CN218428350U - 一种用于机器人的机器手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人的机器手臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体固定连接有连接座，所述连接座的外壁上固定连接有旋转电机，所述连接座的内部设置有固定装置与下压组件，所述下压组件的上方设置有辅助组件，所述固定装置包括双向丝杆，所述双向丝杆转动连接在连接座的内壁上；防护组件，所述防护组件设置在双向丝杆远离连接座内壁的一端。该用于机器人的机器手臂通过固定装置、辅助组件与下压组件的配合使用，使该装置的夹板与物件接触，对物件进行夹紧固定后，旋转电机的输出轴继续转动带动弹性伸缩杆转动时，不会带动双向丝杆进行转动，防止夹板继续对物件施加夹持力，防止夹伤物件，达到对物件防护的效果。

Description

一种用于机器人的机器手臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于机器人的机器手臂。

背景技术

随着科技的发展，机器人被广泛运用于各行业，其中通过机器手臂来进行物件的抓取，其主要构成部分一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动。

目前，现有的机器手臂虽然能够夹取物体，但是夹取一般为较为坚固的物体，在物体坚固程度不高时，在机器手臂夹紧物体后，还会施加夹持力，易导致物体被夹伤。

在现有技术中，公告号为CN207953922U的中国专利，公开了一种用于机器人的机器手臂，该装置虽然能够对物件进行自动夹取，提高工作效率，但仍存在上述问题；鉴于此，我们提出了一种用于机器人的机器手臂。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种用于机器人的机器手臂，能够解决上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的用于机器人的机器手臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体固定连接有连接座，所述连接座的外壁上固定连接有旋转电机，所述连接座的内部设置有固定装置与下压组件，所述下压组件的上方设置有辅助组件，所述固定装置包括：

双向丝杆，所述双向丝杆转动连接在连接座的内壁上；

防护组件，所述防护组件设置在双向丝杆远离连接座内壁的一端；

滑动柱，所述滑动柱被双向丝杆贯穿且与双向丝杆螺纹连接；

及夹板，所述夹板固定连接在滑动柱远离连接座内壁的一端。

优选的，所述防护组件包括弹性伸缩杆，且弹性伸缩杆固定连接在旋转电机的输出轴上，所述弹性伸缩杆的外壁上开设有环形凹口，所述弹性伸缩杆的外壁上固定连接有弹性伸缩卡杆，所述弹性伸缩杆远离旋转电机的一端固定连接有固定齿轮。

优选的，所述双向丝杆的内壁上固定连接有棘轮与固定卡齿，所述固定卡齿与固定齿轮啮合。

优选的，所述辅助组件包括气压仓，且气压仓固定连接在夹板的外壁上，所述气压仓靠近夹板的一端活塞连接有T杆，所述T杆贯穿夹板且与夹板滑动连接，所述T杆远离气压仓的一端固定连接有橡胶板，所述气压仓远离T杆的一端活塞连接有压杆，所述压杆与气压仓的内壁通过复位弹簧弹性连接。

优选的，所述下压组件包括滑板，且滑板滑动连接在连接座的内壁上，所述滑板靠近弹性伸缩杆的一侧固定连接有卡杆。

优选的，所述连接座的上侧外壁上开设有通槽，且滑动柱与通槽滑动连接。

有益效果

本实用新型提供了一种用于机器人的机器手臂。具备以下有益效果：

(1)、该用于机器人的机器手臂通过固定装置、辅助组件与下压组件的配合使用，使该装置的夹板与物件接触，对物件进行夹紧固定后，旋转电机的输出轴继续转动带动弹性伸缩杆转动时，不会带动双向丝杆进行转动，进而防止夹板继续对物件施加夹持力，防止夹伤物件，达到对物件防护的效果。

(2)、该用于机器人的机器手臂通过固定装置、辅助组件与下压组件的配合使用，使该装置在需要松开物件时，通过电机的输出轴逆时针转动即可带动双向丝杆反转，带动夹板复位，同时在复位弹簧的作用下，能够带动滑板与橡胶板复位，便于该装置后续持续工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型整体立体结构示意图；

