CN218385319U - 一种电池制程中的入壳装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种电池制程中的入壳装置，属于电池生产制造技术领域。本装置主要包括平皮带输送线底座、平皮带输送线I、平皮带输送线II、环形输送线、杯型载具、夹爪载具、圆柱电池空壳、空壳振动盘、空壳移载机构、空壳检测机构、负极绝缘垫冲切机构、负极绝缘垫入壳机构、负极绝缘垫压靠机构、入壳移载机构与分距机构；入壳的步骤依序为取空壳、空壳检测、负极绝缘垫冲切、负极绝缘垫入壳、负极绝缘垫压靠、电芯入壳与杯型载具分距。本实用新型改善了传统制造电池的流程，整合了现有的入壳工艺于装置中，同时设置了检测机构实时检测以淘汰不合格的半成品，实现低人力需求、低生产成本浪费、高生产效率与整齐一致的产品质量。

Description

一种电池制程中的入壳装置

技术领域

本实用新型属于电池生产制造技术领域，涉及一种电池制程中的入壳装置。

背景技术

电池制成一直以来都存在不少问题导致早期的相关企业在面对此工艺时采取人工操作，然而人工操作不仅增加了大量的劳动力成本，也同时提高了因人为不当操作造成的失误率，导致产品的良率、生产效率与一致性受到严重影响。在科技与设备的蓬勃发展下，至今已有许多的自动入壳装置被设计并应用于实际生产，但仍存在许多问题需要被克服，例如效率过低、装置无法及时发现半成品不合格导致更多生产材料被浪费等。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种电池制程中的入壳装置。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种电池制程中的入壳装置，主要包括平皮带输送线底座、平皮带输送线I、平皮带输送线II、环形输送线、杯型载具、夹爪载具、空壳振动盘、空壳移载机构、空壳检测机构、负极绝缘垫冲切机构、负极绝缘垫入壳机构、负极绝缘垫压靠机构、入壳移载机构与分距机构；

至少一组夹爪载具安装于环形输送线上并编号以区别；

所述平皮带输送线底座设置于平皮带输送线I与平皮带输送线II下，放置至少一个杯型载具，装载欲入壳之电芯或带有电芯的圆柱电池壳；

所述平皮带输送线I与平皮带输送线II设置在平皮带输送线底座上，通过入壳移载机构与环形输送线上的夹爪载具相接，分别输送欲入壳之电芯与带有电芯的圆柱电池壳；

所述空壳移载机构、空壳检测机构、负极绝缘垫入壳机构、负极绝缘垫压靠机构与入壳移载机构沿夹爪载具输送方向依序设置于环形输送线的输送路线上；

所述空壳振动盘通过空壳移载机构与设置在环形输送线上的夹爪载具相接，以将空壳振动盘中的圆柱电池壳移载到夹爪载具中；

所述空壳振动盘将圆柱电池壳整齐排列以供空壳移载机构使用；

所述空壳移载机构从空壳振动盘移载圆柱电池壳到环形输送线上夹爪载具中；

所述空壳检测机构检测圆柱电地壳是否合格；

所述负极绝缘垫冲切机构通过负极绝缘垫入壳机构与设置在环形输送线上的夹爪载具相接，以将负极绝缘垫冲切机构冲切出的负极绝缘垫放入夹爪载具内的圆柱电池壳中；

所述负极绝缘垫入壳机构将负极绝缘垫冲切机构提供的负极绝缘垫放入圆柱电池壳中；

所述负极绝缘垫压靠机构将圆柱电池壳中的负极绝缘垫压靠至圆柱电池壳底部；

所述入壳移载机构将平皮带输送线I上杯型载具中的电芯移载至圆柱电池壳中，并将完成入壳之圆柱电池壳移载到平皮带输送线II上杯型载具中；

所述分距机构设置在平皮带输送线II边缘，靠近入壳移载机构，以将平皮带输送线II上的杯型载具在完成移载后分距送出。

所述搬运装置将圆柱电池壳从平皮带输送线I上的杯型载具中搬运至环形输送线上，由夹爪载具夹住后释放，并于复位时将完成滚槽之圆柱电池壳搬运至平皮带输送线II上的杯型载具中；

