转以清理清洁机器人的上表面。

优选的，所述清理件设有多个且各清理件通过支轴可转动设于承载盘的底部，清理装置包括用于驱动各清理件自转以清理清洁机器人的上表面的二级驱动组件。

优选的，所述基站包括基站主体和设于基站主体底侧的底座，承载盘设有低于第一清理位置且使清理件清理底座的第二清理位置，一级驱动组件驱动承载盘在避让位置、第一清理位置和第二清理位置之间上下移动，清理件设有多个且各清理件通过支轴可转动设于承载盘的底部，清理装置包括用于驱动各清理件自转的二级驱动组件。

优选的，所述二级驱动组件包括二级电机和二级传动结构，二级传动结构包括套设于各支轴上的传动轮和与各传动轮外啮合的齿圈，二级电机通过二级传动结构驱动各支轴带动对应的清理件自转。

优选的，所述转轴的底端与承载盘可转动连接，二级传动结构包括设于承载盘上的太阳轮、设于太阳轮外周的齿圈和设于齿圈内周的行星轮，行星轮同时啮合于太阳轮和齿圈，二级电机通过二级传动结构驱动承载盘水平旋转，以使清理件跟随承载盘公转。

优选的，所述基站包括基站主体和设于基站主体底侧的底座，清理件相对于第一清理位置的承载盘设有清理清洁机器人的抬升位置和清理底座的下降位置，清理装置包括用于驱动清理件在抬升位置和下降位置之间上下移动并驱动清理件在下降位置自转的二级驱动组件。

优选的，所述基站内设有用于引导清洁机器人返回基站的引导装置，处于避让位置的承载盘使清理件高于引导装置；和/或，所述清理件可上下活动的设于承载盘的底部，清理件和承载盘之前设有将清理件向下抵的弹簧。

采用上述技术方案后，本实用新型具有如下优点：

1、本实用新型提供的清洁系统，基站加设了清理装置，清理装置的承载盘具有第一清理位置和避让位置。清洁机器人返回基站前，承载盘处于避让位置，避免承载盘和清理件对返回基站的清洁机器人造成阻碍，使清洁机器人能顺利停靠于基站。清洁机器人停靠到位后，一级驱动组件可以驱动承载盘自避让位置向下移动至第一清理位置，使承载盘底部的清理件可以有效清理清洁机器人的上表面。通过加设的清理装置对清洁机器人的上表面进行自动清洁，无需用户手动清理堆积在清洁机器人上表面的灰尘，可以使清洁机器人保持外形洁净，有利于提高用户的使用体验。

2、一级驱动组件的一级电机通过一级传动结构驱动套筒转动时，套筒通过螺纹配合结构驱动转轴上下移动，上下移动的转轴带动承载盘同步移动。合理设置一级驱动组件的具体结构，使其满足顺利驱动承载盘在避让位置和第一清理位置之间移动的目的。

3、一级驱动组件的转轴向下移动至第二止转面和套筒内壁的第一止转面接触时，转轴向下移动到位，此时，承载盘处于第一清理位置，一级电机通过一级传动结构继续驱动套筒转动时，转轴不会向下移动，使承载盘可以稳定的处于第一清理位置。

4、第一种具体结构中，承载盘与转轴的底端固定连接，一级驱动组件可以驱动处于第一清理位置的承载盘水平旋转，水平旋转的承载盘带动底部的清理件跟随承载盘进行公转，使清理件可以对清洁机器人的上表面进行清理。

第二种具体结构中，承载盘与转轴的底端可转动连接，转轴和用于架设清理件的支轴之间设置二级传动结构，一级驱动组件的一级电机在承载盘处于第一清理位置时可以通过一级传动结构、相互接触的第一止转面和第二止转面驱动转轴转动，转动的转轴可以通过二级传动结构驱动清理件进行自转，自转的清理件可以对清洁机器人的上表面进行清理。

5、第三种具体结构中，清理装置包括二级驱动组件，承载盘处于第一清理位置时，二级驱动组件驱动各清理件进行自转，自转的清理件可以对清洁机器人的上表面进行有效清理。

6、第四种具体结构中，承载盘还具有使清理件清理底座的第二清理位置，一级驱动组件驱动承载盘在避让位置、第一清理位置和第二清理位置之间上下移动。承载盘处于第一清理位置或第二清理位置时，二级驱动组件驱动各清理件进行自转，自转的清理件在承载盘处于第一清理位置时可以对清洁机器人的上表面进行有效清理，自转的清理件在承载盘处于第二清理位置时可以对基站的底座进行有效清理。合理扩展清理装置的清理范围，有效降低用户手动清理底座的频率，有利于进一步提高用户的使用体验。

