CN218364828U - 一种取放机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种取放机构，用于夹取待夹取对象。取放机构包括套筒、主轴、夹持组件和锁止释放件，套筒内设置有腔体，主轴的一部分位于腔体内，并且能够沿套筒的轴向运动，夹持组件安装于主轴远离套筒的一端，主轴还设置有滑道和限位槽，锁止释放件的一端安装于套筒，另一端能够沿滑道滑动并且能够伸入与滑道连通的限位槽内。在主轴运动至与待夹取对象抵接时，套筒能够沿靠近待夹取对象的方向相对于主轴运动，使夹持组件夹持待夹取对象，此时锁止释放件能够伸入限位槽，使取放机构处于锁止状态，当锁止释放件脱离限位槽时，锁止机构处于释放状态，主轴能够沿远离待夹取对象的方向相对于主轴运动，使夹持组件解除对待夹取对象的夹持。

Description

一种取放机构

技术领域

本申请涉及零件取放技术领域，尤其涉及一种取放机构。

背景技术

在目前的生产过程中，螺柱等细小圆柱形零部件的取放需要通过人工用夹子夹取或者通过自动化设备吸附。人工操作难度大，工作强度高；自动化设备操作，则需为设备供气供电，受外界环境的影响较大。

实用新型内容

本申请提供了一种取放机构，以解决背景技术中提到的至少一个技术问题。

本申请实施例提供了一种取放机构，用于夹取待夹取对象，所述取放机构包括：

套筒，所述套筒设置有腔体；

主轴，所述主轴的部分位于所述腔体，且能够沿所述套筒的轴向运动；

夹持组件，所述夹持组件安装于所述主轴远离所述套筒的一端；

锁止释放件，所述锁止释放件安装于所述套筒；

其中，所述主轴位于所述腔体的部分设置有滑道和限位槽，所述限位槽与所述滑道连通，所述锁止释放件的一端连接于所述套筒，另一端位于所述滑道内，且可沿所述滑道滑动，当所述主轴运动至与所述待夹取对象抵接时，所述套筒能够向靠近所述待夹取对象的方向相对于所述主轴运动，以驱动所述夹持组件夹持所述待夹取对象，且当所述另一端位于所述限位槽时，所述取放机构处于锁止状态；

当所述套筒沿靠近所述待夹取对象的方向运动至所述另一端脱离所述限位槽时，所述取放机构从所述锁止状态切换至释放状态，所述套筒能够相对于所述主轴沿远离所述待夹取对象的方向运动，所述夹持组件打开，以解除对所述待夹取对象的夹持。

在一种可能的实施方式中，所述滑道为环形凹槽，所述限位槽位于环形凹槽围成的凸台远离所述锁止释放件的一侧，所述滑道设置有第一导向台阶和第二导向台阶，所述第一导向台阶位于靠近所述限位槽的一端，所述第二导向台阶位于远离所述限位槽的一端，沿所述滑道的顺时针或逆时针方向，所述第一导向台阶和所述第二导向台阶凸出所述滑道的高度逐渐增大。

在一种可能的实施方式中，所述另一端包括弯折段，所述弯折段沿所述主轴的径向延伸，并且能够伸入所述滑道和限位槽。

在一种可能的实施方式中，所述主轴包括第一弹性件，所述第一弹性件的一侧与所述主轴抵接，另一侧与所述腔体的内壁抵接，当所述取放机构处于锁止状态时，所述第一弹性件处于压缩状态，当所述取放机构处于释放状态时，所述第一弹性件用于驱动所述主轴沿远离所述套筒的方向运动。

在一种可能的实施方式中，所述取放机构还包括沿所述套筒轴向设置的限位部，以及适于插入所述限位部并能在所述限位部内滑动的限位块；

其中，所述限位部与所述限位块配合，以限制所述主轴相对于所述套筒移动的轨迹和距离。

在一种可能的实施方式中，所述限位部位于所述主轴，所述限位块沿所述套筒的径向延伸，所述套筒的侧壁设置有通孔，所述限位块能够穿过所述通孔进入所述腔体，以与所述限位部配合，所述限位块的至少部分与所述套筒连接。

