CN218412944U - 一种用于防侵入检测的高速环形rgv装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于防侵入检测的高速环形RGV装置，包括：RGV轨道、环形RGV小车和多种入侵物模型；RGV轨道包括：多个首尾相接的轨道模块；环形RGV小车设置在RGV轨道上，且沿RGV轨道循环运行；环形RGV小车设置有至少一种用于连接入侵物模型的安装接口；入侵物模型通过安装接口与环形RGV小车可拆卸的连接；环形RGV小车包括：车身主体，与车身主体相连接的轮组装置和电源；沿车身主体的长度方向，轮组装置并排的设置有两个；电源位于两个轮组装置之间；轮组装置包括：驱动轮组和从动轮组；沿车身主体的宽度方向，驱动轮组和从动轮组具有间隔的设置；沿车身主体的长度方向，驱动轮组相对设置，从动轮组相对设置。

Description

一种用于防侵入检测的高速环形RGV装置

技术领域

本实用新型涉及设备检测技术领域，尤其涉及一种用于防侵入检测的高速环形RGV装置。

背景技术

矿山矿井设备体积较大，司机存在很大的视觉盲区，在设备运行移动过程中经常发生设备与设备之间的剐蹭碰撞，设备与人员之间的挤压碰撞情况，导致生产安全事故频发，造成设备损坏或人员伤亡。目前矿山安全设备开始具有防入侵及危险接近报警装置，当有人员和车辆等进入设备的安全报警区域后，将进行报警(包含灯光、声音、停机等)。但目前防入侵装置的测试过程均为真人模拟入侵测试，使测试结果比较单一(人员闯入姿态单一，速度不能按指定速度闯入等)测试数据比较少，人员劳动强度大，不稳定因素多。

此外，现有市场上也有一些进行安全检测的设备，但这种设备并不适用于矿山矿井下的检测。例如，中国专利CN213843556U公开了一种一种用于人体安全检查设备探测性能检测的便携可变移动轨道，其通过设置导轨和移动承载装置用于在检测人体安全的检查设备周围进行运行以进行安全设备的检测，但该方案仅适用于人体的检测，且所针对的检测设备也较小并不具有在大型设备周围进行入侵检测的能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于防侵入检测的高速环形RGV装置，解决矿山矿井中防入侵及危险接近报警装置难以进行入侵检测的问题。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种用于防侵入检测的高速环形RGV装置，包括：RGV轨道、环形RGV小车和多种入侵物模型；