7、在第三种具体结构和第四种具体结构中，二级驱动组件的二级电机驱动各支轴带动对应的清理件自转，自转的清理件可以有效清理清洁机器人的上表面或基站的基座。

8、二级传动结构的太阳轮设于承载盘上，行星轮设于齿圈的内周并同时啮合于齿圈和太阳轮，二级驱动组件驱动清理件自转时，齿圈通过行星轮和太阳轮带动承载盘水平旋转，水平旋转的承载盘同时带动各清理件跟随承载盘进行公转，即清理件在进行清理时同时进行自转和公转，有利于提高清理件的清理效果。

9、第五种具体结构中，承载盘处于第一清理位置时，清理件设有抬升位置和下降位置。处于抬升位置的清理件可对于清洁机器人的上表面进行清理，处于下降位置的清理件可以对基站的底座进行清理。合理设置清理装置的具体结构，扩展清理装置的清理范围，有效降低用户手动清理底座的频率，有利于进一步提高用户的使用体验。

10、处于避让位置的承载盘使清理件高于引导装置，避免清理装置对引导装置造成信号干扰，使清洁机器人可以在引导装置的引导作用下顺利停入基站。

清理件和承载盘之间设置将清理件向下抵的弹簧，使清理件在清理清洁机器人时可以与清洁机器人的上表面有效接触，同时使清理件在清理基站的底座时可以与底座有效接触，保证清理件对清洁机器人上表面和底座的清理效果。

附图说明

图1为实施例一清洁系统中清洁机器人停靠于基站时的结构图；

图2为实施例一清洁系统中清洁机器人的结构示意图；

图3为实施例一清洁系统中基站的内部结构图；

图4为实施例一清洁系统中清理装置的局部结构图；

图5为实施例一清洁系统中清理装置的部分构件爆炸图；

图6为实施例一清洁系统中套筒的结构图；

图7为实施例一清洁系统中承载盘和转轴的结构图；

图8为实施例一清洁系统中承载盘、转轴和清理件的结构图；

图9为实施例一清洁系统中承载盘和清理件的配合结构图；

图10为图9中C处的放大图；

图11为实施例二清洁系统中基站的局部结构图；

图12为实施例二清洁系统中承载盘、转轴和清理件的结构图；

图13为实施例三清洁系统中基站的局部结构图；

图14为实施例五清洁系统中清洁装置的局部结构图；

图15为实施例六清洁系统中清洁装置的局部结构图。

图中，100-清洁机器人，110-拖擦件，120-凸出部，200-基站，210-基站主体，211-隔板，212-支架，220-底座，221-清洗槽，230-停靠腔，240-引导装置，250-透视窗，300-清理装置，310-承载盘，311-限位孔，312-凸台，320-清理件，321-盘体，3211-限位柱，3212-凸柱，322-清洁布，322a-第一清洁布，322b-第二清洁布，322c-第三清洁布，330-一级驱动组件，331-一级电机，332-一级传动结构，3321-主动带轮，3322-从动带轮，3323-传动带，333-套筒，3331-内螺纹，3332-第一止转面，334-转轴，3341-外螺纹，3342-第二止转面，340-弹簧，350-支轴，360-二级传动结构，361-太阳轮，362-行星轮，363-齿圈，364-传动轮，365-轴套，370-二级电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。需要理解的是，下述的“上”、“下”、“左”、“右”、“纵向”、“横向”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例一

如图1至图10所示，本实用新型实施例一提供的一种清洁系统，包括可自移动的清洁机器人100和供清洁机器人100停靠的基站200，基站200设有清理装置300，清理装置300包括承载盘310、设于承载盘310底部的清理件320和用于驱动承载盘310的一级驱动组件330，承载盘310设有使清理件320清理清洁机器人100上表面的第一清理位置和高于第一清理位置的避让位置，一级驱动组件330驱动承载盘310在避让位置和第一清理位置之间上下移动。

本实施例中，清洁机器人100底部的后侧设有两个左右对称分布的拖擦件100，基站200包括基站主体210和可拆卸安装于基站主体210底侧的底座220，底座220的后侧设有用于清洗拖擦件100的清洗槽221，组合在一起的基站主体210和底座220之间形成有位于清洗槽221上方且供清洁机器人100停入的停靠腔230。

