CN218364736U - 一种轨道巡检机器人清扫装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轨道巡检机器人技术领域，特别涉及一种轨道巡检机器人清扫装置，清扫装置设有四套，分别固定安装在轨道机器人的行走装置上，四套清扫装置分别安装在行走装置的四个前后驱动轮的行进前方；清扫装置包括安装在驱动轮前方的清扫装置上部分和安装在行走装置底面框架上的清扫装置下部分，清扫装置上部分清扫的异物通过清扫装置下部分向下排出。本实用新型的有益效果是：本实用新型的装置在实现清扫功能的同时，不影响机器人通过性，能够跟随行走装置通过弯轨，本装置拆装方便，易于维护。

Description

一种轨道巡检机器人清扫装置

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检机器人技术领域，特别涉及一种轨道巡检机器人清扫装置。

背景技术

随着科学技术的发展和人工成本的增加，在日常生活和生产中机器人的运用越来越广泛，本发明所从属的轨道巡检机器人就是其中机器人运用的典型案例。随着轨道巡检机器人技术的成熟，其应用环境从原来环境简单的机房、控制室等室内环境，到隧道、煤矿等室外复杂环境。随着其应用范围越来越广泛，对机器人的一些功能也提出了越来越高的要求。

由于轨道机器人的结构特性，影响机器人运动平稳性主要有以下两个因素：机器人本体的包胶驱动轮的性能和轨道的光洁程度。其中，包胶驱动轮的性能下降主要是磨损所致，而轨道上的颗粒物会增加包胶驱动轮的磨损。在正常情况下，轨道表面平整光滑，机器人运动平顺。但在一些恶劣的使用环境中（公路隧道、煤矿等），由于周围环境的不可控，轨道上难免会存在颗粒物，使得机器人运动过程中颠簸，从而影响机器人稳定和增大一些零部件的磨损。轨道上异物比较大时会将机器人卡住，导致机器人损坏。

为此，本申请提出了一种轨道巡检机器人清扫装置，以解决上述问题。

发明内容

本实用新型为了弥补现有技术中的不足，提供了一种轨道巡检机器人清扫装置。

一种轨道巡检机器人清扫装置，包括清扫装置，其特征在于：

所述清扫装置设有四套，分别固定安装在轨道机器人的行走装置上，四套清扫装置分别安装在行走装置的四个前后驱动轮的行进前方；所述清扫装置包括安装在驱动轮前方的清扫装置上部分和安装在行走装置底面框架上的清扫装置下部分，清扫装置上部分清扫的异物通过清扫装置下部分向下排出。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述清扫装置上部分包括固定连接在行走装置前侧的清扫支架，清扫支架的前方一侧倾斜安装有清扫橡胶，清扫橡胶的底部接触轨道的上表面，清扫支架的底部安装有漏料斗，漏料斗的底部通过胶管连通清扫装置下部分。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述清扫装置下部分包括固定连接在行走装置底部框架上的胶管固定座，胶管固定座中插接胶管。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述清扫支架包括竖直固定连接在行走装置前侧的支架固定板，清扫支架的底部倾斜伸出有漏料斗固定板，漏料斗固定板中心开孔并嵌合漏料斗，清扫支架的前侧方伸出有一个倾斜的清扫橡胶固定板，清扫橡胶固定板上通过清扫橡胶丝母固定连接清扫橡胶。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的装置在实现清扫功能的同时，不影响机器人通过性，能够跟随行走装置通过弯轨，本装置拆装方便，易于维护，结构紧凑不占空间。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构俯视图；

图3为本实用新型的清扫装置安装位置的局部立体图；

图4为本实用新型的清扫装置的立体图；

图5为本实用新型的整体结构侧视图；

图6为本实用新型的清扫装置的清扫支架的立体图；

图7为本实用新型的清扫装置的漏料斗的立体图。

图中，

1、清扫装置，101、清扫装置上部分，102、清扫装置下部分，103、清扫支架，104、漏料斗，105、清扫橡胶，106、清扫橡胶丝母，107、胶管，108、胶管固定座，1031、支架固定板，1032、漏料斗固定板，1033、清扫橡胶固定板，2、行走装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电性连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1-图7为本实用新型的一种具体实施例，如图所示，本实施例主要由清扫支架103、清扫橡胶105、清扫橡胶丝母106、漏料斗104、胶管107、胶管固定座108等构成。

