CN218488409U - 一种仿真机器人的动态脸部结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种仿真机器人的动态脸部结构，包括脸板，所述脸板的下端铰接并通过联动件联动连接有下巴，所述联动件与所述脸板摆动连接，所述下巴向外延伸有下嘴唇，所述脸板的两端分别转动连接有笑肌，所述下嘴唇的正上方设有上嘴唇，所述上嘴唇位于两个所述笑肌之间。本实用新型的仿真机器人的动态脸部结构，利用联动件的摆动，配合联动件联动拉住下巴，动态调整下巴，控制下嘴唇与上嘴唇的张合，同时，转动调整笑肌，匹配各种仿真机器人的效果，成本较低，适合大批量商业生产。

Description

一种仿真机器人的动态脸部结构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种仿真机器人的动态脸部结构。

背景技术

仿真机器人领域发展已经数十年，仿真机器人一直属于科研类型居多的行业，只有少数比如日本或者欧美国家推出了一小部分的仿真机器人产品，但是依旧价格居高不下，仿真机器人依旧无法真正的商业化落地，现有的机器人难以动态调整嘴巴、笑肌位置，匹配各种仿真机器人的效果。

因此，发明人致力于设计一种仿真机器人的脸部结构以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种仿真机器人的动态脸部结构，可动态调整嘴巴、笑肌位置，匹配各种仿真机器人的效果，而且成本较低。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种仿真机器人的动态脸部结构，包括脸板，所述脸板的下端铰接并通过联动件联动连接有下巴，所述联动件与所述脸板摆动连接，所述下巴向外延伸有下嘴唇，所述脸板的两端分别转动连接有笑肌，所述下嘴唇的正上方设有上嘴唇，所述上嘴唇位于两个所述笑肌之间。

作为本实用新型仿真机器人的动态脸部结构的一种改进，所述联动件的一端与所述脸板的底部铰接，所述联动件的另一端位于所述下巴内并与所述脸板摆动连接。

作为本实用新型仿真机器人的动态脸部结构的一种改进，所述联动件呈L形，所述联动件的转角处插至所述下巴内并与所述下巴铰接。

作为本实用新型仿真机器人的动态脸部结构的一种改进，所述联动件通过连杆和摇杆与所述脸板摆动连接，所述联动件、所述连杆和所述摇杆三者依次铰接。

作为本实用新型仿真机器人的动态脸部结构的一种改进，所述脸板内固定有一嘴巴舵机，所述嘴巴舵机的输出端与所述摇杆远离所述连杆的一端转动连接，所述上嘴唇固定于所述嘴巴舵机上。

作为本实用新型仿真机器人的动态脸部结构的一种改进，所述笑肌呈V形，所述笑肌的转角处与所述脸板转动连接。

作为本实用新型仿真机器人的动态脸部结构的一种改进，两个所述笑肌对称设置，所述笑肌的两末端分别向外垂直延伸有凸起。

作为本实用新型仿真机器人的动态脸部结构的一种改进，所述笑肌上凸设有L形的连接部，所述连接部的一端位于其中一个所述凸起的侧壁上，所述连接部的另一端伸至所述笑肌的转角处。

作为本实用新型仿真机器人的动态脸部结构的一种改进，所述脸板的正面凸设有笑肌连接部，两个所述笑肌转动且间隔设于所述笑肌连接部上。

作为本实用新型仿真机器人的动态脸部结构的一种改进，所述上嘴唇位于所述下嘴唇与所述笑肌连接部之间。

与现有技术相比，本实用新型的仿真机器人的动态脸部结构，利用联动件的摆动，配合联动件联动拉住下巴，动态调整下巴，控制下嘴唇与上嘴唇的张合，同时，转动调整笑肌，匹配各种仿真机器人的效果，成本较低，适合大批量商业生产。