所述RGV轨道包括：多个首尾相接的轨道模块；

所述环形RGV小车设置在所述RGV轨道上，且沿所述RGV轨道循环运行；

所述环形RGV小车设置有至少一种用于连接所述入侵物模型的安装接口；

所述入侵物模型通过所述安装接口与所述环形RGV小车可拆卸的连接；

所述环形RGV小车包括：车身主体，与所述车身主体相连接的轮组装置和电源；

沿所述车身主体的长度方向，所述轮组装置并排的设置有两个；

所述电源位于两个轮组装置之间；

所述轮组装置包括：驱动轮组和从动轮组；

沿所述车身主体的宽度方向，所述驱动轮组和从动轮组具有间隔的设置；

沿所述车身主体的长度方向，所述驱动轮组相对设置，所述从动轮组相对设置。

根据本实用新型的一个方面，所述驱动轮组包括：第一连接基座、主动轮安装架、主动轮、驱动电机和第一侧导轮；

所述第一连接基座与所述主动轮安装架的上侧转动连接；

所述主动轮与所述主动轮安装架转动连接，且所述主动轮位于所述第一连接基座的正下方；

所述第一连接基座与所述主动轮安装架的转动轴向与所述主动轮的轴向相垂直的设置；

所述驱动电机与所述主动轮同轴连接，且所述驱动电机固定在所述主动轮安装架的一侧；

所述第一侧导轮与所述主动轮安装架的一侧相连接。

根据本实用新型的一个方面，所述第一侧导轮和所述驱动电机在所述主动轮安装架的同侧设置。

根据本实用新型的一个方面，所述从动轮组包括：第二连接基座、从动轮安装架、从动轮和第二侧导轮；

所述第二连接基座与所述从动轮安装架的上侧转动连接；

所述从动轮与所述从动轮安装架转动连接，且所述从动轮位于所述第二连接基座的正下方；

所述第二连接基座与所述从动轮安装架的转动轴向与所述从动轮的轴向相垂直的设置；

所述第二侧导轮与所述从动轮安装架的一侧相连接。

根据本实用新型的一个方面，所述第一连接基座和所述第二连接基座的一端分别设置有限位件；

所述主动轮安装架上侧和所述从动轮安装架上侧分别设置有用于对所述限位件的移动范围进行限制的定位件。

根据本实用新型的一个方面，所述电源与所述车身主体可拆卸的连接。

根据本实用新型的一个方面，所述车身主体包括：框架式的车架，在所述车架周围设置的左侧板、右侧板、前侧板和后侧板，在所述车架上下两侧分别设置的底板和上侧板；

所述第一连接基座和所述第二连接基座分别与所述上侧板相互连接。

根据本实用新型的一个方面，所述环形RGV小车的外侧面设置有吸波膜。

根据本实用新型的一个方面，所述环形RGV小车还设置有避障传感器；

所述避障传感器在所述环形RGV小车长度方向的一端设置或在相对的两端分别设置。

根据本实用新型的一个方面，所述轨道模块包括：导轨、导轨支撑和可调脚杯；

所述导轨平行的设置有两条且固定支撑在所述导轨支撑上侧；

所述可调脚杯在所述导轨支撑的相对两端分别设置，且位于所述导轨支撑的下侧；

所述导轨为铝型材导轨，且所述导轨为弧形导轨或直导轨；

所述导轨支撑为铝型材横梁。

根据本实用新型的一种方案，本方案通过设置RVG轨道在待检测设备的周围可方便的根据待检测设备的检测能力准确的模拟出其入侵检测范围，进而通过设置在RVG轨道上的环形RGV小车即可携带入侵物模型在待检测设备周围的进行入侵检测。此外，通过设置多种入侵物模型可以通过可拆卸的方式实现与环形RGV小车的快速连接和更换，进而可以在待检测设备周围进行不同入侵物以及不同入侵姿态的全面检测，有效的提高了本方案的检测能力和使得检测结果更全面。

根据本实用新型的一种方案，轮组装置通过设置驱动轮组的方式，使得环形RGV小车可在行进方向的两端均具有动力，进而能够使得环形RGV小车在RGV轨道上往复运行。此外，由于RGV轨道是基于设备现场铺设的，进而RGV轨道随地形变化存在不平整的情况，进而通过在环形RGV小车中设置两组具有动力的轮组装置，可有效克服RGV轨道随地形变化所存在的缺陷，使得本方案的运行更加稳定可靠。

通过上述设置，轮组装置中通过设置为驱动轮组和从动轮组相互独立设置的方式，使得轮组装置能够更加适应RGV轨道随地形变化所产生的起伏，保证了驱动轮组和从动轮组能够与RGV轨道中各个导轨的充分接触，有效确保驱动力不会因为轨道面不平而产生失速，提高了本方案在不同场地环境下均能够运行稳定。

根据本实用新型的一种方案，本方案中的驱动轮组的结构简单，体积小，且稳定性高。此外，驱动电机直接与主动轮同轴连接的方式，有效的简化的中间连接结构，保证了动力输出的稳定，有效的适应了在不同场景下的驱动需要。

根据本实用新型的一种方案，定位件在主动轮安装架上的凸起高度要高于限位件与主动轮安装架相邻的一端，这样即可将限位件的活动范围限制在两个定位件之间，从而实现对主动轮安装架转动角度的限制，保证了驱动轮组的转向作用的同时，有效防止了驱动轮组的转向过度，提高了环形RGV小车的运行安全性。

根据本实用新型的一种方案，通过将电源与车身主体可拆卸的连接，方便电源23a的及时更换支持偏僻地区/矿洞内等不方便取电的场景，快速部署。

附图说明

图1是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的高速环形RGV装置的立体图；

图2是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的环形RGV小车的结构图；

图3是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的驱动轮组的结构图；

图4是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的从动轮组的结构图；

图5是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的轨道模块的结构图；

图6是示意性表示根据本实用新型的另一种实施方式的轨道模块的结构图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在针对本实用新型的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本实用新型的实施方式并不因此限定于以下实施方式。

