CN218428370U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人，涉及机器人技术领域。其中机器人包括底座，以及与底座连接的机器人本体，机器人本体上设置有摆头机构，摆头机构包括设置在机器人本体上的第一旋转驱动件，以及与第一旋转驱动件连接的第二旋转驱动件，第二旋转驱动件上连接有机器人头部，其中，第一旋转驱动件带动第二旋转驱动件水平转动，第二旋转驱动件带动机器人头部俯仰运动。以使机器人头部能够实现摆动及点头动作，从而扩大机器人头部的视野范围。

Description

一种机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

随着科技发展，机器人越来越频繁地出现在人们的日常生活和工作中，机器人的研究、设计、生产已经成为一个很重要的产业。在人机交互中，人们希望机器人的拟人程度接近人类，因此机器人的头部运动尤为至关重要。

现有技术中，机器人头部与主体固定连接，视野范围较小，当需要调整机器人头部视野时，只能通过转动机器人整体进行头部视野调整。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种机器人，其能够实现机器人头部作摆动及点头动作，扩大机器人头部视野范围。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种机器人，包括底座，以及与所述底座连接的机器人本体，所述机器人本体上设置有摆头机构，所述摆头机构包括设置在所述机器人本体上的第一旋转驱动件，以及与所述第一旋转驱动件连接的第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件上连接有机器人头部，其中，所述第一旋转驱动件带动所述第二旋转驱动件水平转动，所述第二旋转驱动件带动所述机器人头部俯仰运动。

可选地，作为一种可实施的方式，所述第一旋转驱动件和所述第二旋转驱动件通过连杆连接，所述第一旋转驱动件的第一输出轴通过万向节与所述连杆的一端连接，所述连杆的另一端通过安装座与所述第二旋转驱动件连接。

可选地，作为一种可实施的方式，所述第二旋转驱动件的第二输出轴上连接有连接件，所述第二输出轴通过所述连接件与所述安装座固定连接，所述第二旋转驱动件的壳体通过连接板与所述机器人头部连接。

可选地，作为一种可实施的方式，所述第二旋转驱动件的壳体与所述安装座固定连接，且所述第二旋转驱动件的第二输出轴上连接有连接板，所述连接板与所述机器人头部连接。

可选地，作为一种可实施的方式，所述连接件上设置有定位轴，所述连接板上设置有轴承座，且所述定位轴与所述轴承座转动连接。

可选地，作为一种可实施的方式，所述机器人本体上设置有控制模组，所述控制模组分别与所述第一旋转驱动件和所述第二旋转驱动件连接。

可选地，作为一种可实施的方式，所述机器人头部还设置有显示模组和摄像头，所述显示模组和所述摄像头与所述控制模组连接。

可选地，作为一种可实施的方式，所述底座上还设置有与所述控制模组连接的行进机构，所述行进机构包括设置在所述底座上的驱动电机，以及与所述驱动电机传动连接的滚轮。

可选地，作为一种可实施的方式，所述机器人本体上还设置有电池模组和充电模组，所述电池模组分别与所述行进机构、所述显示模组、所述摄像头、所述控制模组和所述摆头机构电连接。

可选地，作为一种可实施的方式，所述机器人本体上还设置有急停开关，所述急停开关与所述电池模组电连接，用于切断所述电池模组的供电电源。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请提供的机器人，包括底座，以及与底座连接的机器人本体，机器人本体上设置有摆头机构，摆头机构包括设置在机器人本体上的第一旋转驱动件，以及与第一旋转驱动件连接的第二旋转驱动件，第二旋转驱动件上连接有机器人头部，其中，第一旋转驱动件带动第二旋转驱动件水平转动，第二旋转驱动件带动机器人头部俯仰运动。通过第一旋转驱动件和第二旋转驱动件带动机器人头部转动，以使机器人头部能够实现摆动及点头动作，从而扩大机器人头部的视野范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人的结构示意图之一；

图2为本申请实施例提供的机器人中摆头机构的结构示意图之一；

图3为本申请实施例提供的机器人中摆头机构的结构示意图之二；

图4为本申请实施例提供的机器人的结构示意图之二。

图标：100-机器人；110-底座；120-机器人本体；121-急停开关；130-机器人头部；131-显示模组；132-摄像头；140-摆头机构；141-第一旋转驱动件；142-第二旋转驱动件；143-连杆；144-万向节；145-连接件；1451-定位轴；146-安装座；147-连接板；1471-轴承座；150-行进机构。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参照图1和图2，本实施例提供一种机器人100，包括底座110，以及与底座110连接的机器人本体120，机器人本体120上设置有摆头机构140，摆头机构140包括设置在机器人本体120上的第一旋转驱动件141，以及与第一旋转驱动件141连接的第二旋转驱动件142，第二旋转驱动件142上连接有机器人头部130，其中，第一旋转驱动件141带动第二旋转驱动件142水平转动，第二旋转驱动件142带动机器人头部130俯仰运动。