在一种可能的实施方式中，所述夹持组件包括夹块，所述夹块与所述主轴远离所述套筒的一端可转动的连接，所述夹块包括夹持部和转动部，所述夹持部位于所述夹块远离所述套筒的一侧，所述转动部位于所述夹块靠近所述套筒的一侧，并且与所述套筒抵接，当所述套筒沿靠近所述待夹取对象的方向相对于所述主轴运动时，所述套筒推动所述转动部向远离所述主轴的方向转动，所述转动部带动所述夹持部向靠近所述主轴的方向转动，所述夹持组件夹紧。

在一种可能的实施方式中，所述转动部与所述主轴之间设置有第二弹性件，当所述套筒沿靠近所述待夹取对象的方向相对于所述主轴运动时，所述夹持组件夹紧，所述第二弹性件处于拉伸状态，所述取放机构处于锁止状态，当所述取放机构处于释放状态时，所述主轴能够沿远离所述套筒的方向运动，所述第二弹性件驱动所述转动部向靠近所述主轴的方向运动，所述转动部带动所述夹持部向远离所述主轴的方向运动，所述夹持组件打开。

在一种可能的实施方式中，所述夹持组件设置至少两组夹块，所述夹块沿所述主轴的周向间隔设置。

在一种可能的实施方式中，所述主轴包括在所述主轴远离所述套筒的一端的定位块，所述待夹取对象包括凹陷部，所述定位块能够伸入所述凹陷部。

在一种可能的实施方式中，所述锁止释放件远离所述主轴的一侧设置有连接轴，所述连接轴安装于所述套筒。

本申请实施例提供了一种取放机构，用于夹取待夹取对象。取放机构包括套筒、主轴、夹持组件和锁止释放件，套筒内设置有腔体，主轴的一部分位于腔体内，并且能够沿套筒的轴向运动，夹持组件安装于主轴远离套筒的一端，主轴还设置有滑道和限位槽，锁止释放件的一端安装于套筒，另一端能够沿滑道滑动并且能够伸入与滑道连通的限位槽内。取放机构被操作向靠近待夹取对象的方向运动至主轴与待夹取对象抵触，主轴停止运动，继续操作套筒向靠近待夹取对象的方向相对于主轴运动，夹持组件在套筒的驱动下夹持待夹取对象，继续操作套筒向靠近待夹取对象的方向运动，使锁止释放件的另一端沿主轴上设置的滑道运动至限位槽与滑道连通的位置，再操作套筒向远离待夹取对象的方向运动，使锁止释放件的另一端伸入限位槽，锁止取放机构，此时待夹取对象能够随取放机构运动。需要释放待夹取对象时，只需操作套筒向靠近待夹取对象的方向运动，使锁止释放件的另一端脱离限位槽，锁止机构处于释放状态，操作取放机构向远离待夹取对象的方向运动，首先套筒沿远离待夹取对象的方向相对于主轴运动，主轴与待夹取对象的相对位置保持不变，解除夹持组件对待夹取对象的夹持，然后主轴和套筒一起沿远离待夹取对象的方向运动，使待夹取对象脱离取放机构。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请实施例提供的取放机构的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的取放机构的滑槽的放大图；

图3为本申请实施例提供的取放机构的滑槽和锁止件的配合图；

图4为本申请实施例提供的取放机构的剖视图；

图5为本申请实施例提供的取放机构套筒内的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的取放机构的另一角度的剖视图。

附图标记：

1-套筒；

11-腔体；

12-通孔；

2-主轴；

21-滑道；

211-第一导向台阶；

212-第二导向台阶；

22-限位槽；

23-第一弹性件；

24-限位部；

3-夹持组件；

31-夹块；

311-夹持部；

312-转动部；

32-第二弹性件；

4-锁止释放件；

41-弯折段；

5-限位块；

6-定位块；

7-连接轴；

8-待夹取对象；

81-凹陷部。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个组件连接在另一个组件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个组件“上”或者“下”，也可以通过中间组件间接连接在另一个组件“上”或者“下”。