结合图1、图2、图3和图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，本实用新型的一种用于防侵入检测的高速环形RGV装置，包括：RGV轨道1、环形RGV小车2和多种入侵物模型。在本实施方式中，RGV轨道1包括：多个首尾相接的轨道模块11；其中，各轨道模块11相互之间是可拆卸的，从而方便增加或减少轨道模块11的数量，以改变RGV轨道1的长度，从而能够根据设备现场的需要进行RGV轨道1的铺设，从而用于模拟设备现场所能检测的入侵报警范围。

在本实施方式中，环形RGV小车2设置在RGV轨道1上，且沿RGV轨道1循环运行；环形RGV小车2设置有至少一种用于连接入侵物模型的安装接口2a。

在本实施方式中，入侵物模型为人体模型、动物模型、物体模型(如山石、机械装置等)中的至少一种，其中，每种入侵物模型根据实际尺寸等比例制作，此外，还可根据不同的姿态、形状等分别进行制作，以保证入侵物模型的丰富多样。例如，当入侵物模型为人体模型时，可根据正常行走姿态，跑步姿态，蹲姿，跪姿等进行等比例的分别设置，而其他模型也可相应的进行分别设置，以满足入侵物模型的丰富多样。

在本实施方式中，入侵物模型通过安装接口2a与环形RGV小车2可拆卸的连接；在本实施方式中，环形RGV小车2可通过安装接口2a连接一个入侵物模型，实现单一入侵障碍的检测，也可以实现多个模型的组合安装，实现组合入侵障碍的检测。在本实施方式中，安装接口2a采用磁吸接口，且在安装接口2a中还设置有螺纹连接孔，用于实现磁吸连接后的紧固，保证连接的稳定。

通过上述设置，本方案通过设置RVG轨道在待检测设备的周围可方便的根据待检测设备的检测能力准确的模拟出其入侵检测范围，进而通过设置在RVG轨道上的环形RGV小车2即可携带入侵物模型在待检测设备周围的进行入侵检测。此外，通过设置多种入侵物模型可以通过可拆卸的方式实现与环形RGV小车2的快速连接和更换，进而可以在待检测设备周围进行不同入侵物以及不同入侵姿态的全面检测，有效的提高了本方案的检测能力和使得检测结果更全面。

结合图1、图2、图3和图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，环形RGV小车2包括：车身主体21，与车身主体21相连接的轮组装置22a和电源23a。在本实施方式中，沿车身主体21的长度方向(即环形RGV小车2的行进方向)，轮组装置22a并排的设置有两个；电源23a位于两个轮组装置22a之间。

在本实施方式中，轮组装置22a包括：驱动轮组22和从动轮组23；其中，沿车身主体21的宽度方向，驱动轮组22和从动轮组23具有间隔的设置；沿车身主体21的长度方向，驱动轮组22相对设置，从动轮组23相对设置。

通过上述设置，轮组装置22a通过设置驱动轮组22的方式，使得环形RGV小车2可在行进方向的两端均具有动力，进而能够使得环形RGV小车2在RGV轨道1上往复运行。此外，由于RGV轨道1是基于设备现场铺设的，进而RGV轨道1随地形变化存在不平整的情况，进而通过在环形RGV小车2中设置两组具有动力的轮组装置22a，可有效克服RGV轨道1随地形变化所存在的缺陷，使得本方案的运行更加稳定可靠。

通过上述设置，轮组装置22a中通过设置为驱动轮组和从动轮组相互独立设置的方式，使得轮组装置22a能够更加适应RGV轨道1随地形变化所产生的起伏，保证了驱动轮组和从动轮组能够与RGV轨道1中各个导轨的充分接触，有效确保驱动力不会因为轨道面不平而产生失速，提高了本方案在不同场地环境下均能够运行稳定。

通过上述设置，通过将环形RGV小车2设置为单侧驱动的方式，可以使得环形RGV小车2转弯的内侧成为驱动侧，进而可有效减小转弯离心力对车体的影响，此外，由于转弯时外侧圆弧行走的路程比内侧圆弧行走路程长，通过采用单边驱动的方式有效的降低了控制难度，消除了传统双侧侧驱动所带来的控制复杂度和环形RGV小车2行走姿态不稳的弊端，有效的保证了本方案的使用稳定性和安全性。