所述滚槽模块在固定圆柱电池壳后，在圆柱电池壳上指定位置进行滚槽；

所述点胶机构在固定圆柱电池壳后，在圆柱电池壳的指定位置进行点胶；

所述高度检测机构检测圆柱电池壳高度是否合格；

所述视觉检测装置检测圆柱电池壳滚槽结果是否达标。

所述夹爪载具包含解锁气缸、两个解锁块、两个销轴与两个夹爪I；

所述解锁气缸同一侧有两个伸缩端各自固接解锁块并分别控制；

所述解锁块呈U型，开口朝向远离解锁气缸的一端；

所述夹爪I由夹爪左臂与夹爪右臂构成，夹爪左臂与夹爪右臂的中央分别与销轴铰接呈剪刀型，销轴外套有弹性件以使夹爪左臂与夹爪右臂在没有外力时复位，两臂靠近解锁气缸的一端对应解锁气缸中伸缩端带动解锁块两端的延伸处，透过解锁气缸带动解锁块推动夹爪左臂与夹爪右臂旋转以打开夹爪I，并于解锁气缸缩回解锁块时关闭夹爪I。

所述空壳振动盘利用电磁铁通电与断电的原理控制空壳振动盘，空壳振动盘内的圆柱电池空壳上下震动以调整圆柱电池壳姿势并使其均匀排列送出，供给空壳移载机构所需的圆柱电池空壳。

所述空壳移载机构为一悬臂结构，其包含移载驱动I、夹爪气缸与夹爪II；

所述移载驱动I作为悬臂结构的末端，固接于夹爪气缸的上方，移动于空壳振动盘与环形输送线之间；

所述夹爪II设置于夹爪气缸的下方，透过夹爪气缸控制夹爪II夹取空壳振动盘提供的圆柱电池空壳，然后移载给环形输送线上的夹爪载具中，夹爪II在夹爪载具夹住圆柱电池空壳后释放并复位。

所述空壳检测机构进一步包含马达I、摇杆与CCD图像传感器；

所述摇杆一端固接马达I转轴，另一端固接CCD图像传感器；

所述马达I控制摇杆平动，以带动CCD图像传感器对夹爪载具中的圆柱电池空壳进行多位置检测；

检测不合格的圆柱电池空壳会被淘汰并从夹爪载具中被解锁释放。

所述负极绝缘垫入壳机构为一圆柱结构，包含升降驱动、变距驱动、旋转模块与至少两个吸嘴；

所述升降驱动固接于旋转模块的上方，侧面固接变距驱动，用于控制固接在变距驱动下方的至少两个吸嘴升降、旋转与变距移动；

所述吸嘴吸取冲切好的负极绝缘垫后，配合升降驱动、旋转模块与变距驱动移动至对应位置，透过吸嘴释放使负极绝缘垫掉入圆柱电池壳中，完成负极绝缘垫入壳后复位。

所述负极绝缘垫压靠机构为一平板结构，包含下压气缸与压头；

所述下压气缸作为平板结构的顶部，固接于压头的上方；

在圆柱电池壳被输送到对应位置后，下压气缸推动压头将圆柱电池壳内的负极绝缘垫压至圆柱电池壳底部，完成负极绝缘垫压靠。

所述入壳移载机构为一悬臂结构，包含移载驱动II、夹爪III气缸、夹爪III、夹爪IV气缸、夹爪IV；

所述移载驱动II作为悬臂结构的末端，固接于夹爪III气缸与夹爪IV气缸的上方，移动于环形输送线、平皮带输送线I与平皮带输送线II之间；

所述夹爪III固接于夹爪III气缸下方，透过夹爪III气缸控制夹爪III，从平皮带输送线I上的杯型载具中夹取欲入壳之电芯，放入环形输送线上夹爪载具中的圆柱电池壳内，然后复位；