图2为本实用新型连接座正视剖视结构示意图；

图3为本实用新型图2中A结构示意图；

图4为本实用新型弹性伸缩卡杆与棘轮卡接结构示意图；

图5为本实用新型辅助组件剖视结构示意图。

附图标号说明：1、机械臂本体；2、连接座；3、旋转电机；4、固定装置；5、辅助组件；6、下压组件；21、通槽；41、双向丝杆；42、防护组件；43、滑动柱；44、夹板；421、弹性伸缩杆；422、环形凹口；423、弹性伸缩卡杆；424、固定齿轮；425、棘轮；426、固定卡齿；51、气压仓；52、T杆；53、橡胶板；54、压杆；55、复位弹簧；61、滑板；62、卡杆。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1-图5，本实用新型提出一种用于机器人的机器手臂，包括机械臂本体1，机械臂本体1为现有的机器手臂，主要由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，机械臂本体1固定连接有连接座2，连接座2的外壁上固定连接有旋转电机3，连接座2的内部设置有固定装置4与下压组件6，通过固定装置4的使用，能够对物件进行抓取，固定装置4包括双向丝杆41，且双向丝杆41转动连接在连接座2的内壁上，双向丝杆41远离连接座2内壁的一端设置有防护组件42，通过防护组件42的使用，能够防止夹板44对物件进行过度夹紧，进而保护物件，双向丝杆41螺纹连接有滑动柱43，滑动柱43远离连接座2内壁的一端固定连接有夹板44，下压组件6的上方设置有辅助组件5。

在本实用新型的实施例中，为了能够对物件进行固定，抓取物件，具体地，连接座2的上侧外壁上开设有通槽21，且滑动柱43与通槽21滑动连接，防护组件42包括弹性伸缩杆421，且弹性伸缩杆421固定连接在旋转电机3的输出轴上，弹性伸缩杆421的外壁上开设有环形凹口422，弹性伸缩杆421的外壁上固定连接有弹性伸缩卡杆423，弹性伸缩杆421远离旋转电机3的一端固定连接有固定齿轮424，双向丝杆41的内壁上固定连接有棘轮425与固定卡齿426，固定卡齿426与固定齿轮424啮合，在固定卡齿426与固定齿轮424啮合时，通过旋转电机3的输出轴转动，带动弹性伸缩杆421转动，进而带动双向丝杆41进行转动，在通槽21对滑动柱43的限位作用下，使滑动柱43在双向丝杆41上进行滑动，进而带动夹板44对物件进行夹紧固定。

进一步的，为了能够防止物件在被固定后，防止对物件进行过度夹紧造成物件的损伤，保护物件，具体地，辅助组件5包括气压仓51，且气压仓51固定连接在夹板44的外壁上，气压仓51靠近夹板44的一端活塞连接有T杆52，T杆52贯穿夹板44且与夹板44滑动连接，T杆52远离气压仓51的一端固定连接有橡胶板53，气压仓51远离T杆52的一端活塞连接有压杆54，压杆54与气压仓51的内壁通过复位弹簧55弹性连接，下压组件6包括滑板61，且滑板61滑动连接在连接座2的内壁上，滑板61靠近弹性伸缩杆421的一侧固定连接有卡杆62，在夹板44对物件进行夹紧固定后，橡胶板53收纳至夹板44的凹槽中，在气压仓51的作用下，带动压杆54下压，进而带动滑板61下降，使卡杆62卡进环形凹口422中，带动弹性伸缩杆421的伸缩端收缩，使固定齿轮424与固定卡齿426的啮合状态脱离，同时弹性伸缩卡杆423的伸缩端与棘轮425卡接，在弹性伸缩杆421继续进行顺时针转动时，弹性伸缩卡杆423的伸缩端被棘轮425内壁上的棘齿压缩，不会带动棘轮425转动，进而不会带动双向丝杆41转动，保持夹板44的静止，达到保护物件的效果。