附图说明：

图1是本实用新型的仿真机器人的动态脸部结构的立体放大图；

图2是本实用新型的仿真机器人的动态脸部结构另一视角的立体放大图；

图3是本实用新型的仿真机器人的动态脸部结构又一视角的立体放大图；

图4是本实用新型的仿真机器人的动态脸部结构去掉脸板的立体结构放大图；

图5是本实用新型的两个笑肌及两个笑肌舵机的立体放大图；

图6是本实用新型的笑肌与笑肌舵机的立体分解放大图；

图7是本实用新型的嘴巴舵机、联动件、下巴的立体组装放大图；

图8是本实用新型的嘴巴舵机、联动件、下巴的立体分解放大图；

图9是本实用新型的下巴、联动件的立体组装放大图。

图示说明：

1、脸板，11、笑肌连接部，12、固定板，13、支撑部，2、笑肌，21、第一凸起，22、第二凸起，23、连接部，3、笑肌舵机，31、固定杆，4、嘴巴舵机，5、上嘴唇，6、下巴，61、下嘴唇，62、让位孔，7、联动件，8、连杆，9、摇杆。

具体实施方式

下面结合附图，具体阐明本实用新型的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本实用新型专利保护范围的限制。

参照图1至图9，一种仿真机器人的动态脸部结构，包括一脸板1、一上嘴唇5、一下巴6和两个笑肌2，脸板1的下端与下巴6铰接，同时，脸板1的下端通过联动件7与下巴6联动连接，联动件7与脸板1摆动连接，下巴6向外延伸有一下嘴唇61，脸板1的两端分别转动连接有一笑肌2，下嘴唇61的正上方设有一上嘴唇5，上嘴唇5位于两个笑肌2之间。

参照图1、图2和图3，所述脸板1的正面下端凸设有一条形的笑肌连接部11，两个笑肌2转动且间隔设于笑肌连接部11上，脸板1的下端向后凸设有一支撑部13，该支撑部13位于笑肌连接部11的下方且其正面镂空，脸板1的背面通过固定柱固定连接有一固定板12，该固定板12位于笑肌连接部11的正后方。

参照图5和图6，两个笑肌2间隔且对称设置，每个笑肌2转动设置于笑肌连接部11上，每个笑肌2呈V形且其转角处与笑肌连接部11转动连接，每个笑肌2的两末端分别向外垂直延伸有一凸起，两个凸起具体为一第一凸起21和一第二凸起22，第一凸起21和第二凸起22用于固定脸部肌肉，模拟脸部的笑肌伸缩，笑肌2上凸设有L形的连接部23，该连接部23的一端位于第二凸起22的侧壁上，连接部23的另一端伸至笑肌2的转角处。

参照图3、图4、图5和图6，为了驱动两个笑肌2转动，所述固定板12上固定并排设有两个笑肌舵机3，两个笑肌舵机3位于固定板12与笑肌连接部11之间，每个笑肌2通过一固定杆31与对应的笑肌舵机3输出端连接，笑肌2的背面固定于固定杆31上，两个笑肌舵机3分别驱动对应的固定杆31和对应的笑肌2一起绕笑肌2的转角处转动。

参照图2、图4和图7，为了驱动下巴6动作，支撑部13内固定有一嘴巴舵机4，该嘴巴舵机4位于两个笑肌舵机3的正下方，嘴巴舵机4的输出端位于其侧面，上嘴唇5垂直固定于嘴巴舵机4的正面，上嘴唇5位于下嘴唇61与笑肌连接部11之间。

参照图2、图7、图8和图9，所述下巴6位于嘴巴舵机4的正下方，该下巴6的顶部镂空，下巴6的内部设有一让位孔62，下巴6的左右两侧分别与脸板1的两侧壁铰接，所述联动件7呈L形，联动件7的一端与支撑部13的底部铰接，该联动件7的另一端位于下巴6内并与嘴巴舵机4的侧面摆动连接，联动件7的转角处插至下巴6内并与下巴6铰接，本实施例中，联动件7通过一连杆8和一摇杆9与嘴巴舵机4侧面的输出端摆动连接，联动件7、连杆8和所述摇杆9三者依次铰接，即连杆8位于联动件7与摇杆9之间，联动件7远离嘴巴舵机4的末端与连杆8的一端垂直设置并铰接，摇杆9远离嘴巴舵机4的一端与连杆8的另一端铰接，摇杆9位于嘴巴舵机4的侧面且其远离连杆8的一端与嘴巴舵机4的输出端啮合，当嘴巴舵机4的输出端转动一定角度时，摇杆9绕着嘴巴舵机4的输出端摆动，摇杆9通过连杆8带动联动件7绕着支撑部13底部的铰接部分转动，联动件7拉动下巴6绕着脸板1的两端转动，使下巴6动作，完成下嘴唇61与上嘴唇5的开合动作。