所述夹爪IV固接于夹爪IV气缸下方，透过夹爪IV气缸控制夹爪IV，于入壳移载机构复位时从环形输送线上夹爪载具中夹取已放入电芯的圆柱电池壳，放入平皮带输送线II上的杯型载具中。

所述分距机构进一步包含马达II与螺杆；

所述马达II沿着平皮带输送线II方向设置；

所述螺杆固接马达II的转轴；

所述马达II旋转螺杆，将平皮带输送线II上的杯型载具等距区隔。

本实用新型的有益效果在于改善了传统制造电池的流程，整合了现有的入壳工艺于装置中，同时设置了检测机构实时检测以淘汰不合格的半成品，实现低人力需求、低生产成本浪费、高生产效率与整齐一致的产品质量。

本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作优选的详细描述，其中：

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中负极绝缘垫冲切机构的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中夹爪载具的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中空壳移载机构的结构示意图；

图5中(a)为本实用新型实施例中空壳检测机构的结构示意图，(b)为(a)的上视图；

图6为本实用新型实施例中负极绝缘垫入壳机构的结构示意图；

图7为本实用新型实施例中负极绝缘垫压靠机构的结构示意图；

图8为本实用新型实施例中入壳移载机构的结构示意图；

图9为本实用新型实施例中分距机构的结构示意图。

附图标记：1-平皮带输送线底座、2-平皮带输送线I、3-平皮带输送线II、

4-环形输送线、5-杯型载具、6-夹爪载具、601-解锁气缸、602-解锁块、603-销轴、

604-夹爪I、7-空壳振动盘、8-空壳移载机构、801-移载驱动I、802-夹爪气缸、

803-夹爪II、9-空壳检测机构、901-马达I、902-摇杆、903-CCD图像传感器、

10-负极绝缘垫冲切机构、11-负极绝缘垫入壳机构、1101-升降驱动、1102-变距驱动、

1103-旋转模块、1104-吸嘴、12-负极绝缘垫压靠机构、1201-下压气缸、1202-压头、

13-入壳移载机构、1301-移载驱动II、1302-夹爪III气缸、1303-夹爪III、

1304-夹爪IV气缸、1305-夹爪IV、14-分距机构、1401-马达II、1402-螺杆。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

请参阅图1，为一种电池制程中的入壳装置，主要包括平皮带输送线底座(1)、平皮带输送线I(2)、平皮带输送线II(3)、环形输送线(4)、杯型载具(5)、夹爪载具(6)、空壳振动盘(7)、空壳移载机构(8)、空壳检测机构(9)、负极绝缘垫冲切机构(10)、负极绝缘垫入壳机构(11)、负极绝缘垫压靠机构(12)、入壳移载机构(13)与分距机构(14)；

至少一组夹爪载具(6)安装于环形输送线(4)上并编号以区别；

所述平皮带输送线底座(1)设置于平皮带输送线I(2)与平皮带输送线II(3)下，放置至少一个杯型载具(5)，装载欲入壳之电芯或带有电芯的圆柱电池壳；

所述平皮带输送线I(2)与平皮带输送线II(3)设置在平皮带输送线底座(1)上，通过入壳移载机构(13)与环形输送线(4)上的夹爪载具(6)相接，分别输送欲入壳之电芯与带有电芯的圆柱电池壳；

所述空壳移载机构(8)、空壳检测机构(9)、负极绝缘垫入壳机构(11)、负极绝缘垫压靠机构(12)与入壳移载机构(13)沿夹爪载具(6)输送方向依序设置于环形输送线(4)的输送路线上；

所述空壳振动盘(7)通过空壳移载机构(8)与设置在环形输送线(4)上的夹爪载具(6)相接，以将空壳振动盘(7)中的圆柱电池壳移载到夹爪载具(6)中；

所述负极绝缘垫冲切机构(10)通过负极绝缘垫入壳机构(11)与设置在环形输送线(4)上的夹爪载具(6)相接，以将负极绝缘垫冲切机构(10)冲切出的负极绝缘垫放入夹爪载具(6)内的圆柱电池壳中；