结合图3、图4、图5，一级驱动组件330包括一级电机331、一级传动结构332、套筒333和转轴334，一级电机331固定于基站主体210内，套筒333通过螺纹配合套设于转轴334的外部，一级传动结构332设于一级电机331和套筒333之间，承载盘310连接于转轴334的底端，一级电机331通过一级传动结构332驱动套筒333转动使套筒333通过螺纹配合驱动转轴334上下移动，上下移动的转盘带动承载盘310同步移动，使承载盘310可以在避让位置和第一清理位置之间上下移动。本实施例中，基站主体210内设有水平设置的隔板211及固定于隔板211顶部的支架212，隔板211和支架212结合形成有一个安装腔，一级电机331、一级传动结构332及套筒333设于该安装腔内。一级电机331固定于隔板211上且轴向竖直，套筒333通过两个上下分布的轴承可转动设于安装腔内，其中一个轴承设于支架212上，另一个轴承设于隔板211上。一级传动结构332包括主动带轮3321、从动带轮3322和传动带3323，主动带轮3321套设于一级电机331的电机轴上，从动带轮3322套设于套筒333的外部，传动带3323套设于主动带轮3321和从动带轮3322的外部。

结合图6，套筒333的内壁上设有内螺纹3331，转轴334的上部设有与内螺纹3331配合的外螺3341，套筒333通过内螺纹3331和外螺3341的配合套设于转轴334的外部。一级电机331正转时，一级电机331通过一级传动结构332驱动套筒333正转，正转的套筒333通过螺纹配合结构使转轴334向下移动，承载盘310跟随转轴334同步向下移动，使承载盘310可以自避让位置向下移动至第一清理位置。一级电机331反转时，一级电机331通过一级传动结构332驱动套筒333反转，反转的套筒333通过螺纹配合结构使转轴334向上移动，承载盘310跟随转轴334同步向上移动，使承载盘310可以自第一清理位置上向上移动至避让位置。

为了使承载盘310在第一清理位置时可以带动清理件320公转以清理清洁机器人100的上表面，本实施例中，承载盘310和转轴334的底端固定连接，内螺纹3331的总高度大于外螺纹3341的总高度，结合图6、图7，套筒333的内壁设有位于内螺纹3331底端的第一止转面3332，转轴334的外壁设有位于外螺3341底端的第二止转面3342，转轴334向下移动至第二止转面3342和第一止转面3332接触时，转轴334向下移动到位，承载盘310也随转轴334向下移动到位，此时，承载盘310处于第一清理位置。一级电机331继续通过一级传动结构332驱动套筒333正转，正转的套筒333通过相互接触的第一止转面3332和第二止转面3342带动转轴334水平旋转，转轴334不发生竖向移动，水平转动的转轴334带动承载盘310水平旋转，水平旋转的承载盘310带动清理件320跟随承载盘310进行公转，使清理件320可以对清洁机器人100的上表面进行清理。

结合图8，清理件320包括盘体321和设于盘体321底部的清洁布322。结合图1、图2，本实施例中，清洁机器人100设有向上凸出的凸出部120，凸出部120内设有雷达元件。结合图8、图9，清洁布322包括第一清洁布322a、第二清洁布322b和第三清洁布322c，第一清洁布322a大致呈环形且外径略大于清洁机器人100的外径，第二清洁布322b设于第一清洁布322a的内周且与凸出部120对应，第三清洁布322c设于第一清洁布322a的内周且大致位于盘体321的中心处，各清洁布均具有很多密集的毛簇，毛簇的长度较大。清理件320跟随承载盘310进行公转时，第一清洁布322a的毛簇和第三清洁布322c的毛簇与清洁机器人100的上表面过盈接触，第二清洁布322b的毛簇与凸出部120的上表面过盈接触，第一清洁布322a内周边缘处的毛簇和第三清洁布322c外周边缘处的毛簇受力会向外张开以弥补第一清洁布322a和第二清洁布322b之间的剩余清理区域，第一清洁布322a外周边缘处的毛簇可以对清洁机器人100侧壁的上端进行清理。