如图1、图2和图3所示，本申请实施例提供一种取放机构，包括套筒1、主轴2、夹持组件3和锁止释放件4。套筒1内形成有腔体11，主轴2的上半部分位于腔体11内且下半部分伸出套筒1的下端，并且主轴2能够沿套筒1的轴向方向运动，主轴2位于腔体11内的部分设置有滑道21和与滑道21连通的限位槽22，锁止释放件4的一端安装于套筒1，另一端位于滑道21内，并且能够沿滑道21滑动，使其能够进入或脱离限位槽22，夹持组件3安装于主轴2远离套筒1的下端。当取放机构被操作向靠近待夹取对象8的方向运动，使主轴2运动至与待夹取对象8抵触时，主轴2与待夹取对象8的相对位置保持不变，套筒1能够继续向靠近待夹取对象8的方向相对于主轴2运动，使主轴2设置有夹持组件3的一端逐渐向腔体11内运动，套筒1的边缘能够驱动夹持组件3夹持待夹取对象8；套筒1继续向靠近待夹取对象8的方向相对于主轴2运动，锁止释放件4的另一端能够沿着滑道21移动滑动至限位槽22内；当锁止释放件4的另一端位于限位槽22时，取放机构处于锁止状态，待夹取对象8也被夹持组件3所夹持住。在取放机构将待夹取对象8放置到指定位置后，待夹取对象8远离取放机构的一侧与指定位置的表面抵触，再操作套筒1沿靠近待夹取对象8的方向运动至锁止释放件4的另一端脱离限位槽22，取放机构由锁止状态切换至释放状态，套筒1沿远离待夹取对象8的方向相对于主轴2运动，主轴2与待夹取对象8的相对位置保持不变，主轴2设置有夹持组件3的一端逐渐向腔体11外运动，使夹持组件3打开，解除对待夹取对象8的夹持。

相较于相关技术中人工用夹子夹持待夹取对象8或在自动化设备中采用气动吸嘴吸附待夹取对象8的机构，本申请实施例应用于人工夹取时，降低了人工的操作难度和工作强度。应用于自动化设备中时，通过主轴2和套筒1之间的相对运动，使夹持组件3夹紧或打开，进而实现对待机夹取对象的取放，无需对取放机构供电、供气，降低了取放机构对外界条件的依赖，有利于提高取放机构的可靠性。

如图2和图3所示，在一种可能的实施例中，锁止释放件4远离固定于套筒1位置的一端设置有弯折段41，弯折段41沿主轴2的径向延伸，使其能够伸入滑道21和限位槽22。

锁止释放件4通过弯折段41伸入滑道21和限位槽22，使锁止释放件4能够与限位槽22配合，进而锁止或释放夹持组件3。在取放机构处于释放状态时，弯折段41位于滑道21内，由于弯折段41能够在滑道21内滑动，主轴2能够沿套筒1的轴向方向相对于套筒1运动，当主轴2向凸出腔体11的方向运动时，弯折段41在滑道21内沿远离限位槽22的方向滑动，夹持组件3逐渐打开，当主轴2向缩进腔体11的方向运动时，弯折段41在滑道21内沿靠近限位槽22的方向滑动，夹持组件3逐渐夹紧，由此完成对待夹取对象8的取放。在弯折段41由滑道21运动至限位槽22内时，取放机构处于锁止状态，弯折段41位于限位槽22内，通过弯折段41与限位槽22配合，能够限制主轴2向凸出腔体11的方向运动，使夹持组件3保持夹紧的状态，取放机构能够夹紧待夹取对象8，并且能够将待夹取对象8放置到指定位置。

如图2和图3所示，在一种可能的实施例中，滑道21为环形凹槽，环形凹槽能够围成一个凸台，限位槽22位于凸台远离锁止释放件4的一侧。在环形凹槽内设置有第一导向台阶211和第二导向台阶212，第一导向台阶211位于靠近限位槽22的一侧，第二导向台阶212位于远离限位槽22的一侧，沿顺时针或逆时针的方向第一导向台阶211和第二导向台阶212凸出滑道21的高度逐渐增大。

在环形的滑道21内围成的凸台上设置与滑道21连通的限位槽22，使锁止释放件4能够更加方便的滑动至限位槽22内。弯折段41沿滑道21的一侧滑动至第一导向台阶211，在弯折段41越过第一导向台阶211后，弯折段41能够滑动至限位槽22内，使取放机构处于锁止状态，弯折段41脱离限位槽22后取放机构处于释放状态，此时弯折段41能够沿滑轨的另一侧滑动至第二导向台阶212，在越过第二导向台阶212后，弯折段41恢复至初始位置。在滑道21内设置第一导向台阶211和第二导向台阶212能够限制弯折段41在滑道21内的运动方向，有利于提高取放机构锁止或释放过程中的稳定性。

