CN213077477U - 一种打鼓机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种打鼓机器人，包括胸部框架、腿部骨架、头部轴承座、头部骨架、左手臂、右手臂和曲柄驱动组件，左手臂通过左旋转轴旋转地设置在胸部框架左侧，右手臂通过右旋转轴旋转地设置在胸部框架右侧，头部轴承座固定在胸部框架上方，头部骨架通过上旋转轴旋转地设置在头部轴承座上，所述曲柄驱动组件用于驱动左手臂和右手臂上下摆动进行打鼓，还用于驱动上旋转轴旋转以使头部骨架产生左右摆动。所述打鼓机器人设置了曲柄驱动组件，可以驱动左手臂和右手臂上下摆动进行打鼓，同时还可以驱动上旋转轴旋转以使头部骨架产生左右摆动，模仿人类打鼓动作，实现了多个关节配合表演的动作，投入使用后定能成为项目中最具表现力的玩偶机器人之一。

Description

一种打鼓机器人

技术领域

本实用新型涉及游乐设备技术领域，尤其涉及一种打鼓机器人。

背景技术

在当今的流行第四代主题公园中,采用了大量的娱乐机器人来营造各种气氛，尤其是高仿真机器人，带给游客新奇、刺激、难忘的游乐体验，提高主题公园的品质和知名度，以吸引更多的游客去参观游乐。而这些仿真机器人大多数是比较单一的机械动作，且很难实现多个关节配合表演的动作。随着人们视觉上的感观要求越来越高，需要更多的具有表现力的机器人装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种实现多个关节配合表演动作的打鼓机器人。

本实用新型提供的技术方案为：一种打鼓机器人，包括胸部框架、腿部骨架、头部轴承座、头部骨架、左手臂、右手臂和曲柄驱动组件，所述左手臂通过左旋转轴旋转地设置在胸部框架左侧，所述右手臂通过右旋转轴旋转地设置在胸部框架右侧，所述头部轴承座固定在胸部框架上方，头部骨架通过上旋转轴旋转地设置在头部轴承座上，所述曲柄驱动组件用于驱动左手臂和右手臂上下摆动进行打鼓，还用于驱动上旋转轴旋转以使头部骨架产生左右摆动。

其中，所述曲柄驱动组件包括安装框架、第一电机、第一斜齿轮、第二斜齿轮、第三斜齿轮、第二斜齿轮旋转轴、第三斜齿轮旋转轴、第一三连杆、第二三连杆和第三三连杆，所述安装框架固定在胸部框架内，所述第一电机安装在安装框架外侧底部，所述第一斜齿轮安装在第一电机的电机轴上，并位于安装框架的内侧底部，所述第二斜齿轮通过第二斜齿轮旋转轴旋转地设置在安装框架的内部侧面，所述第三斜齿轮通过第三斜齿轮旋转轴旋转地设置在安装框架的内部前侧面或内部后侧面，所述第二斜齿轮和第三斜齿轮均与第一斜齿轮啮合，所述第一三连杆一端固定在左旋转轴上，另一端固定在第二斜齿轮旋转轴上，所述第二三连杆一端固定在右旋转轴上，另一端固定在第二斜齿轮旋转轴上，所述第三三连杆一端固定在第三斜齿轮旋转轴上，另一端固定在上旋转轴上。

其中，所述打鼓机器人还包括调速驱动器，所述第一电机为直流无刷减速电机，所述调速驱动器用于根据音乐调整第一电机的转速。

其中，所述第一三连杆和第二三连杆结构相同，且同向布置，使左手臂和右手臂实现同时打鼓。

其中，所述第一三连杆和第二三连杆结构相同，但反向布置，使左手臂和右手臂实现交替打鼓。

其中，所述打鼓机器人还包括眼睛模块，所述眼睛模块包括眼球、眼睛曲柄、眼睛连杆和第二电机，第二电机带动眼睛曲柄旋转，眼睛曲柄带动眼睛连杆推动眼球睁开闭合。

本实用新型的有益效果为：所述打鼓机器人包括可摆动的头部骨架、左手臂和右手臂，设置了曲柄驱动组件，可以驱动左手臂和右手臂上下摆动进行打鼓，同时还可以驱动上旋转轴旋转以使头部骨架产生左右摆动，模仿人类打鼓动作，实现了多个关节配合表演的动作，投入使用后定能成为项目中最具表现力的玩偶机器人之一。

