CN214772074U - 一种智能仿真机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能仿真机器人，涉及娱乐机器人技术领域。包括腿部支架，固定于腿部支架上端的腰部组件，腰部组件可相对腿部支架转动；腰部组件的上端固定有上臂组件，上臂组件的两侧连接有摆臂，摆臂可相对上臂组件摆动。该智能仿真机器人结构简单新颖，操作便捷，通过第一电机驱动腰部支架转动，使机器人完成腰部前倾动作，第二电机驱动上臂组件两侧的摆臂摆动，实现机器人双臂绕着肩关节同时向上摆动；摆臂包括大臂、小臂，第三电机通过同步带轮和同步带驱动小臂相对大臂转动，实现减速和增大输出扭矩；该机器人的结构灵活性和仿真程度较高，能够实现鞠躬动作、模拟人类的躯干摆动动作，可广泛用于酒店、商店、游乐园等场合。

Description

一种智能仿真机器人

技术领域

本实用新型涉及娱乐机器人技术领域，特别是涉及一种智能仿真机器人。

背景技术

当今流行的主题公园中采用了大量的娱乐机器人来营造各种气氛，并且都开始向个性化、主题化方向发展。而这些机器人的结构大多是连杆传动方式，来现各种仿人的肢体动作，机器人高度低，运动控制精度也不高，壳体和服装都是批量制作，缺乏特异性和独特的表现力。

在服务行业，迎宾工作作为一项相对辛苦且枯燥的工作，需要不停的像路过的宾客问好、宣传等。当今市场竞争越来越激烈，且人工费用也在不断的上涨，传统的人工迎宾方式已经不能满足人们多样化的需求。因此出现了迎宾机器人，现有的迎宾机器操作复杂，腰部关节不可转动，仿人程度较低，存在一定的提升空间。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供了一种结构简单新颖、操作便捷、采用动力直驱的方式，避免使用齿轮连杆等间接运动传递，稳定性好的智能仿真机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种智能仿真机器人，包括腿部支架、固定于腿部支架上端的腰部组件，所述腰部组件可相对腿部支架转动；所述腰部组件的上端固定有上臂组件，所述上臂组件的两侧连接有摆臂，所述摆臂可相对上臂组件摆动。

优选的，所述腿部支架与腰部组件之间设有第一固定支架，所述第一固定支架固定于腿部支架的上端，腰部组件与第一固定支架活动连接。

优选的，所述腰部组件包括第一电机、与第一电机传动连接的第一传动轴、与第一固定支架活动连接的腰部支架，所述第一电机固定于第一固定支架上，并可用于驱动腰部支架转动。

优选的，所述腰部支架的两侧设有用于装配第一传动轴的轴孔，所述第一传动轴通过涨紧套与轴孔过盈配合。

优选的，所述第一传动轴与第一电机之间设有第一减速器，所述第一电机为伺服电机。

优选的，所述上臂组件包括第二电机、与第二电机传动连接的第二传动轴、设于腰部组件上端的支撑座，所述第二电机固定于支撑座上，所述第二电机连接第二传动轴的中部，所述第二传动轴的两端与摆臂连接。

