CN218356372U - 悬吊式手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种悬吊式手术机器人。该悬吊式手术机器人包括：悬吊装置、运行轨道、自动移动平台和至少一个手术臂。其中，运行轨道固定于悬吊装置的正下方；自动移动平台可滑动地设置于运行轨道上；手术臂可活动地设置于自动移动平台上。这样，可以将手术臂在手术室悬吊起来，一方面，避免手术机器人占用手术室的地面空间，提高了手术室的空间利用率；一方面，通过控制自动移动平台，可以实现手术机器人的快速移动，使手术机器人使用起来更方便，降低了人力成本。

Description

悬吊式手术机器人

技术领域

本申请涉及医用手术设备技术领域，特别是涉及一种悬吊式手术机器人。

背景技术

手术机器人近些年来越来越多地应用于医生的手术操作中，它将机械、电子、控制、计算机、网络和图像等多学科有机的交叉融合，可对患者实现精准治疗和远程手术。

在相关技术中，手术机器人的移动主要通过人工实现。即：根据不同的手术类型通过护士将机器人推入合适的手术位置，再通过护士实现手术臂姿态的调整，手术完成后需要护士将机器人移动至预设放置位置。然而，这种手术机器人存在以下问题：一是使用比较麻烦，增加了人力成本；二是占地空间较大，导致手术室的空间利用率较低。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题中的至少一个，提供一种悬吊式手术机器人。

为了达到上述目的，本申请提供一种悬吊式手术机器人，该悬吊式手术机器人包括：悬吊装置、运行轨道、自动移动平台和至少一个手术臂。

其中，所述运行轨道固定于所述悬吊装置的正下方；所述自动移动平台可滑动地设置于所述运行轨道上；所述手术臂可活动地设置于所述自动移动平台上。

在其中一个实施例中，所述运行轨道的侧边设置有第一滑槽，所述自动移动平台上设置有与所述第一滑槽相配合的第一滑轮。

在其中一个实施例中，所述自动移动平台包括主体部，所述主体部位于所述运行轨道的底部；

所述主体部上设置有延伸部，所述延伸部朝靠近所述第一滑槽的方向延伸，所述第一滑轮设置于所述延伸部上。

在其中一个实施例中，所述运行轨道的底部设置有第二滑槽，所述主体部上设置有第二滑轮、驱动件以及悬停器；所述驱动件的驱动端与所述第二滑轮连接，所述驱动件用于驱动所述第二滑轮在所述第二滑槽内滑动。所述悬停器用于使所述自动移动平台保持静止。

在其中一个实施例中，所述手术臂包括调整臂和工具臂，所述调整臂的近端和自动移动平台连接，所述调整臂的远端和所述工具臂连接。

在其中一个实施例中，所述调整臂包括相互连接的第一旋转关节和第一平动关节；其中，所述第一平动关节的移动轴线与所述第一旋转关节的旋转轴线相垂直。

在其中一个实施例中，所述调整臂包括相互连接的两个第一旋转关节。

在其中一个实施例中，所述工具臂包括依次连接的第二旋转关节、第二平动关节、第三旋转关节和第三平动关节；

其中，所述第二旋转关节的旋转轴线与所述第二平动关节的移动轴线垂直；所述第三旋转关节的旋转轴线与所述第二平动关节的移动轴线相交；所述第三平动关节的移动轴线和所述第二平动关节的移动轴线相交。

在其中一个实施例中，所述悬吊装置包括固定架，所述固定架的一端与所述运行轨道连接，所述固定架的另一端用于与手术室的天花板固定连接。

在其中一个实施例中，所述悬吊装置包括吊架和承载架，所述吊架吊设在所述承载架上，所述承载架用于与手术室的侧墙固定连接。

在其中一个实施例中，所述悬吊装置包括吊架、承载梁和支撑柱，所述支撑柱的一端与所述承载梁接触，且用于支撑所述承载梁，所述支撑柱的另一端用于与手术室的地面接触；所述吊架吊设在所述承载梁上。

上述的悬吊式手术机器人，通过设置悬吊装置、运行轨道和自动移动平台，这样，可以将手术臂在手术室悬吊起来，一方面，避免手术机器人占用手术室的地面空间，提高了手术室的空间利用率；一方面，通过控制自动移动平台，可以实现手术机器人的快速移动，使手术机器人使用起来更方便，降低了人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的悬吊式手术机器人的一种安装结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的悬吊式手术机器人的另一种安装结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的悬吊式手术机器人的再一种安装结构示意图；

图4为图1中的悬吊式手术机器人的局部结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的另一种悬吊式手术机器人的局部结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的再一种悬吊式手术机器人的局部结构示意图；