具体的，当机器人头部130需要水平转动时，第一旋转驱动件141转动，以带动第二旋转驱动件142和机器人头部130绕第一旋转驱动件141的第一输出轴同步转动，当机器人头部130需要俯仰运动时，第二旋转驱动件142带动机器人头部130绕第二旋转驱动件142的第二输出轴转动预设角度。其中，第一旋转驱动件141和第二旋转驱动件142可设置为舵机或旋转电机。

当机器人头部130需要转动至左下方时，由第一旋转驱动件141带动第二旋转驱动件142和机器人头部130向左转动预设角度后，由第二旋转驱动件142带动机器人头部130向下转动，此时机器人头部130转动至左下方；也可以先通过第二旋转驱动件142带动机器人头部130向下转动预设角度，再由第一旋转驱动件141带动第二旋转驱动件142和机器人头部130向左转动预设角度后，以使机器人头部130转动至左下方。

当机器人头部130需要转动至右上方时，由第一旋转驱动件141带动第二旋转驱动件142和机器人头部130向右转动预设角度后，由第二旋转驱动件142带动机器人头部130向上转动，此时机器人头部130转动至右上方；也可以先通过第二旋转驱动件142带动机器人头部130向上转动预设角度，再由第一旋转驱动件141带动第二旋转驱动件142和机器人头部130向右转动预设角度后，以使机器人头部130转动至左下方。

本申请提供的机器人100，包括底座110，以及与底座110连接的机器人本体120，机器人本体120上设置有摆头机构140，摆头机构140包括设置在机器人本体120上的第一旋转驱动件141，以及与第一旋转驱动件141连接的第二旋转驱动件142，第二旋转驱动件142上连接有机器人头部130，其中，第一旋转驱动件141带动第二旋转驱动件142水平转动，第二旋转驱动件142带动机器人头部130俯仰运动。通过第一旋转驱动件141和第二旋转驱动件142带动机器人头部130转动，以使机器人头部130能够实现摆动及点头动作，从而扩大机器人头部130的视野范围。

在本申请的一种可行实施例中，如图2所示，第一旋转驱动件141和第二旋转驱动件142通过连杆143连接，第一旋转驱动件141的第一输出轴通过万向节144与连杆143的一端连接，连杆143的另一端通过安装座146与第二旋转驱动件142连接。

具体的，第一旋转驱动件141的第一输出轴通过万向节144与连杆143的一端连接，连杆143的另一端通过安装座146与第二旋转驱动件142连接，其中，万向节144允许被连接的零件之间的夹角在一定范围内变化。为满足动力传递、适应转向和机器人100运行时所产生的上下跳动所造成的角度变化，能够保证第一旋转驱动件141和第二旋转驱动件142动力传递的稳定性。连杆143的另一端与安装座146固定连接，安装座146上安装第二旋转驱动件142，从而保证摆头机构140整体的稳定性。

在本申请的一种可行实施例中，如图3所示，第二旋转驱动件142的第二输出轴上连接有连接件145，第二输出轴通过连接件145与安装座146固定连接，第二旋转驱动件142的壳体通过连接板147与机器人头部130连接。

具体的，第二旋转驱动件142的第二输出轴通过连接件145与安装座146固定连接，第二旋转驱动件142的壳体通过连接板147与机器人头部130连接，通过第二旋转驱动件142的壳体带动机器人头部130相对于机器人本体120转动，以使机器人100完成俯仰运动。

进一步的，连接件145上设置有定位轴1451，连接板147上设置有轴承座1471，且定位轴1451与轴承座1471转动连接。连接板147一部分与第二旋转驱动件142的壳体连接，一部分通过支撑座与第二旋转驱动件142转动连接，从而保证机器人头部130做俯仰运动时的稳定性。

可以理解的，也可以将第二旋转驱动件142的壳体与安装座146固定连接，且第二旋转驱动件142的第二输出轴上连接有连接板147，连接板147与机器人头部130连接，当机器人头部130要做俯仰运动时，通过第二旋转驱动件142的第二输出轴带动机器人头部130相对于机器人本体120转动，以使机器人头部130完成点头动作。