在本实用新型中，使用时，在连接座2与物件接触后，启动旋转电机3，旋转电机3的输出轴转动，带动弹性伸缩杆421转动，进而带动双向丝杆41进行转动，在通槽21对滑动柱43的限位作用下，使滑动柱43在双向丝杆41上进行滑动，进而带动夹板44对物件进行夹紧固定，在夹板44对物件进行夹紧固定后，橡胶板53收纳至夹板44的凹槽中，在气压仓51的作用下，带动压杆54下压，进而带动滑板61下降，使卡杆62卡进环形凹口422中，带动弹性伸缩杆421的伸缩端收缩，使固定齿轮424与固定卡齿426的啮合状态脱离，同时弹性伸缩卡杆423的伸缩端与棘轮425卡接，在弹性伸缩杆421继续进行顺时针转动时，弹性伸缩卡杆423的伸缩端被棘轮425内壁上的棘齿压缩，不会带动棘轮425转动，进而不会带动双向丝杆41转动，保持夹板44的静止；

同时，在需要松开物件时，通过启动旋转电机3的输出轴逆时针转动，进而带动弹性伸缩杆421逆时针转动，弹性伸缩卡杆423的伸缩端被棘轮425内壁上的棘齿限位，进而带动棘轮425转动，使双向丝杆41反向转动，带动夹板44远离物件，便于该装置后续的持续工作。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种用于机器人的机器手臂，包括机械臂本体(1)，其特征在于：所述机械臂本体(1)固定连接有连接座(2)，所述连接座(2)的外壁上固定连接有旋转电机(3)，所述连接座(2)的内部设置有固定装置(4)与下压组件(6)，所述下压组件(6)的上方设置有辅助组件(5)，所述固定装置(4)包括：

双向丝杆(41)，所述双向丝杆(41)转动连接在连接座(2)的内壁上；

防护组件(42)，所述防护组件(42)设置在双向丝杆(41)远离连接座(2)内壁的一端；

滑动柱(43)，所述滑动柱(43)被双向丝杆(41)贯穿且与双向丝杆(41)螺纹连接；

及夹板(44)，所述夹板(44)固定连接在滑动柱(43)远离连接座(2)内壁的一端。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的机器手臂，其特征在于：所述防护组件(42)包括弹性伸缩杆(421)，且弹性伸缩杆(421)固定连接在旋转电机(3)的输出轴上，所述弹性伸缩杆(421)的外壁上开设有环形凹口(422)，所述弹性伸缩杆(421)的外壁上固定连接有弹性伸缩卡杆(423)，所述弹性伸缩杆(421)远离旋转电机(3)的一端固定连接有固定齿轮(424)。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人的机器手臂，其特征在于：所述双向丝杆(41)的内壁上固定连接有棘轮(425)与固定卡齿(426)，所述固定卡齿(426)与固定齿轮(424)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的机器手臂，其特征在于：所述辅助组件(5)包括气压仓(51)，且气压仓(51)固定连接在夹板(44)的外壁上，所述气压仓(51)靠近夹板(44)的一端活塞连接有T杆(52)，所述T杆(52)贯穿夹板(44)且与夹板(44)滑动连接，所述T杆(52)远离气压仓(51)的一端固定连接有橡胶板(53)，所述气压仓(51)远离T杆(52)的一端活塞连接有压杆(54)，所述压杆(54)与气压仓(51)的内壁通过复位弹簧(55)弹性连接。

5.根据权利要求2所述的一种用于机器人的机器手臂，其特征在于：所述下压组件(6)包括滑板(61)，且滑板(61)滑动连接在连接座(2)的内壁上，所述滑板(61)靠近弹性伸缩杆(421)的一侧固定连接有卡杆(62)。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的机器手臂，其特征在于：所述连接座(2)的上侧外壁上开设有通槽(21)，且滑动柱(43)与通槽(21)滑动连接。

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