由于底座220具有坡面结构，清洁机器人100停靠于基站200时呈前低后高的倾斜状态。为了避免清理件320容易与清洁机器人100的高处卡死的同时又不容易清理到清洁机器人100的低处，清理件320可上下活动的设于承载盘310的底部，清理件320和承载盘310之前设有将清理件320向下抵的弹簧340。结合图10，本实施例中，盘体321设有向上凸出的限位柱3211，限位柱3211上粗下细设置且形成有台阶面。承载盘310设有与限位柱3211配合的限位孔311，限位孔311为上粗下细的阶梯孔且形成有台阶面。限位柱3211插设于限位孔311中，通过限位柱3211的台阶面和限位孔311的台阶面防止盘体321向下脱离限位孔311。弹簧340设于盘体321和承载盘310之间，承载盘310设有向下凸出且中空的凸台312，盘体321设有向上凸出且与凸台312对应的凸柱3212，弹簧340的顶端插入中空的凸台312中且与承载盘310抵触，弹簧340的底端套设于凸柱3212的外部且与盘体321抵触，弹簧340处于压缩状态。承载盘310处于第一清理位置使清理件320对清洁机器人100的上表面进行清理时，清理件320与清洁机器人100的上表面抵触呈前低后高的倾斜状态，使清理件320可以有效清洁机器人100的上表面。

结合图1，为了使清洁机器人100能顺利进入基站200，基站主体210内设有用于引导清洁机器人100返回基站200的引导装置240，处于避让位置的承载盘310使清理件320高于引导装置240，避免清理装置300对引导装置240造成信号干扰，使清洁机器人100可以在引导装置240的引导作用下顺利停入基站200。本实施例中，基站主体210的下部设有位于停靠腔230后方的透视窗250，引导装置240位于透视窗250的后方，引导装置240可以采用红外传感器。承载盘310处于避让位置时，清理件320的底面高于透视窗250的顶侧，从而避免清理装置300对引导装置240造成信号干扰。

清洁机器人100未返回基站200时，承载盘310处于避让位置，使清理件320高于透视窗250，避免对引导装置240造成信号干扰。

清洁机器人100返回基站200并停靠到位后，若需要对清洁机器人100的上表面进行清理时，一级电机331正转并通过一级传动结构332驱动套筒333正转，正转的套筒333通过螺纹配合结构使转轴334带动承载盘310和清理件320向下移动。当第二止转面3342和第一止转面3332接触时，承载盘310向下移动至第一清理位置，此时，清理件320的清洁布322和清洁机器人100的上表面过盈接触。然后，一级电机331继续正转，一级电机331通过一级传动结构332继续驱动套筒333正转，正转的套筒333通过相互接触的第一止转面3332和第二止转面3342带动转轴334、承载盘310和清理件320水平旋转，清理件320的清洁布322在水平旋转时清理清洁机器人100的上表面，清理件320在水平旋转时可以上下浮动。

清理装置300清理结束后，一级电机331反转，一级电机331通过一级传动结构332驱动套筒333反转，反转的套筒333通过螺纹配合结构使转轴334带动承载盘310和清理件320向上移动复位至避让位置，以便清洁机器人100离开基站200。

可以理解的是，清洁机器人100的其他结构可以参考现有技术，如可以在清洁机器人100底部的前侧设置两个左右对称分布的边刷、可以在清洁机器人100底部的大致中间部位设置滚刷、可以在清洁机器人100内设置吸尘组件等。

可以理解的是，从动带轮3322和套筒333也可以一体成型设置。

可以理解的是，一级驱动组件330的一级传动结构332并不局限于上述记载的带传动结构，也可以采用齿轮传动结构等其他合理的传动结构。

可以理解的是，清理件320中各清洁布322可以直接固定于盘体321的底部，也可以通过魔术贴等结构可拆卸固定于盘体321的底部。

可以理解的是，引导装置240也可以采用其他类型的传感器，满足使清洁机器人100顺利停入基站200的要求即可。

可以理解的是，清理件320的盘体321和承载盘310之间防止盘体321向下脱离承载盘310的结构并不局限于上述记载和附图所示的限位柱3211和限位孔311配合的结构，也可以采用其他合理的防脱结构。

可以理解的是，弹簧340和承载盘310之间的配合结构并不局限于上述记载和附图所示，也可以采用其他合理的配合结构，如承载盘310设置向下凸出的柱体，弹簧340的顶端套设于柱体的外部并与承载盘310抵触等。