所述空壳振动盘(7)将圆柱电池壳均匀排列送出，以供给空壳移载机构(8)圆柱电池壳使用；

所述空壳移载机构(8)从空壳振动盘(7)中移载圆柱电池壳到环形输送线(4)上夹爪载具(6)中；

所述空壳检测机构(9)检测圆柱电地壳是否合格；

请参阅图2，所述负极绝缘垫冲切机构(10)将负极绝缘垫材料冲切成至少一个负极绝缘垫，以供给负极绝缘垫入壳机构(11)负极绝缘垫使用；

所述负极绝缘垫入壳机构(11)将负极绝缘垫冲切机构(10)提供的负极绝缘垫放入圆柱电池壳中；

所述负极绝缘垫压靠机构(12)将圆柱电池壳中的负极绝缘垫压靠至圆柱电池壳底部；

所述入壳移载机构(13)将平皮带输送线I(2)上杯型载具(5)中的电芯移载至圆柱电池壳中，并将完成入壳之圆柱电池壳移载到平皮带输送线II(3)上；

所述分距机构(14)设置在平皮带输送线II(3)边缘，靠近入壳移载机构(13)，以将平皮带输送线II(3)上的杯型载具(5)在完成移载后分距送出。

请参阅图3，所述夹爪载具(6)包含解锁气缸(601)、两个解锁块(602)、两个销轴(603)与两个夹爪I(604)；

所述解锁气缸(601)同一侧有两个伸缩端各自固接解锁块(602)并分别控制；

所述解锁块呈U型，开口朝向远离解锁气缸(601)的一端；

所述夹爪I(604)由夹爪左臂与夹爪右臂构成，夹爪左臂与夹爪右臂的中央分别与销轴(603)铰接呈剪刀型，销轴(603)外套有弹性件以使夹爪左臂与夹爪右臂在没有外力时复位，两臂靠近解锁气缸(601)的一端对应解锁气缸(601)中伸缩端带动解锁块(602)两端的延伸处，透过解锁气缸(601)带动解锁块(602)推动夹爪左臂与夹爪右臂旋转以打开夹爪I(604)，并于解锁气缸(601)缩回解锁块(602)时关闭夹爪I(604)。

请参阅图1，所述空壳振动盘(7)利用电磁铁通电与断电的原理控制空壳振动盘(7)，空壳振动盘(7)内的圆柱电池空壳上下震动以调整圆柱电池壳姿势并使其均匀排列送出，供给空壳移载机构(8)所需的圆柱电池空壳。

请参阅图1与图4，所述空壳移载机构(8)为一悬臂结构，其包含移载驱动I(801)、夹爪气缸(802)与夹爪II(803)；

所述移载驱动I(801)作为悬臂结构的末端，固接于夹爪气缸(802)的上方，移动于空壳振动盘(7)与环形输送线(4)之间；

所述夹爪II(803)设置于夹爪气缸(802)的下方，透过夹爪气缸(802)控制夹爪II(803)夹取空壳振动盘(7)提供的圆柱电池空壳，然后移载给环形输送线(4)上的夹爪载具(6)中，夹爪II(803)在夹爪载具(6)夹住圆柱电池空壳后释放并复位。

请参阅图1与图5，所述空壳检测机构(9)进一步包含马达I(901)、摇杆(902)与CCD图像传感器(903)；

所述摇杆(902)一端固接马达I(901)转轴，另一端固接CCD图像传感器(903)；

所述马达I(901)控制摇杆(902)平动，以带动CCD图像传感器(903)对夹爪载具(6)中的圆柱电池空壳进行多位置检测；

检测不合格的圆柱电池空壳会被淘汰并从夹爪载具(6)中被解锁释放。

请参阅图6，所述负极绝缘垫入壳机构(11)为一圆柱结构，包含升降驱动(1101)、变距驱动(1102)、旋转模块(1103)与至少两个吸嘴(1104)；

所述升降驱动(1101)固接于旋转模块(1103)的上方，侧面固接变距驱动(1102)，用于控制固接在变距驱动(1102)下方的至少两个吸嘴(1104)升降、旋转与变距移动；