结合图1、图2、图3和图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，驱动轮组22包括：第一连接基座221、主动轮安装架222、主动轮223、驱动电机224和第一侧导轮225；在本实施方式中，第一连接基座221与主动轮安装架222的上侧转动连接。在本实施方式中，主动轮安装架222包括：支撑板和两个连接板；其中，支撑板成矩形板状，两个连接板分别与支撑板相垂直的连接在支撑板的下侧边缘。在本实施方式中，为保证连接板之间的结构稳定，还可在连接板远离支撑板的一端设置支撑柱，以保证两个连接板之间的间距恒定，从而方便将主动轮223安装在两个连接板之间。在本实施方式中，支撑板上侧设置有连接转轴，该连接转轴的轴向与主动轮223的轴向是相垂直的，以实现主动轮安装架222的转向功能。在本实施方式中，第一连接基座221内置有转动轴承，通过转动轴承与主动轮安装架222上的连接转轴相连接即可实现第一连接基座221和主动轮安装架222相对转动作用。

在本实施方式中，驱动电机224采用直流电机。

在本实施方式中，主动轮223与主动轮安装架222转动连接，且主动轮223位于第一连接基座221的正下方；而驱动电机224与主动轮223同轴连接，且驱动电机224固定在主动轮安装架222的一侧，即驱动电机224固定在一个主动轮安装架222的连接板上。

在本实施方式中，第一侧导轮225与主动轮安装架222的一侧相连接，其中，第一侧导轮225包括：第一导轮连接座和与第一导轮连接座转动连接的第一滚轮。在本实施方式中，第一导轮连接座连接在连接板下端且边缘位置设置。在本实施方式中，第一侧导轮225设置位置与主动轮223错位设置，以防止对主动轮223的干涉。在本实施方式中，第一侧导轮225用于与RGV轨道1的侧面相接触的设置，以实现对驱动轮组22的导向作用。

通过上述设置，本方案中的驱动轮组22的结构简单，体积小，且稳定性高。此外，驱动电机直接与主动轮同轴连接的方式，有效的简化的中间连接结构，保证了动力输出的稳定，有效的适应了在不同场景下的驱动需要。

如图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一侧导轮225和驱动电机224在主动轮安装架222的同侧设置。

如图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一连接基座221的一端分别设置有限位件221a；主动轮安装架222上侧设置有用于对限位件221a的移动范围进行限制的定位件222a。在本实施方式中，限位件221a成L型的板状体，其一端通过螺纹连接件安装在第一连接基座221的端部，且另一端靠近主动轮安装架222的上侧面设置。另外，定位件222a则在主动轮安装架222上侧(即主动轮安装架222的支撑板上侧)安装。在本实施方式中，定位件222a设置有两个，且具有间隔的与主动轮安装架222相连接的形成凸起，进而，定位件222a在主动轮安装架222上的凸起高度要高于限位件221a与主动轮安装架222相邻的一端，这样即可将限位件221a的活动范围限制在两个定位件222a之间，从而实现对主动轮安装架222转动角度的限制，保证了驱动轮组22的转向作用的同时，有效防止了驱动轮组22的转向过度，提高了环形RGV小车2的运行安全性。

在另一种实施方式中，定位件222a可设置为中间凹陷两端具有凸起的“凹”型结构件，将其安装在主动轮安装架222以形成对限位件221a的限位。当然，限位件221a还可以设置为以板状状体或柱状体，在主动轮安装架222上定位件222a设置成弧状凹槽供限位件221a一端插入，以实现限位。当然，限位件221a、定位件222a的还可设置为其他方式，可根据实际需要进行调整。

如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，从动轮组23包括：第二连接基座231、从动轮安装架232、从动轮233和第二侧导轮234。在本实施方式中，第二连接基座231与从动轮安装架232的上侧转动连接；在本实施方式中，从动轮安装架232包括：支撑板和两个连接板；其中，支撑板成矩形板状，两个连接板分别与支撑板相垂直的连接在支撑板的下侧边缘。在本实施方式中，为保证连接板之间的结构稳定，还可在连接板远离支撑板的一端设置支撑柱，以保证两个连接板之间的间距恒定，从而方便将从动轮233安装在两个连接板之间。在本实施方式中，支撑板上侧设置有连接转轴，该连接转轴的轴向与从动轮233的轴向是相垂直的，以实现从动轮安装架232的转向功能。在本实施方式中，第二连接基座231内置有转动轴承，通过转动轴承与从动轮安装架232上的连接转轴相连接即可实现第二连接基座231和从动轮安装架232相对转动作用。