可以理解的是，弹簧340和清理件320的盘体321之间的配合结构并不局限于上述记载和附图所示，也可以采用其他合理的配合结构，如盘体321设置向上凸出且中空的环形台，弹簧340的底端插入环形台中并与盘体321抵触等。

可以理解的是，承载盘310处于避让位置时，清理件320的底面也可以与透视窗250的顶侧齐平设置。

可以理解的是，可以在套筒333的内壁设置位于内螺纹3331顶端的第三止转面，并在转轴334的外壁设置位于外螺纹3341顶端的第四止转面，当转轴334向上移动至第四止转面和第三止转面相互接触时，转轴334带动承载盘310和清理件320向上移动到位，此时，承载盘310处于避让位置。

可以理解的是，拖擦件100包括转盘及可拆卸安装于转盘底部的拖布。

可以理解的是，转轴334和承载盘310可以一体成型，也可以分体成型后固定在一起。

实施例二

结合图11，本实施例中，转轴334的底端与承载盘310通过轴承可转动连接，清理件320设有多个且各清理件320通过支轴350可水平转动的设于承载盘310的底部，转轴334与支轴350之间设有二级传动结构360，一级电机331在承载盘310处于第一清理位置通过一级传动结构332、相互接触的第一止转面3332和第二止转面3342、转轴334和二级传动结构360驱动清理件320自转以清理清洁机器人100的上表面。

本实施例中，二级传动结构360包括太阳轮361、行星轮362、齿圈363和传动轮364，太阳轮361套设于转轴334的底端，齿圈363可转动设于承载盘310的顶部，行星轮362设于太阳轮361和齿圈363之间，行星轮362与太阳轮361外啮合且同时与齿圈363内啮合，传动轮364套设于支轴350的上部且与齿圈363外啮合。

结合图12，清理件320设有四个且均匀分布于承载盘310的底部，各清理件320均包括盘体321及设于盘体321底部的清洁布322。各清理件320的盘体321均通过限位柱3211和限位孔311的配合可上下浮动的设于承载盘310的底部，各盘体321与承载盘310之间均设有将清理件320向下抵的弹簧340，弹簧340位于盘体321的中心处。

一级驱动组件330驱动承载盘310下降至第一清理位置后，一级电机331继续通过一级传动结构332驱动套筒333正转，正转的套筒333通过相互接触的第一止转面3332和第二止转面3342驱动转轴334水平旋转，承载盘310不跟随转轴334转动，水平旋转的转轴334带动太阳轮361正转，太阳轮361通过行星轮362、齿圈363和传动轮364驱动各清理件320以各自的轴心线为转动中心线进行自转，自转的清理件320可以对清洁机器人100的上表面进行清理。

实施例二的其他结构与实施例一相同，此处不再一一赘述。

可以理解的是，清理件320的具体数量并不局限于上述记载和附图所示的四个，也可以设置成两个、三个、五个、六个等其他合理的数量。

可以理解的是，各清理件320的具体形状并不局限于附图所示的圆形，也可以设置成椭圆形、矩形等其他合理的形状。

可以理解的是，各支轴350可以通过轴承可转动架设于承载盘310上。

实施例三

结合图13，本实施例中，清理件320设有多个且各清理件320通过支轴350可转动设于承载盘310的底部，各支轴350通过轴承可转动架设于承载盘310上，清理装置300包括用于驱动各清理件320自转以清理清洁机器人100的上表面的二级驱动组件。具体的，二级驱动组件包括二级电机370和二级传动结构360，二级电机370设于承载盘310的顶部，二级传动结构360的具体结构与实施例二中的相同，此处不再赘述，其中一个行星轮362套设于二级电机370的电机轴上，二级传动结构360的太阳轮361通过轴承可转动套设于转轴334的外部。

一级电机331通过一级传动结构332驱动承载盘310向下移动至第一清理位置后，一级电机331停止工作。随后，二级电机370驱动与之对应的行星轮362转动，行星轮362带动齿圈363传动，齿圈363带动各传动轮364转动，各传动轮364通过支轴350带动各清理件320以各自的轴心线为转动中心线进行自转，自转的清理件320可以对清洁机器人100的上表面进行清理。

实施例三的其他结构与实施例一相同，此处不再一一赘述。

实施例四

本实施例中，承载盘310和转轴334的底端固定在一起，清理件320通过支轴350可转动设于承载盘310的底部，清理装置300还包括二级驱动组件，二级驱动组件的具体结构与实施例三中的相同，此处不再赘述。