本实用新型中，两个笑肌舵机3和嘴巴舵机4三者可直接选购市面上销售的舵机(如：产自DORCRCMAN RC的舵机，其型号为DM-S0906MD)，该舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，由电动机、传动部件和离合器组成，其转动输出端为齿轮。

参照图1至图9，本实用新型的仿真机器人的动态脸部结构的工作原理为：其中一个笑肌舵机3驱动对应的笑肌2绕其转角处转动，另一个笑肌舵机3驱动对应的笑肌2绕其转角处转动，模拟脸部的笑肌伸缩，当嘴巴舵机4的输出端转动一定角度时，摇杆9绕着嘴巴舵机4的输出端摆动，摇杆9通过连杆8带动联动件7绕着支撑部13底部的铰接部分转动，下巴6的让位孔62给连杆8的底部让位，联动件7拉动下巴6绕着脸板1的两端转动，使下巴6动作，当下巴6张开时，嘴巴就会跟随打开(下嘴唇61与上嘴唇5的开合动作)。

本实用新型的仿真机器人的动态脸部结构的有益技术为：

(1)、下巴6的中部与联动件7联动连接，嘴巴舵机4可从侧面输出，增加口腔的空间，同时又可以将侧面的受力传到到下巴6中间，避免出现卡顿或者受力变形的现象；

(2)、笑肌2上设有两个凸起，两个凸起的位置大约在脸部的颧小肌和笑肌的位置上，使仿真机器人的效果更真实；

(3)、整个结构更加简洁，成本更加低廉，同时，装配也更加简单，更重要的是，它可以根据脸型配合调整下巴6和上嘴唇5之间的位置，可以适配各种类型的脸型，提升商业价值，降低成本。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实施例，不能以此来限定本实用新型的权利保护范围，因此依本实用新型申请专利范围上所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种仿真机器人的动态脸部结构，包括脸板，其特征在于，所述脸板的下端铰接并通过联动件联动连接有下巴，所述联动件与所述脸板摆动连接，所述下巴向外延伸有下嘴唇，所述脸板的两端分别转动连接有笑肌，所述下嘴唇的正上方设有上嘴唇，所述上嘴唇位于两个所述笑肌之间。

2.根据权利要求1所述的仿真机器人的动态脸部结构，其特征在于，所述联动件的一端与所述脸板的底部铰接，所述联动件的另一端位于所述下巴内并与所述脸板摆动连接。

3.根据权利要求2所述的仿真机器人的动态脸部结构，其特征在于，所述联动件呈L形，所述联动件的转角处插至所述下巴内并与所述下巴铰接。

4.根据权利要求2所述的仿真机器人的动态脸部结构，其特征在于，所述联动件通过连杆和摇杆与所述脸板摆动连接，所述联动件、所述连杆和所述摇杆三者依次铰接。

5.根据权利要求4所述的仿真机器人的动态脸部结构，其特征在于，所述脸板内固定有一嘴巴舵机，所述嘴巴舵机的输出端与所述摇杆远离所述连杆的一端转动连接，所述上嘴唇固定于所述嘴巴舵机上。

6.根据权利要求1所述的仿真机器人的动态脸部结构，其特征在于，所述笑肌呈V形，所述笑肌的转角处与所述脸板转动连接。

7.根据权利要求6所述的仿真机器人的动态脸部结构，其特征在于，两个所述笑肌对称设置，所述笑肌的两末端分别向外垂直延伸有凸起。

8.根据权利要求7所述的仿真机器人的动态脸部结构，其特征在于，所述笑肌上凸设有L形的连接部，所述连接部的一端位于其中一个所述凸起的侧壁上，所述连接部的另一端伸至所述笑肌的转角处。

9.根据权利要求1所述的仿真机器人的动态脸部结构，其特征在于，所述脸板的正面凸设有笑肌连接部，两个所述笑肌转动且间隔设于所述笑肌连接部上。

10.根据权利要求9所述的仿真机器人的动态脸部结构，其特征在于，所述上嘴唇位于所述下嘴唇与所述笑肌连接部之间。

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