如图1、图4和图5所示，在一种可能的实施例中主轴2包括第一弹性件23，第一弹性件23的一端与主轴2抵接，另一端与腔体11的内壁抵接，当所述主轴2沿靠近套筒1的方向运动，第一弹性件23处于压缩状态。取放机构处于锁止状态时，弯折段41由限位槽22朝向主轴2凸出于腔体11的一侧进入限位槽内，第一弹性件23的弹性能够为主轴2提供远离套筒1的方向的作用力，此作用力能够提高弯折段41在限位槽22内的稳定性进而使夹持组件3夹紧待夹取对象8后能够带动待夹取对象8运动；当取放机构处于释放状态时，主轴2在第一弹性件23的驱动下，能够沿远离套筒1的方向运动，进而使夹持组件3打开，释放待夹取对象8。

在取放机构处于释放状态时，第一弹性件23驱动主轴2沿远离套筒1的方向运动，使取放机构恢复至锁止之前的状态，进而能够使夹取组件打开，释放待夹取对象8。

如图4和图6所示，在一种可能的实施例中，取放机构还包括限位部24和限位块5，限位部24沿套筒1的轴向设置，限位块5能够插入限位部24并且能够在限位部24内滑动。通过限位块5能够在限位部24内滑动的轨迹距离，能够限制主轴2和套筒1之间相对运动的轨迹和距离。

在取放机构处于释放状态时，设置有限位部24和限位块5来限制主轴2和套筒1之间的运动，能够降低主轴2脱离套筒1的可能，使主轴2的一部分始终位于套筒1设置的腔体11内，有利于提高取放机构的可靠性。

如图5和图6所示，在一种可能的实施例中，限位部24位于主轴2，限位部24沿主轴2的轴向延伸并且沿主轴2的径向贯穿。在套筒1的侧壁设置有通孔12，限位块5能够穿过通孔12，限位块5位于腔体11内的部分能够穿过限位部24，穿过通孔12的部分与套筒1连接。

在组装取放机构时，主轴2伸入腔体11后将限位块5由通孔12的位置伸入腔体11，使其穿过位于主轴2的限位部24，能够简化取放机构的安装过程，有利于提高取放机构的生产效率。

在一种可能的实施例中，限位部24位于套筒1，限位部24沿套筒1的轴向延伸并沿套筒1的径向贯穿，在主轴2上设置通孔12，用于固定限位块5，限位块5能够在限位部24内沿限位部24的延伸方向运动，以限制主轴2相对于套筒1的运动轨迹和运动距离。

如图5和图6所示，在一种可能的实施例中，夹持组件3包括夹块31，夹块31与主轴2远离套筒1的一端可转动的连接，夹块31包括夹持部311和转动部312，夹持部311位于夹块31远离套筒1的一侧，用于夹持待夹取对象8，转动部312位于夹块31靠近套筒1的一侧，能够与套筒1的外表面抵接。在套筒1沿靠近待夹取对象8的方向相对于主轴2运动时，套筒1能够推动转动部312向远离主轴2的方向转动，进而带动夹持部311向靠近主轴2的方向运动，使夹持部311能够与待夹取对象8的外壁抵接，进而夹紧待夹取对象8。

如图5和图6所示，在一种可能的实施例中，转动部312与主轴2之间设置有第二弹性件32，在套筒1驱动转动部312向远离主轴2的方向转动时，转动部312会拉伸第二弹性件32，因此，当取放机构处于锁止状态时，夹持部311夹紧待夹取部件，第二弹性件32处于拉伸的状态，当取放机构处于释放状态时，在第一弹性件23的驱动下套筒1沿远离待夹取对象8的方向相对于主轴2运动，在第二弹性件32的驱动下，夹块31的转动部312向靠近主轴2的方向转动，进而带动夹持部311向远离主轴2的方向转动，夹持组件3打开，使待夹取对象8能够脱离取放机构。

相较于相关技术中的气动吸嘴吸附的结构，本申请实施例提供的取放机构，在取放机构处于释放状态时，第二弹性件32能够驱动夹块31恢复至原来状态，进而解除对待夹取对象8的夹持，无需对取放机构通电或通气，因此，能够降低外界环境对取放机构的影响。