在本实施方式中，从动轮233与从动轮安装架232转动连接，且从动轮233位于第二连接基座231的正下方。

在本实施方式中，第二侧导轮234与从动轮安装架232的一侧相连接。其中，第二侧导轮234包括：第二导轮连接座和与第二导轮连接座转动连接的第二滚轮。在本实施方式中，第二导轮连接座连接在连接板下端且边缘位置设置。在本实施方式中，第二侧导轮234设置位置与从动轮233错位设置，以防止对从动轮233的干涉。在本实施方式中，第二侧导轮234用于与RGV轨道1的侧面相接触的设置，以实现对从动轮组23的导向作用。

通过上述设置，本方案中的驱动轮组22的结构简单，体积小，且稳定性高。此外，通过在从动轮组上设置第二侧导轮234的方式实现了在环形RGV小车2宽度方向上的限位，有效保证了环形RGV小车2与RGV轨道1的连接稳定和运行稳定。

如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，第二连接基座231的一端设置有限位件221a；从动轮安装架232上侧设置有用于对限位件221a的移动范围进行限制的定位件222a。由于，从动轮组上设置的限位件221a、和定位件222a与前述主动轮组上的结构相一致，进而再次不再赘述。

如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，电源23a与车身主体21可拆卸的连接。在本实施方式中，电源23a采用锂电池。

通过上述设置，方便电源23a的及时更换支持偏僻地区/矿洞内等不方便取电的场景，快速部署。

结合图1、图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，车身主体21包括：框架式的车架211，在车架211周围设置的左侧板212、右侧板213、前侧板214和后侧板215，在车架211上下两侧分别设置的底板和上侧板217。在本实施方式中，车架211为采用铝型材搭建成的矩形框架。在本实施方式中，通过车架211和左侧板212、右侧板213、前侧板214、后侧板215、底板和上侧板217的安装构成一个中空的结构。进而以方便轮组装置22a、电源23a的安装。在本实施方式中，第一连接基座221和第二连接基座231分别与上侧板217相互连接，实现了驱动轮组22和从动轮组23在车身主体21上的安装。

根据本实用新型的一种实施方式，环形RGV小车2的外侧面设置有吸波膜(即电磁屏蔽膜)。

通过上述设置，通过在环形RGV小车2外侧面上包裹吸波膜的方式，可有效屏蔽外界电磁波的干扰，提高了环形RGV小车2的抗干扰能力和运行稳定性，进而对保证入侵测试的准确性有益。

如图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，环形RGV小车2还设置有避障传感器24。在本实施方式中，避障传感器24在环形RGV小车2长度方向的一端设置或在相对的两端分别设置。

通过上述设置，在环形RGV小车2上设置避障传感器24可有效保证环形RGV小车2的运行安全。

如图5和图6所示，根据本实用新型的一种实施方式，轨道模块11包括：导轨111、导轨支撑112和可调脚杯113。在本实施方式中，导轨111平行的设置有两条且固定支撑在导轨支撑112上侧；可调脚杯113在导轨支撑112的相对两端分别设置，且位于导轨支撑112的下侧。通过设置的可调脚杯113可方便灵活的调整导轨111的高度，使得RGV轨道1能够更好的适应设备现场的地形。在本实施方式中，导轨111为铝型材导轨，且导轨111为弧形导轨或直导轨；导轨支撑112为铝型材横梁。

根据本实用新型的一种实施方式，RGV轨道1还包括：轨道原点标记结构及计米器，用于实现环形RGV小车2精准定位驻停。在本实施方式中，轨道原点标记结构采用接近开关实现，例如，PR12-2DN接近开关。而计米器采用增量式编码器(例如E40S6-1000-3-T-24编码器)及计米轮(直径40mm)。

如图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，环形RGV小车2还包括：PLC控制器(例如，西门子1200PLC)，用于控制环形RGV小车2的运行。需要注意的是，PLC控制器及其具体运行方式采用现有成熟的方案所实现，在此不再赘述。

上述内容仅为本实用新型的具体方案的例子，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

以上所述仅为本实用新型的一个方案而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于防侵入检测的高速环形RGV装置，其特征在于，包括：RGV轨道(1)、环形RGV小车(2)和多种入侵物模型；