进一步的，可以将第二输出轴设置在第二旋转驱动件142两端，通过连接板147与设置在第二旋转驱动件142两端的第二输出轴连接，以实现机器人头部130的稳定转动。

在本申请的一种可行实施例中，如图1所示，机器人本体120上设置有控制模组，控制模组分别与第一旋转驱动件141和第二旋转驱动件142连接。

具体的，通过控制模组控制第一旋转驱动件141和第二旋转驱动件142的转动，以使机器人头部130能够根据控制模组的指令实现完成指定的点头和摆头动作。

示例的，当机器人头部130需要转动至右上方时，由控制模组向第一旋转驱动件141和第二旋转驱动件142发出指定，第一旋转驱动件141带动第二旋转驱动件142和机器人头部130向右转动预设角度后，由第二旋转驱动件142带动机器人头部130向上转动，此时机器人头部130转动至右上方。

在本申请的一种可行实施例中，如图1所示，机器人头部130还设置有显示模组131和摄像头132，显示模组131和摄像头132与控制模组连接。

具体的，机器人头部130还设置有显示模组131，显示模组131为可触摸显示屏，通过可触摸显示屏与机器人100进行交互作业，以对机器人100发出交互指令，可通过摄像头132进行远程监控作业。通过转动机器人头部130以实现摄像头132视野的调整。

进一步的，底座110上还设置有与控制模组连接的行进机构150，行进机构150包括设置在底座110上的驱动电机，以及与驱动电机传动连接的滚轮。通过驱动电机带动滚轮运动，以实现机器人100的正常行驶。

在此基础上，可以在底座110上设置激光雷达，为机器人100的行驶提供导航，激光雷达将路面信息传输至控制模组，控制模组控制激光雷达的行进路线。

在本申请的一种可行实施例中，如图1所示，机器人本体120上还设置有电池模组和充电模组，电池模组分别与行进机构150、显示模组131、摄像头132、控制模组和摆头机构140电连接。

具体的，电池模组为控制模组供电，以保证控制能够发出控制指令，电池模组为行进机构150供电，以保证机器人100能够正常行驶，电池模组为摆头机构140供电，以保证第一旋转驱动件141和第二旋转驱动件142能够带动机器人头部130转动，电池模组为显示模组131和摄像头132供电，以保证显示模组131和摄像头132能够正常工作。

在本申请的一种可行实施例中，如图4所示，机器人本体120上还设置有急停开关121，急停开关121与电池模组电连接，用于切断电池模组的供电电源。

具体的，当机器人100的控制模组发生故障，不能正常给行进机构150和摆头机构140发出指令时，机器人100可能一直处于行驶状态和摆头状态，此时通过按动急停开关121，切断电池模组的供电电源，以使机器人100停止一切工作。

本申请提供的机器人100，通过第一旋转驱动件141和第二旋转驱动件142带动机器人头部130转动，以使机器人头部130能够摆动及点头动作，从而扩大机器人头部130的视野范围。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括底座，以及与所述底座连接的机器人本体，所述机器人本体上设置有摆头机构，所述摆头机构包括设置在所述机器人本体上的第一旋转驱动件，以及与所述第一旋转驱动件连接的第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件上连接有机器人头部，其中，所述第一旋转驱动件带动所述第二旋转驱动件水平转动，所述第二旋转驱动件带动所述机器人头部俯仰运动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一旋转驱动件和所述第二旋转驱动件通过连杆连接，所述第一旋转驱动件的第一输出轴通过万向节与所述连杆的一端连接，所述连杆的另一端通过安装座与所述第二旋转驱动件连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二旋转驱动件的第二输出轴上连接有连接件，所述第二输出轴通过所述连接件与所述安装座固定连接，所述第二旋转驱动件的壳体通过连接板与所述机器人头部连接。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二旋转驱动件的壳体与所述安装座固定连接，且所述第二旋转驱动件的第二输出轴上连接有连接板，所述连接板与所述机器人头部连接。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述连接件上设置有定位轴，所述连接板上设置有轴承座，且所述定位轴与所述轴承座转动连接。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体上设置有控制模组，所述控制模组分别与所述第一旋转驱动件和所述第二旋转驱动件连接。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人头部还设置有显示模组和摄像头，所述显示模组和所述摄像头与所述控制模组连接。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述底座上还设置有与所述控制模组连接的行进机构，所述行进机构包括设置在所述底座上的驱动电机，以及与所述驱动电机传动连接的滚轮。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体上还设置有电池模组和充电模组，所述电池模组分别与所述行进机构、所述显示模组、所述摄像头、所述控制模组和所述摆头机构电连接。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体上还设置有急停开关，所述急停开关与所述电池模组电连接，用于切断所述电池模组的供电电源。

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