如图5和图6所示，在一种可能的实施例中，夹持组件3包括至少两组沿主轴2的周向设置的夹块31。

沿主轴2的周向间隔设置多组夹块31，能够提高夹持组件3在夹持待夹取对象8时的稳定性。若夹持组件3设置有两组夹块31，两个夹块31可以关于主轴2的轴向对称设置，以提高夹持待夹取对象8时的稳定性。

如图5和图6所示，在一种可能的实施例中，夹块31的夹持部311与待夹取对象8接触的面可根据待夹取对象8的外表面设置，有利于提高夹持部311与待夹取对象8之间的接触面积，提高了对待夹取对象8夹持时的稳定性。

如图5和图6所示，在一种可能的实施例中，主轴2包括定位块6，定位块6位于主轴2远离套筒1的一端，待夹取对象8包括凹陷部81，定位块6能够伸入凹陷部81。

定位块6与凹陷部81配合能够提高取放机构与待夹取对象8之间的相对位置的精确性，使取放机构能够准确的夹取待夹取对象8。

如图6所示，在一种可能的实施例中，锁止释放件4远离主轴2的一侧设置有安装于套筒1的连接轴7。

连接轴7可以与自动化的设备连接，使取放机构能够应用于自动化设备中。当取放机构应用于人工夹取时，操作者可以握持连接轴7或套筒1，以驱动取放机构运动。

本申请实施例提供的取放机构，用于夹取待夹取对象8。取放机构包括套筒1、主轴2、夹持组件3和锁止释放件4，套筒1内设置有腔体11，主轴2的一部分位于腔体11内，并且能够沿套筒1的轴向运动，夹持组件3安装于主轴2远离套筒1的一端，主轴2还设置有滑道21和限位槽22，锁止释放件4的一端安装于套筒1，另一端能够沿滑道21滑动并且能够伸入与滑道21连通的限位槽22内。取放机构被操作向靠近待夹取对象8的方向运动至主轴2与待夹取对象8抵触，主轴2停止运动，继续操作套筒1向靠近待夹取对象8的方向相对于主轴2运动，在套筒1的驱动下夹持组件3夹持待夹取对象8，继续操作套筒1向靠近待夹取对象8的方向运动，使锁止释放件4的另一端沿主轴2上设置的滑道21运动至与限位槽22对应的位置，再操作套筒1向远离待夹取对象8的方向运动，使锁止释放件4的另一端伸入限位槽22，锁止取放机构，此时待夹取对象8能够随取放机构运动。在需要释放被夹持的待夹取对象时，操作套筒1抵触用于放置待夹取对象8的方向运动地方(如桌面)，继续操作套筒相对于主轴朝向用于放置待夹取对象8的地方移动，待夹取对象8反作用于主轴，使锁止释放件4的另一端脱离限位槽22，锁止机构处于释放状态，操作取放机构向远离待夹取对象8的方向运动，首先套筒1沿远离待夹取对象8的方向相对于主轴2运动，主轴2与待夹取对象8的相对位置保持不变，解除夹持组件3对待夹取对象的夹持，然后主轴2和套筒1一起沿远离待夹取对象8的方向运动，使待夹取对象8脱离取放机构。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种取放机构，用于夹取待夹取对象，其特征在于，所述取放机构包括：

套筒(1)，所述套筒(1)设置有腔体(11)；

主轴(2)，所述主轴(2)的部分位于所述腔体(11)，且能够沿所述套筒(1)的轴向运动；

夹持组件(3)，所述夹持组件(3)安装于所述主轴(2)远离所述套筒(1)的一端；

锁止释放件(4)，所述锁止释放件(4)安装于所述套筒(1)；

其中，所述主轴(2)位于所述腔体(11)的部分设置有滑道(21)和限位槽(22)，所述限位槽(22)与所述滑道(21)连通，所述锁止释放件(4)的一端连接于所述套筒(1)，另一端位于所述滑道(21)内，且可沿所述滑道(21)滑动，当所述主轴(2)运动至与所述待夹取对象(8)抵接时，所述套筒(1)能够向靠近所述待夹取对象(8)的方向相对于所述主轴(2)运动，以驱动所述夹持组件(3)夹持所述待夹取对象(8)，且当所述另一端位于所述限位槽(22)时，所述取放机构处于锁止状态；