所述吸嘴(1104)吸取冲切好的负极绝缘垫后，配合升降驱动(1101)、旋转模块(1103)与变距驱动(1102)移动至对应位置，透过吸嘴(1104)释放使负极绝缘垫掉入圆柱电池壳中，完成负极绝缘垫入壳后复位。

请参阅图7，所述负极绝缘垫压靠机构(12)为一平板结构，包含下压气缸(1201)与压头(1202)；

所述下压气缸(1201)作为平板结构的顶部，固接于压头(1202)的上方；

在圆柱电池壳被输送到对应位置后，下压气缸(1201)推动压头(1202)将圆柱电池壳内的负极绝缘垫压至圆柱电池壳底部，完成负极绝缘垫压靠。

请参阅图1与图8，所述入壳移载机构(13)为一悬臂结构，包含移载驱动II(1301)、夹爪III气缸(1302)、夹爪III(1303)、夹爪IV气缸(1304)、夹爪IV(1305)；

所述移载驱动II(1301)作为悬臂结构的末端，固接于夹爪III气缸(1302)与夹爪IV气缸(1304)的上方，移动于环形输送线(4)、平皮带输送线I(2)与平皮带输送线II(3)之间；

所述夹爪III(1303)固接于夹爪III气缸(1302)下方，透过夹爪III气缸(1302)控制夹爪III(1303)，从平皮带输送线I(2)上的杯型载具(5)中夹取欲入壳之电芯，放入环形输送线(4)上夹爪载具(6)中的圆柱电池壳内，然后复位；

所述夹爪IV(1305)固接于夹爪IV气缸(1304)下方，透过夹爪IV气缸(1304)控制夹爪IV(1305)，于入壳移载机构(13)复位时从环形输送线(4)上夹爪载具(6)中夹取已放入电芯的圆柱电池壳，放入平皮带输送线II(3)上的杯型载具(5)中。

请参阅图1与图9，所述分距机构(14)进一步包含马达II(1401)与螺杆(1402)；

所述马达II(1401)沿着平皮带输送线II(3)方向设置；

所述螺杆(1402)固接马达II(1401)的转轴；

所述马达II(1401)旋转螺杆(1402)，将平皮带输送线II(3)上的杯型载具(5)等距区隔。

圆柱电池壳在本入壳装置的实施步骤如下：

步骤一、圆柱电池壳在空壳振动盘(7)中被排列送出；

步骤二、空壳移载机构(8)从空壳振动盘(7)中将圆柱电池壳移载至环形输送线(4)上，由夹爪载具(6)夹住；

步骤三、夹有圆柱电池壳的夹爪载具(6)被环形输送线(4)输送到空壳检测机构(9)进行检测，合格则继续输送到负极绝缘垫入壳机构(11)，不合格则夹爪载具(6)解锁夹爪以淘汰不良品；

步骤四、负极绝缘垫由负极绝缘垫冲切机构(10)冲切而成，透过负极绝缘垫入壳机构(11)放入圆柱电池壳中，然后夹爪载具(6)继续输送圆柱电池壳到负极绝缘垫压靠机构(12)；

步骤五、负极绝缘垫压靠机构(12)将圆柱电池壳内的负极绝缘垫压靠至圆柱电池壳底部，然后夹爪载具(6)继续输送圆柱电池壳到入壳移载机构(13)；

步骤六、入壳移载机构(13)移载平皮带输送线I(2)上杯型载具(5)内之电芯至圆柱电池壳中，电芯被放入圆柱电池壳后，入壳移载机构(13)移载装有电芯之圆柱电池壳至平皮带输送线II(3)上杯型载具(5)内，平皮带输送线II(3)继续将圆柱电池壳输送至分距机构(14)；