清扫装置主要功能就是清扫导轨上的异物，提高机器人运行的平稳性。因此此装置在实现清扫功能的同时，不能影响机器人通过性，并且由于此属性装置的特性，需要方便拆装维护。如图所示，本实施例在一个机器人中安装有四套，安装于机器人行走装置2的驱动轮前方，布置于轨道两侧的机器人前后端。

目前市场上类似于此功能的装置大多安装于机器人本体上，不能随行走装置2转动，使得机器人在弯轨行走时清扫不彻底，或者只用于直轨，从而使机器人的使用场景受限。本清扫装置与其他具有类似功能的装置相比，本装置具有灵活，可靠、安装简单、易维护等优点。

如图所示，本实施例分为上下两部分。上部分固定在行走装置2前侧：由清扫支架103、清扫橡胶105、清扫橡胶丝母106、漏料斗104构成。下部分固定在行走装置2底面框架：由胶管107、胶管固定座108构成。本装置的下部分的胶管固定座108与行走装置2底面框架安装为一体，其下端伸出机器人本体，上端插入胶管107。本装置的上部分的清扫支架103安装在行走装置2前侧，其外伸端与清扫橡胶丝母106夹住清扫橡胶105，使得清扫橡胶105置于驱动轮前侧，其下端与轨道表面相接触，清扫支架103下端固定漏料斗104。漏料斗104下端凸台插入胶管107，上下部分形成一个整体。在机器人行进过程中，清扫橡胶105下端与轨道摩擦，将轨道异物拨向两侧，使异物离开轨道掉入漏料斗104中并顺着胶管107和胶管固定座108排出机器人本体。同时由于此装置固定于行走装置2上，与行走装置2合为一体，在机器人进入弯轨时随行走装置2转动，因此此装置始终位于驱动轮前侧，在做到不漏扫的同时，又不会与其他部件干涉。同理，在机器人向后运动时，后面两个清扫装置1起到同样的效果。

其中此装置中的清扫支架103用于固定清扫橡胶105的外伸端，有一定的弯折角度，使得异物可以被拨到两侧的漏料斗104中。同时完全覆盖驱动轮运动范围，从而保证驱动轮不会碾压到异物。此零件采用304材质钣金工艺，在符合强度要求不锈蚀的同时，还降低了制造成本。

其中此装置中的漏料斗104上表面采用凹形曲面设计，降低了了异物附着在上面造成堵塞的可能，从而最大程度避免了异物进入机器人内部。

此装置的上部分只用4个螺栓固定在行走装置的前侧，在清扫橡胶105磨损报废时，只需拆下上部分即可完成清扫橡胶105的更换，维护方便快捷。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (4)

1.一种轨道巡检机器人清扫装置，包括清扫装置（1），其特征在于：

所述清扫装置（1）设有四套，分别固定安装在轨道机器人的行走装置（2）上，四套清扫装置（1）分别安装在行走装置（2）的四个前后驱动轮的行进前方；所述清扫装置包括安装在驱动轮前方的清扫装置上部分（101）和安装在行走装置（2）底面框架上的清扫装置下部分（102），清扫装置上部分（101）清扫的异物通过清扫装置下部分（102）向下排出。

2.根据权利要求1所述的轨道巡检机器人清扫装置，其特征在于：

所述清扫装置上部分（101）包括固定连接在行走装置（2）前侧的清扫支架（103），清扫支架（103）的前方一侧倾斜安装有清扫橡胶（105），清扫橡胶（105）的底部接触轨道的上表面，清扫支架（103）的底部安装有漏料斗（104），漏料斗（104）的底部通过胶管（107）连通清扫装置下部分（102）。

3.根据权利要求2所述的轨道巡检机器人清扫装置，其特征在于：

所述清扫装置下部分（102）包括固定连接在行走装置（2）底部框架上的胶管固定座（108），胶管固定座（108）中插接胶管（107）。

4.根据权利要求2所述的轨道巡检机器人清扫装置，其特征在于：

所述清扫支架（103）包括竖直固定连接在行走装置（2）前侧的支架固定板（1031），清扫支架（103）的底部倾斜伸出有漏料斗固定板（1032），漏料斗固定板（1032）中心开孔并嵌合漏料斗（104），清扫支架（103）的前侧方伸出有一个倾斜的清扫橡胶固定板（1033），清扫橡胶固定板（1033）上通过清扫橡胶丝母（106）固定连接清扫橡胶（105）。

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