当所述套筒(1)沿靠近所述待夹取对象(8)的方向运动至所述另一端脱离所述限位槽(22)时，所述取放机构从所述锁止状态切换至释放状态，所述套筒(1)能够相对于所述主轴(2)沿远离所述待夹取对象(8)的方向运动，所述夹持组件(3)打开，以解除对所述待夹取对象(8)的夹持。

2.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述滑道(21)为环形凹槽，所述限位槽(22)位于环形凹槽围成的凸台远离所述锁止释放件(4)的一侧，所述滑道(21)设置有第一导向台阶(211)和第二导向台阶(212)，所述第一导向台阶(211)位于靠近所述限位槽(22)的一端，所述第二导向台阶(212)位于远离所述限位槽(22)的一端，沿所述滑道(21)的顺时针或逆时针方向，所述第一导向台阶(211)和所述第二导向台阶(212)凸出所述滑道(21)的高度逐渐增大。

3.根据权利要求2所述的取放机构，其特征在于，所述另一端包括弯折段(41)，所述弯折段(41)沿所述主轴(2)的径向延伸，并且能够伸入所述滑道(21)和限位槽(22)。

4.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述主轴(2)包括第一弹性件(23)，所述第一弹性件(23)的一侧与所述主轴(2)抵接，另一侧与所述腔体(11)的内壁抵接，当所述取放机构处于锁止状态时，所述第一弹性件(23)处于压缩状态，当所述取放机构处于释放状态时，所述第一弹性件(23)用于驱动所述主轴(2)沿远离所述套筒(1)的方向运动。

5.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述取放机构还包括沿所述套筒(1)轴向设置的限位部(24)，以及适于插入所述限位部(24)并能在所述限位部(24)内滑动的限位块(5)；

其中，所述限位部(24)与所述限位块(5)配合，以限制所述主轴(2)相对于所述套筒(1)移动的轨迹和距离。

6.根据权利要求5所述的取放机构，其特征在于，所述限位部(24)位于所述主轴(2)，所述限位块(5)沿所述套筒(1)的径向延伸，所述套筒(1)的侧壁设置有通孔(12)，所述限位块(5)能够穿过所述通孔(12)进入所述腔体(11)，以与所述限位部(24)配合，所述限位块(5)的至少部分与所述套筒(1)连接。

7.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述夹持组件(3)包括夹块(31)，所述夹块(31)与所述主轴(2)远离所述套筒(1)的一端可转动的连接，所述夹块(31)包括夹持部(311)和转动部(312)，所述夹持部(311)位于所述夹块(31)远离所述套筒(1)的一侧，所述转动部(312)位于所述夹块(31)靠近所述套筒(1)的一侧，并且与所述套筒(1)抵接，当所述套筒(1)沿靠近所述待夹取对象(8)的方向相对于所述主轴(2)运动时，所述套筒(1)推动所述转动部(312)向远离所述主轴(2)的方向转动，所述转动部(312)带动所述夹持部(311)向靠近所述主轴(2)的方向转动，所述夹持组件(3)夹紧。

8.根据权利要求7所述的取放机构，其特征在于，所述转动部(312)与所述主轴(2)之间设置有第二弹性件(32)，当所述套筒(1)沿靠近所述待夹取对象(8)的方向相对于所述主轴(2)运动时，所述夹持组件(3)夹紧，所述第二弹性件(32)处于拉伸状态，所述取放机构处于锁止状态，当所述取放机构处于释放状态时，所述主轴(2)能够沿远离所述套筒(1)的方向运动，所述第二弹性件(32)驱动所述转动部(312)向靠近所述主轴(2)的方向运动，所述转动部(312)带动所述夹持部(311)向远离所述主轴(2)的方向运动，所述夹持组件(3)打开。

9.根据权利要求8所述的取放机构，其特征在于，所述夹持组件(3)设置至少两组夹块(31)，所述夹块(31)沿所述主轴(2)的周向间隔设置。

10.根据权利要求1至9任一项所述的取放机构，其特征在于，所述主轴(2)包括在所述主轴(2)远离所述套筒(1)的一端的定位块(6)，所述待夹取对象(8)包括凹陷部(81)，所述定位块(6)能够伸入所述凹陷部(81)。

11.根据权利要求1至9任一项所述的取放机构，其特征在于，所述锁止释放件(4)远离所述主轴(2)的一侧设置有连接轴(7)，所述连接轴(7)安装于所述套筒(1)。

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