一级电机331通过一级传动结构332驱动承载盘310向下移动至第一清理位置后，一级电机331通过一级传动结构332继续驱动套筒333正转，正转的套筒333通过相互接触的第一止转面3332和第二止转面3342带动转轴334、承载盘310和清理件320水平旋转，各清理件320跟随承载盘310进行公转，同时，二级电机370驱动与之对应的行星轮362转动，行星轮362通过齿圈363带动各传动轮364转动，各传动轮364通过支轴350带动各清理件320以各自的轴心线为转动中心线进行自转，即清理件320同时进行公转和自转，使各清理件320可以对清洁机器人100的上表面进行清理。

实施例四的其他结构与实施例一相同，此处不再一一赘述。

实施例五

结合图14，本实施例中，承载盘310设有低于第一清理位置的第二清理位置，一级驱动组件330驱动承载盘310在避让位置、第一清理位置和第二清理位置之间上下移动。承载盘310处于第二清理位置时，清理件320的清洁布322可以和底座220的顶面过盈接触，以便清理件320对底座220进行清理。转轴334的底端和承载盘310通过轴承可转动连接，清理件320设有多个且各清理件320通过支轴350可转动设于承载盘310的底部，清理装置300包括用于驱动各清理件320自转以清理清洁机器人100的上表面的二级驱动组件，太阳轮361通过轴承可转动套设于转轴334的外部，其中一个行星轮362套设于二级电机370的输出轴上，二级传动结构组件的其他具体结构可以参考实施例三，此处不再一一赘述。

一级驱动组件330驱动承载盘310向下移动至第一清理位置或第二清理位置时，二级电机370通过二级传动结构360驱动各清理件320以各自的轴心线为转动中心线进行自转，自转的清理件320在承载盘310处于第一清理位置时可以对清洁机器人100的上表面进行有效清理，自转的清理件320在承载盘310处于第二清理位置时可以对基站200的底座220进行有效清理。合理扩展清理装置300的清理范围，有效降低用户手动清理底座220的频率，进一步提高用户的使用体验。

实施例五的其他结构与实施例一相同，此处不再一一赘述。

可以理解的是，齿圈363可以独立转动的设于承载盘310的顶部，转动的齿圈363不会带动承载盘310水平旋转，承载盘310不会带动各清理件320进行公转。齿圈363也可以固定于承载盘310的顶部，二级电机370通过二级传动结构360驱动各清理件320自转时，齿圈363带动承载盘310水平旋转，承载盘310带动各清理件320跟随承载盘310进行公转。由于承载盘310和转轴334的底端可转动连接在一起，水平旋转的承载盘310不会带动转轴334转动，避免转轴334在清理时带动承载盘310发生竖向移动。

实施例六

结合图15，本实施例中，清理件320相对于第一清理位置的承载盘310设有抬升位置和下降位置，处于抬升位置的清理件320可以对清洁机器人100的上表面进行清理，处于下降位置的清理件320可以对底座220进行清理。转轴334的底端与承载盘310固定连接，清理装置300包括用于驱动清理件320在抬升位置和下降位置之间上下移动并驱动清理件320在下降位置自转的二级驱动组件，二级驱动组件包括二级电机370和二级传动结构360，二级转动结构包括固定于承载盘310上且与各支轴350一一对应分布的轴套365，轴套365和对应的支轴350之间设有螺纹配合结构，该螺纹配合结构可以参考实施例一中转轴334和套筒333之间的螺纹配合结构，轴套365和支轴350之间设有止转结构，二级传动结构360的其他结构参考实施例三中的结构。

需要清理清洁机器人100的上表面时，一级电机331正转并通过一级传动结构332驱动承载盘310自避让位置向下移动至第一清理位置，然后，一级电机331继续正转并驱动套筒333正转，正转的套筒333通过相互接触的第一止转面3331和第二止转面3341驱动转轴334水平旋转，转轴334带动承载盘310水平旋转，承载盘310带动处于抬升位置的各清理件320随承载盘310进行公转，以使清理件320对清洁机器人100的上表面进行清理。

需要清理底座220时，一级驱动组件330先驱动承载盘310向下移动至第一清理位置，然后，二级电机370通过二级传动结构360驱动各清理件320向下移动至下降位置。各清理件320向下移动至下降位置后，二级电机370继续工作，二级电机370通过二级传动结构360及轴套365和支轴350之间的止转结构驱动各支轴350水平旋转，各支轴350带动对应的清理件320以各自的轴心线为转动中心线进行自转，自转的清理件320对底座220进行清理。