附图说明

图1是本实用新型所述打鼓机器人实施例的整体结构示意图；

图2是本实用新型所述曲柄驱动组件和左手臂、右手臂及头部骨架之间的连接关系图；

图3是本实用新型所述曲柄驱动组件的内部传动关系示意图；

图4是本实用新型所述眼睛模块的结构示意图。

其中，1、胸部框架；2、腿部骨架；3、头部轴承座；4、头部骨架；5、左手臂；6、右手臂；7、曲柄驱动组件；70、安装框架；71、第一电机；72、第一斜齿轮；73、第二斜齿轮；74、第三斜齿轮；75、第二斜齿轮旋转轴；76、第三斜齿轮旋转轴；77、第一三连杆；78、第二三连杆；79、第三三连杆；8、左旋转轴；9、右旋转轴；10、上旋转轴；11、眼睛模块；111、眼球；112、眼睛曲柄；113、眼睛连杆；114、第二电机。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

作为本实用新型所述打鼓机器人的实施例，如图1至图4所示，包括胸部框架1、腿部骨架2、头部轴承座3、头部骨架4、左手臂5、右手臂6和曲柄驱动组件7，所述左手臂5通过左旋转轴8旋转地设置在胸部框架1左侧，所述右手臂6通过右旋转轴9旋转地设置在胸部框架1右侧，所述头部轴承座3固定在胸部框架1上方，头部骨架4通过上旋转轴10旋转地设置在头部轴承座3上，所述曲柄驱动组件7用于驱动左手臂5和右手臂6上下摆动进行打鼓，还用于驱动上旋转轴10旋转以使头部骨架4产生左右摆动。

在本实施例中，所述曲柄驱动组件7包括安装框架70、第一电机71、第一斜齿轮72、第二斜齿轮73、第三斜齿轮74、第二斜齿轮旋转轴75、第三斜齿轮旋转轴76、第一三连杆77、第二三连杆78和第三三连杆79，所述安装框架70固定在胸部框架1内，所述第一电机71安装在安装框架70外侧底部，所述第一斜齿轮72安装在第一电机71的电机轴上，并位于安装框架70的内侧底部，所述第二斜齿轮73通过第二斜齿轮旋转轴75旋转地设置在安装框架70的内部侧面，所述第三斜齿轮74通过第三斜齿轮旋转轴76旋转地设置在安装框架70的内部前侧面(设置在内部后侧面也是完全可行的，并无明显差别)，所述第二斜齿轮73和第三斜齿轮74均与第一斜齿轮72啮合，所述第一三连杆77一端固定在左旋转轴8上，另一端固定在第二斜齿轮旋转轴75上，所述第二三连杆78一端固定在右旋转轴9上，另一端固定在第二斜齿轮旋转轴75上，所述第三三连杆78一端固定在第三斜齿轮旋转轴76上，另一端固定在上旋转轴10上。

所述第一电机71带动第一斜齿轮72旋转，第一斜齿轮72带动第二斜齿轮73和第三斜齿轮74旋转，第二斜齿轮73通过第二斜齿轮旋转轴75带动第一三连杆77和第二三连杆78动作，第一三连杆77带动左手臂5摆动，作打鼓动作，第二三连杆78带动右手臂6摆动，作打鼓动作。第三斜齿轮74通过第三斜齿轮旋转轴76带动第三三连杆79动作，第三三连杆79再带动头部骨架4转动，作摆头动作。通过调整曲柄驱动组件7的第一三连杆77、第二三连杆78、第三三连杆79的起始位置的夹角安装，达到头部和左右臂不同姿态的交替摆动。