优选的，所述上臂组件还包括第二固定支架，所述第二电机通过第二固定支架固定于支撑座的上端。

优选的，所述摆臂包括大臂、小臂，所述大臂的一端与第二传动轴端部固定连接，所述大臂的另一端与小臂通过第三传动轴连接，所述第三传动轴连接有第三电机。

优选的，所述第三电机通过同步带轮和同步带驱动第三传动轴转动。

优选的，所述第二传动轴与第二电机之间设有第二减速器，所述第二电机、第三电机均为伺服电机。

优选的，还包括控制组件，所述控制组件与腰部组件、上臂组件、摆臂电连接。

优选的，所述摆臂上远离上臂组件的一端连接有机械手。

优选的，腿部支架的下端固定有固定板。

优选的，还包括壳体，所述腿部支架、腰部组件、上臂组件固定于壳体内部。

相比于现有技术,本实用新型的有益效果在于：一种智能仿真机器人，包括腿部支架，固定于腿部支架上端的腰部组件，腰部组件可相对腿部支架转动；腰部组件的上端固定有上臂组件，上臂组件的两侧连接有摆臂，摆臂可相对上臂组件摆动。该智能仿真机器人结构简单新颖，操作便捷，通过第一电机驱动腰部支架转动，使机器人完成腰部前倾动作，第二电机驱动上臂组件两侧的摆臂摆动，实现机器人双臂绕着肩关节同时向上摆动；摆臂包括大臂、小臂，第三电机通过同步带轮和同步带驱动小臂相对大臂转动，实现减速和增大输出扭矩；该机器人的结构的灵活性和仿真程度较高，能够实现鞠躬动作、模拟人类的躯干摆动动作，可广泛用于酒店、商店、游乐园等场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的机构获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例中一种智能仿真机器人的结构图；

图2是本实用新型实施例中一种智能仿真机器人的腰部组件的结构图；

图3是本实用新型实施例中一种智能仿真机器人的上臂组件的结构图；

图4是本实用新型实施例中一种智能仿真机器人的摆臂的结构图；

图中：100为腿部支架，200为腰部组件，201为第一电机，202为第一减速器，203为第一传动轴，204为涨紧套，300为上臂组件，301为支撑座，302为第二固定支架，303为联轴器，304为安装座，305为第二减速器，306为第二电机，400为摆臂，401为大臂，402为小臂，403为第三电机，404为第三减速器。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中间”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

另外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参考图1-4，图1是本实施例中智能仿真机器人的结构图，其包括腿部支架100、固定于腿部支架100下端的固定板、固定于腿部支架100上端的腰部组件200；固定板用于使腿部支架100保持竖直状态；腰部组件200可相对腿部支架100在0-90°内转动，腿部支架100对应机器人的腿部位置，腰部组件对应机器人的腰部位置，机器人的腰部组件200相对腿部支架100向前转动，使机器人完成鞠躬动作。腰部组件200的上端固定有上臂组件300，上臂组件300的两侧连接有摆臂400，摆臂400可相对上臂在一定角度范围内摆动。

图2是本实施例中智能仿真机器人的腰部组件200的结构图，如图2所示，腿部支架100与腰部组件200之间设有第一固定支架，第一固定支架固定于腿部支架100的上端，腰部组件200与第一固定支架活动连接，使腰部组件200相对于第一固定支架转动。具体的，腰部组件200包括第一电机201、与第一电机201传动连接的第一传动轴203、与第一固定支架活动连接的腰部支架，第一电机201固定于第一固定支架上，并可用于驱动腰部支架转动。在一具体的实施例中，第一固定支架为U形支架，U形支架的两端设有开孔，第一传动轴203两端分别穿过U形支架两端的开孔，与腰部支架连接，腰部支架的两侧设有用于装配第一传动轴203的轴孔，第一传动轴203通过涨紧套204与轴孔过盈配合，第一电机201与第一传动轴203之间通过第一减速器202连接。在另一具体的实施例中，第一传动轴203的数量为两根，分别对应腰部支架的两侧，在本实施例中，第一减速器202为双输出轴减速器。

图3是本实施例中智能仿真机器人的上臂组件300的结构图，上臂组件300固定于腰部支架的上端，上臂组件300包括第二电机306、与第二电机306传动连接的第二传动轴、固定于腰部支架上端的支撑座301，支撑座301的上端连接有第二固定支架302，第二电机306通过第二固定支架302固定于支撑座301的上端，第二电机306与第二传动轴的中部通过第二减速器305传动连接，第二电机306用于驱动第二传动轴转动。第二固定支架302的两端设有安装座304，安装座304为凸起结构，摆臂400的一端设有与凸起结构相适配的安装结构。在另一具体实施例中，第二传动轴的数量为两根，分别通过联轴器303连接第二电机306的输出轴的两侧，在本实施例中，第二减速器305为双输出轴减速器。