步骤七、分距机构(14)将每个杯型载具(5)分距放置，平皮带输送线II(3)继续将圆柱电池壳送出，至此完成本入壳装置的所有实施步骤。

本实用新型的有益效果在于改善了传统制造电池的流程，整合了现有的入壳工艺于装置中，同时设置了检测机构实时检测以淘汰不合格的半成品，实现低人力需求、低生产成本浪费、高生产效率与整齐一致的产品质量。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种电池制程中的入壳装置，其特征在于，主要包括平皮带输送线底座(1)、平皮带输送线I(2)、平皮带输送线II(3)、环形输送线(4)、杯型载具(5)、夹爪载具(6)、空壳振动盘(7)、空壳移载机构(8)、空壳检测机构(9)、负极绝缘垫冲切机构(10)、负极绝缘垫入壳机构(11)、负极绝缘垫压靠机构(12)、入壳移载机构(13)与分距机构(14)；

至少一组夹爪载具(6)安装于环形输送线(4)上并编号以区别；

所述平皮带输送线底座(1)设置于平皮带输送线I(2)与平皮带输送线II(3)下，放置至少一个杯型载具(5)，装载欲入壳之电芯或带有电芯的圆柱电池壳；

所述平皮带输送线I(2)与平皮带输送线II(3)设置在平皮带输送线底座(1)上，通过入壳移载机构(13)与环形输送线(4)上的夹爪载具(6)相接，分别输送欲入壳之电芯与带有电芯的圆柱电池壳；

所述空壳移载机构(8)、空壳检测机构(9)、负极绝缘垫入壳机构(11)、负极绝缘垫压靠机构(12)与入壳移载机构(13)沿夹爪载具(6)输送方向依序设置于环形输送线(4)的输送路线上；

所述空壳振动盘(7)通过空壳移载机构(8)与设置在环形输送线(4)上的夹爪载具(6)相接，以将空壳振动盘(7)中的圆柱电池壳移载到夹爪载具(6)中；

所述负极绝缘垫冲切机构(10)通过负极绝缘垫入壳机构(11)与设置在环形输送线(4)上的夹爪载具(6)相接，以将负极绝缘垫冲切机构(10)冲切出的负极绝缘垫放入夹爪载具(6)内的圆柱电池壳中；

所述分距机构(14)设置在平皮带输送线II(3)边缘，靠近入壳移载机构(13)，以将平皮带输送线II(3)上的杯型载具(5)在完成移载后分距送出。

2.根据权利要求1所述的入壳装置，其特征在于，所述夹爪载具(6)包含解锁气缸(601)、两个解锁块(602)、两个销轴(603)与两个夹爪I(604)；

所述解锁气缸(601)同一侧有两个伸缩端各自固接解锁块(602)并分别控制；

所述解锁块呈U型，开口朝向远离解锁气缸(601)的一端；

所述夹爪I(604)由夹爪左臂与夹爪右臂构成，夹爪左臂与夹爪右臂的中央分别与销轴(603)铰接呈剪刀型，销轴(603)外套有弹性件以使夹爪左臂与夹爪右臂在没有外力时复位，两臂靠近解锁气缸(601)的一端对应解锁气缸(601)中伸缩端带动解锁块(602)两端的延伸处，透过解锁气缸(601)带动解锁块(602)推动夹爪左臂与夹爪右臂旋转以打开夹爪I(604)，并于解锁气缸(601)缩回解锁块(602)时关闭夹爪I(604)。

3.根据权利要求1所述的入壳装置，其特征在于，所述空壳振动盘(7)利用电磁铁通电与断电的原理控制空壳振动盘(7)，空壳振动盘(7)内的圆柱电池空壳上下震动以调整圆柱电池壳姿势并使其均匀排列送出，供给空壳移载机构(8)所需的圆柱电池空壳。