所述打鼓机器人包括第一电机71、一对二斜齿轮和三个三连杆，形成单电机多动力传动，即只使用单个电机就实现了双手打鼓和摆头的多关节摆动配合动作，模仿人类打鼓动作，功能划分清楚，结构简洁，运行稳定可靠，实现了多个关节配合表演的动作，投入使用后定能成为项目中最具表现力的玩偶机器人之一。

在本实施例中，所述打鼓机器人还包括调速驱动器(未示出)，所述第一电机71为直流无刷减速电机，所述调速驱动器用于根据音乐调整第一电机71的转速，从而间接调整打鼓的节奏，使打鼓的节奏与音乐契合。

在本实施例中，所述第一三连杆77和第二三连杆78结构相同，但反向布置，使左手臂5和右手臂6实现交替打鼓。如果是同向布置，那么就是同时打鼓，根据不同场合选择不同的应用，也可以组成一个多人乐队，即有交替打鼓又有同时打鼓的机器人。

在本实施例中，所述打鼓机器人还包括眼睛模块11，所述眼睛模块包括眼球111、眼睛曲柄112、眼睛连杆113和第二电机114，第二电机114带动眼睛曲柄112旋转，眼睛曲柄112带动眼睛连杆113推动眼球111睁开闭合。通过控制第二电机114的动作，可以实现眼睛做间歇性的睁开闭合动作。

本实用新型所述打鼓机器人不仅仅包括上面所述的骨架和驱动部分，实际使用时，还会穿上特制的衣服和头罩，形象更接近真人。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种打鼓机器人，其特征在于，包括胸部框架、腿部骨架、头部轴承座、头部骨架、左手臂、右手臂和曲柄驱动组件，所述左手臂通过左旋转轴旋转地设置在胸部框架左侧，所述右手臂通过右旋转轴旋转地设置在胸部框架右侧，所述头部轴承座固定在胸部框架上方，头部骨架通过上旋转轴旋转地设置在头部轴承座上，所述曲柄驱动组件用于驱动左手臂和右手臂上下摆动进行打鼓，还用于驱动上旋转轴旋转以使头部骨架产生左右摆动。

2.根据权利要求1所述的打鼓机器人，其特征在于，所述曲柄驱动组件包括安装框架、第一电机、第一斜齿轮、第二斜齿轮、第三斜齿轮、第二斜齿轮旋转轴、第三斜齿轮旋转轴、第一三连杆、第二三连杆和第三三连杆，所述安装框架固定在胸部框架内，所述第一电机安装在安装框架外侧底部，所述第一斜齿轮安装在第一电机的电机轴上，并位于安装框架的内侧底部，所述第二斜齿轮通过第二斜齿轮旋转轴旋转地设置在安装框架的内部侧面，所述第三斜齿轮通过第三斜齿轮旋转轴旋转地设置在安装框架的内部前侧面或内部后侧面，所述第二斜齿轮和第三斜齿轮均与第一斜齿轮啮合，所述第一三连杆一端固定在左旋转轴上，另一端固定在第二斜齿轮旋转轴上，所述第二三连杆一端固定在右旋转轴上，另一端固定在第二斜齿轮旋转轴上，所述第三三连杆一端固定在第三斜齿轮旋转轴上，另一端固定在上旋转轴上。

3.根据权利要求2所述的打鼓机器人，其特征在于，所述打鼓机器人还包括调速驱动器，所述第一电机为直流无刷减速电机，所述调速驱动器用于根据音乐调整第一电机的转速。

4.根据权利要求2所述的打鼓机器人，其特征在于，所述第一三连杆和第二三连杆结构相同，且同向布置，使左手臂和右手臂实现同时打鼓。

5.根据权利要求2所述的打鼓机器人，其特征在于，所述第一三连杆和第二三连杆结构相同，但反向布置，使左手臂和右手臂实现交替打鼓。

6.根据权利要求1所述的打鼓机器人，其特征在于，所述打鼓机器人还包括眼睛模块，所述眼睛模块包括眼球、眼睛曲柄、眼睛连杆和第二电机，第二电机带动眼睛曲柄旋转，眼睛曲柄带动眼睛连杆推动眼球睁开闭合。

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