图4是本实施例中智能仿真机器人的摆臂400的结构图，包括大臂401、小臂402，大臂401的一端通过安装架与第二传动轴的端部固定连接，第二电机306通过第二传动轴带动摆臂400摆动，大臂401的另一端与小臂402通过第三传动轴连接，第三传动轴连接有第三电机403，第三电机403还连接有第三减速器404。在本实施例中，第三电机403通过同步带轮和同步带驱动第三传动轴转动，通过同步齿形带的方式实现减速增大扭矩，实现小臂402相对大臂401转动。小臂402上远离大臂401的一端还连接有机械手。

具体的，该智能仿真机器人还包括控制组件，控制组件与第一电机201、第二电机306、第三电机403电连接，控制组件用于控制第一电机201、第二电机306、第三电机403转动，在本实施例中，第一电机201、第二电机306、第三电机403均为伺服电机。

具体的，还包括壳体，腿部支架100、腰部组件200、上臂组件300固定于壳体内部；上上壁组件的上端还固定有头部组件，以提高及机器人仿真程度。

一种智能仿真机器人，包括腿部支架100，固定于腿部支架100上端的腰部组件200，腰部组件200可相对腿部支架100转动；腰部组件200的上端固定有上臂组件300，上臂组件300的两侧连接有摆臂400，摆臂400可相对上臂组件300摆动。该智能仿真机器人结构简单新颖，操作便捷，通过第一电机201驱动腰部支架转动，使机器人完成腰部前倾动作，第二电机306驱动上臂组件300两侧的摆臂400摆动，实现机器人双臂绕着肩关节同时向上摆动；摆臂400包括大臂401、小臂402，第三电机403通过同步带轮和同步带驱动小臂402相对大臂401转动，实现减速和增大输出扭矩；该机器人的结构灵活性和仿真程度较高，能够实现鞠躬动作、模拟人类的躯干摆动动作，可广泛用于酒店、商店、游乐园等场合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种智能仿真机器人，其特征在于，包括腿部支架、固定于腿部支架上端的腰部组件，所述腰部组件可相对腿部支架转动；所述腰部组件的上端固定有上臂组件，所述上臂组件的两侧连接有摆臂，所述摆臂可相对上臂组件摆动。

2.根据权利要求1所述的智能仿真机器人，其特征在于，所述腿部支架与腰部组件之间设有第一固定支架，所述第一固定支架固定于腿部支架的上端，腰部组件与第一固定支架活动连接。

3.根据权利要求2所述的智能仿真机器人，其特征在于，所述腰部组件包括第一电机、与第一电机传动连接的第一传动轴、与第一固定支架活动连接的腰部支架，所述第一电机固定于第一固定支架上，并可用于驱动腰部支架转动。

4.根据权利要求3所述的智能仿真机器人，其特征在于，所述腰部支架的两侧设有用于装配第一传动轴的轴孔，所述第一传动轴通过涨紧套与轴孔过盈配合。

5.根据权利要求4所述的智能仿真机器人，其特征在于，所述第一传动轴与第一电机之间设有第一减速器，所述第一电机为伺服电机。

6.根据权利要求1所述的智能仿真机器人，其特征在于，所述上臂组件包括第二电机、与第二电机传动连接的第二传动轴、固定于腰部组件上端的支撑座，所述第二电机固定于支撑座上，所述第二电机连接第二传动轴的中部，所述第二传动轴的两端与摆臂连接。

7.根据权利要求6所述的智能仿真机器人，其特征在于，所述摆臂包括大臂、小臂，所述大臂的一端与第二传动轴的端部固定连接，所述大臂的另一端与小臂通过第三传动轴连接，所述第三传动轴连接有第三电机。

8.根据权利要求7所述的智能仿真机器人，其特征在于，所述第二传动轴与第二电机之间设有第二减速器，第二电机、第三电机均为伺服电机。

9.根据权利要求1所述的智能仿真机器人，其特征在于，还包括控制组件，所述控制组件与腰部组件、上臂组件、摆臂电连接。

10.根据权利要求1所述的智能仿真机器人，其特征在于，所述摆臂上远离上臂组件的一端连接有机械手。

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