4.根据权利要求1所述的入壳装置，其特征在于，所述空壳移载机构(8)为一悬臂结构，其包含移载驱动I(801)、夹爪气缸(802)与夹爪II(803)；

所述移载驱动I(801)作为悬臂结构的末端，固接于夹爪气缸(802)的上方，移动于空壳振动盘(7)与环形输送线(4)之间；

所述夹爪II(803)设置于夹爪气缸(802)的下方，透过夹爪气缸(802)控制夹爪II(803)夹取空壳振动盘(7)提供的圆柱电池空壳，然后移载给环形输送线(4)上的夹爪载具(6)中，夹爪II(803)在夹爪载具(6)夹住圆柱电池空壳后释放并复位。

5.根据权利要求1所述的入壳装置，其特征在于，所述空壳检测机构(9)进一步包含马达I(901)、摇杆(902)与CCD图像传感器(903)；

所述摇杆(902)一端固接马达I(901)转轴，另一端固接CCD图像传感器(903)；

所述马达I(901)控制摇杆(902)平动，以带动CCD图像传感器(903)对夹爪载具(6)中的圆柱电池空壳进行多位置检测；

检测不合格的圆柱电池空壳会被淘汰并从夹爪载具(6)中被解锁释放。

6.根据权利要求1所述的入壳装置，其特征在于，所述负极绝缘垫入壳机构(11)为一圆柱结构，包含升降驱动(1101)、变距驱动(1102)、旋转模块(1103)与至少两个吸嘴(1104)；

所述升降驱动(1101)固接于旋转模块(1103)的上方，侧面固接变距驱动(1102)，用于控制固接在变距驱动(1102)下方的至少两个吸嘴(1104)升降、旋转与变距移动；

所述吸嘴(1104)吸取冲切好的负极绝缘垫后，配合升降驱动(1101)、旋转模块(1103)与变距驱动(1102)移动至对应位置，透过吸嘴(1104)释放使负极绝缘垫掉入圆柱电池壳中，完成负极绝缘垫入壳后复位。

7.根据权利要求1所述的入壳装置，其特征在于，所述负极绝缘垫压靠机构(12)为一平板结构，包含下压气缸(1201)与压头(1202)；

所述下压气缸(1201)作为平板结构的顶部，固接于压头(1202)的上方；

在圆柱电池壳被输送到对应位置后，下压气缸(1201)推动压头(1202)将圆柱电池壳内的负极绝缘垫压至圆柱电池壳底部，完成负极绝缘垫压靠。

8.根据权利要求1所述的入壳装置，其特征在于，所述入壳移载机构(13)为一悬臂结构，包含移载驱动II(1301)、夹爪III气缸(1302)、夹爪III(1303)、夹爪IV气缸(1304)、夹爪IV(1305)；

所述移载驱动II(1301)作为悬臂结构的末端，固接于夹爪III气缸(1302)与夹爪IV气缸(1304)的上方，移动于环形输送线(4)、平皮带输送线I(2)与平皮带输送线II(3)之间；

所述夹爪III(1303)固接于夹爪III气缸(1302)下方，透过夹爪III气缸(1302)控制夹爪III(1303)，从平皮带输送线I(2)上的杯型载具(5)中夹取欲入壳之电芯，放入环形输送线(4)上夹爪载具(6)中的圆柱电池壳内，然后复位；

所述夹爪IV(1305)固接于夹爪IV气缸(1304)下方，透过夹爪IV气缸(1304)控制夹爪IV(1305)，于入壳移载机构(13)复位时从环形输送线(4)上夹爪载具(6)中夹取已放入电芯的圆柱电池壳，放入平皮带输送线II(3)上的杯型载具(5)中。

9.根据权利要求1所述的入壳装置，其特征在于，所述分距机构(14)进一步包含马达II(1401)与螺杆(1402)；

所述马达II(1401)沿着平皮带输送线II(3)方向设置；

所述螺杆(1402)固接马达II(1401)的转轴；

所述马达II(1401)旋转螺杆(1402)，将平皮带输送线II(3)上的杯型载具(5)等距区隔。

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