所述RGV轨道(1)包括：多个首尾相接的轨道模块(11)；

所述环形RGV小车(2)设置在所述RGV轨道(1)上，且沿所述RGV轨道(1)循环运行；

所述环形RGV小车(2)设置有至少一种用于连接所述入侵物模型的安装接口(2a)；

所述入侵物模型通过所述安装接口(2a)与所述环形RGV小车(2)可拆卸的连接；

所述环形RGV小车(2)包括：车身主体(21)，与所述车身主体(21)相连接的轮组装置(22a)和电源(23a)；

沿所述车身主体(21)的长度方向，所述轮组装置(22a)并排的设置有两个；

所述电源(23a)位于两个轮组装置(22a)之间；

所述轮组装置(22a)包括：驱动轮组(22)和从动轮组(23)；

沿所述车身主体(21)的宽度方向，所述驱动轮组(22)和从动轮组(23)具有间隔的设置；

沿所述车身主体(21)的长度方向，所述驱动轮组(22)相对设置，所述从动轮组(23)相对设置。

2.根据权利要求1所述的高速环形RGV装置，其特征在于，所述驱动轮组(22)包括：第一连接基座(221)、主动轮安装架(222)、主动轮(223)、驱动电机(224)和第一侧导轮(225)；

所述第一连接基座(221)与所述主动轮安装架(222)的上侧转动连接；

所述主动轮(223)与所述主动轮安装架(222)转动连接，且所述主动轮(223)位于所述第一连接基座(221)的正下方；

所述第一连接基座(221)与所述主动轮安装架(222)的转动轴向与所述主动轮(223)的轴向相垂直的设置；

所述驱动电机(224)与所述主动轮(223)同轴连接，且所述驱动电机(224)固定在所述主动轮安装架(222)的一侧；

所述第一侧导轮(225)与所述主动轮安装架(222)的一侧相连接。

3.根据权利要求2所述的高速环形RGV装置，其特征在于，所述第一侧导轮(225)和所述驱动电机(224)在所述主动轮安装架(222)的同侧设置。

4.根据权利要求3所述的高速环形RGV装置，其特征在于，所述从动轮组(23)包括：第二连接基座(231)、从动轮安装架(232)、从动轮(233)和第二侧导轮(234)；

所述第二连接基座(231)与所述从动轮安装架(232)的上侧转动连接；

所述从动轮(233)与所述从动轮安装架(232)转动连接，且所述从动轮(233)位于所述第二连接基座(231)的正下方；

所述第二连接基座(231)与所述从动轮安装架(232)的转动轴向与所述从动轮(233)的轴向相垂直的设置；

所述第二侧导轮(234)与所述从动轮安装架(232)的一侧相连接。

5.根据权利要求4所述的高速环形RGV装置，其特征在于，所述第一连接基座(221)和所述第二连接基座(231)的一端分别设置有限位件(221a)；

所述主动轮安装架(222)上侧和所述从动轮安装架(232)上侧分别设置有用于对所述限位件(221a)的移动范围进行限制的定位件(222a)。

6.根据权利要求5所述的高速环形RGV装置，其特征在于，所述电源(23a)与所述车身主体(21)可拆卸的连接。

7.根据权利要求6所述的高速环形RGV装置，其特征在于，所述车身主体(21)包括：框架式的车架(211)，在所述车架(211)周围设置的左侧板(212)、右侧板(213)、前侧板(214)和后侧板(215)，在所述车架(211)上下两侧分别设置的底板和上侧板(217)；

所述第一连接基座(221)和所述第二连接基座(231)分别与所述上侧板(217)相互连接。

8.根据权利要求7所述的高速环形RGV装置，其特征在于，所述环形RGV小车(2)的外侧面设置有吸波膜。

9.根据权利要求8所述的高速环形RGV装置，其特征在于，所述环形RGV小车(2)还设置有避障传感器(24)；

所述避障传感器(24)在所述环形RGV小车(2)长度方向的一端设置或在相对的两端分别设置。

10.根据权利要求1至9任一项所述的高速环形RGV装置，其特征在于，所述轨道模块(11)包括：导轨(111)、导轨支撑(112)和可调脚杯(113)；

所述导轨(111)平行的设置有两条且固定支撑在所述导轨支撑(112)上侧；

所述可调脚杯(113)在所述导轨支撑(112)的相对两端分别设置，且位于所述导轨支撑(112)的下侧；

所述导轨(111)为铝型材导轨，且所述导轨(111)为弧形导轨或直导轨；

所述导轨支撑(112)为铝型材横梁。

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