实施例六的其他结构与实施例一相同，此处不再一一赘述。

可以理解的是，轴套365和支轴350之间的止转结构可以参考实施例一中第一止转面3331和第二止转面3341。

除上述优选实施例外，本实用新型还有其他的实施方式，本领域技术人员可以根据本实用新型作出各种改变和变形，只要不脱离本实用新型的精神，均应属于本实用新型权利要求书中所定义的范围。

Claims (10)

1.一种清洁系统，包括可自移动的清洁机器人和供清洁机器人停靠的基站，其特征在于，所述基站设有清理装置，清理装置包括承载盘、设于承载盘底部的清理件和用于驱动承载盘的一级驱动组件，承载盘设有使清理件清理清洁机器人上表面的第一清理位置和高于第一清理位置的避让位置，一级驱动组件驱动承载盘在避让位置和第一清理位置之间上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种清洁系统，其特征在于，所述一级驱动组件包括底端与承载盘连接的转轴、通过螺纹配合结构套设于转轴外部的套筒、固定于基站内的一级电机、设于一级电机和套筒之间的一级传动结构，一级电机通过一级传动结构驱动套筒转动使转动的套筒通过螺纹配合结构驱动转轴上下移动。

3.根据权利要求2所述的一种清洁系统，其特征在于，所述套筒的内壁设有第一止转面，转轴的外壁设有与第一止转面配合的第二止转面，一级电机通过一级传动结构驱动转轴下移至第一止转面和第二止转面接触使承载盘处于第一清理位置。

4.根据权利要求3所述的一种清洁系统，其特征在于，所述一级电机通过一级传动结构、相互配合的第一止转面和第二止转面、转轴驱动承载盘水平旋转，清理件跟随承载盘公转以清理清洁机器人的上表面；或者，所述转轴的底端与承载盘可转动连接，清理件通过支轴可转动设于承载盘的底部，转轴与支轴之间设有二级传动结构，一级电机在承载盘处于第一清理位置通过一级传动结构、相互接触的第一止转面和第二止转面、转轴和二级传动结构驱动清理件自转以清理清洁机器人的上表面。

5.根据权利要求2所述的一种清洁系统，其特征在于，所述清理件设有多个且各清理件通过支轴可转动设于承载盘的底部，清理装置包括用于驱动各清理件自转以清理清洁机器人的上表面的二级驱动组件。

6.根据权利要求2所述的一种清洁系统，其特征在于，所述基站包括基站主体和设于基站主体底侧的底座，承载盘设有低于第一清理位置且使清理件清理底座的第二清理位置，一级驱动组件驱动承载盘在避让位置、第一清理位置和第二清理位置之间上下移动，清理件设有多个且各清理件通过支轴可转动设于承载盘的底部，清理装置包括用于驱动各清理件自转的二级驱动组件。

7.根据权利要求5或6所述的一种清洁系统，其特征在于，所述二级驱动组件包括二级电机和二级传动结构，二级传动结构包括套设于各支轴上的传动轮和与各传动轮外啮合的齿圈，二级电机通过二级传动结构驱动各支轴带动对应的清理件自转。

8.根据权利要求7所述的一种清洁系统，其特征在于，所述转轴的底端与承载盘可转动连接，二级传动结构包括设于承载盘上的太阳轮、设于太阳轮外周的齿圈和设于齿圈内周的行星轮，行星轮同时啮合于太阳轮和齿圈，二级电机通过二级传动结构驱动承载盘水平旋转，以使清理件跟随承载盘公转。

9.根据权利要求1所述的一种清洁系统，其特征在于，所述基站包括基站主体和设于基站主体底侧的底座，清理件相对于第一清理位置的承载盘设有清理清洁机器人的抬升位置和清理底座的下降位置，清理装置包括用于驱动清理件在抬升位置和下降位置之间上下移动并驱动清理件在下降位置自转的二级驱动组件。

10.根据权利要求1所述的一种清洁系统，其特征在于，所述基站内设有用于引导清洁机器人返回基站的引导装置，处于避让位置的承载盘使清理件高于引导装置；和/或，所述清理件可上下活动的设于承载盘的底部，清理件和承载盘之前设有将清理件向下抵的弹簧。

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