图7为图4中的自动移动平台和运行轨道的结构示意图；

图8为图7的主视图；

图9为本申请一实施例提供的一种运行轨道的结构示意图；

图10为本申请一实施例提供的另一种运行轨道的结构示意图；

图11为图4中的手术臂的结构示意图；

图12为图6中的手术臂的结构示意图；

图13为图11中的第一旋转关节的结构示意图；

图14为图13的内部结构示意图；

图15为图11中的第一平动关节的结构示意图；

图16为图15中的驱动器的第一部分的结构示意图；

图17为图15中的驱动器的第二部分的结构示意图；

图18为图11中的第二平动关节的结构示意图；

图19为图18中的第二平动关节的驱动部分的结构示意图。

附图标记：

1-手术机器人；10-悬吊装置；11-固定架；12-吊架；13-承载架；131-承载件；132-支架；14-承载梁；15-支撑柱；20-运行轨道；21-第一滑槽；22-第二滑槽；30-自动移动平台；31-主体部；32-延伸部；33-第一滑轮；34-第二滑轮；35-驱动件；36-悬停器；40-手术臂；41-调整臂；411-第一旋转关节；4111-关节外壳；4112-转子法兰；4113-第一编码器；4114-固定法兰；4115-第一制动器；4116-第一电机；4117-支撑轴承；412-第一平动关节；4121-第一固定连杆；4122-传动装置；41221-第二电机；41222-第二制动器；41223-线束张紧装置；41224-动滑轮；41225-线束固定轮；41226-定滑轮；41227-驱动轮；41228-从动轮；41229-第一线束；4123-第一关节导轨；4124-关节滑块；4125-第二编码器；4126-防尘带卷绕器；42-工具臂；421-第二旋转关节；422-第二平动关节；42201-第二固定连杆；42202-第二关节导轨；42203-第三编码器；42204-关节滑台板；42205-恒力弹簧；42206-第三制动器；42207-弹簧卷绕装置；42208-绕线轮一；42209-第二线束；42210-张紧块；42211-转接块；42212-绕线轮二；42213-第三电机；42214-导向轮；42215-绕线轮三；42216-升降连杆；423-第三旋转关节；424-第三平动关节；50-悬吊盘；2-天花板；3-侧墙；4-地面；5-目标对象。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

参照图1-图19所示，本申请实施例提供一种悬吊式手术机器人1，该悬吊式手术机器人1包括：悬吊装置10、运行轨道20、自动移动平台30和至少一个手术臂40。

其中，运行轨道20固定于悬吊装置10的正下方。自动移动平台30可滑动地设置于运行轨道20上。手术臂40可活动地设置于自动移动平台30上。

需要说明的是，悬吊装置10主要起安装和固定作用，用于将手术机器人1安装在手术室的固定面上，从而使手术机器人1呈悬吊状态。运行轨道20用于使手术臂40能够快速到达工作位置。自动移动平台30用于带动手术臂40在运行轨道20上滑动。“手术臂40可活动地设置于自动移动平台30上”指：手术臂40可滑动地设置于自动移动平台30，和/或，手术臂40可转动地设置于自动移动平台30。

上述的悬吊式手术机器人1，通过设置悬吊装置10、运行轨道20和自动移动平台30，这样，可以将手术臂40在手术室悬吊起来，一方面，避免手术机器人1占用手术室的地面空间，提高了手术室的空间利用率；一方面，通过控制自动移动平台30，可以实现手术机器人1的快速移动，使手术机器人1使用起来更方便，降低了人力成本。

在其中一个实施例中，参照图1所示，手术机器人1可以直接安装在手术室的天花板2上。具体地，悬吊装置10包括固定架11，固定架11的一端与运行轨道20连接，固定架11的另一端用于与手术室的天花板2固定连接。这样，将手术机器人1直接安装在天花板2上，可以最大化利用手术室的天花板2，避免手术机器人1占用手术室的地面空间，提高了手术室的空间利用率。

在一个示例中，手术室的天花板2上可以预埋钢板，固定架11与预埋钢板焊接。在另一个示例中，固定架11也可以通过紧固件与天花板2连接。可以理解的是，固定架11可以是三角形固定架，或者通过型钢焊接而成的框架结构。

在其中一个实施例中，参照图2所示，悬吊装置10包括吊架12和承载架13，吊架12吊设在承载架13上，承载架13用于与手术室的侧墙3固定连接。在这种设置方式中，可以使手术室的侧墙3作为主要承重部位，避免天花板2承载过多重量。

具体地，吊架12可以是三角形吊架，或者通过型钢焊接而成的框架结构。承载架13可以包括承载件131和支架132，吊架12与承载件131连接。支架132固定在侧墙3上，并且支撑承载件131。可以理解的是，承载件131可以是型钢制作的梁结构，支架132可以是三角形支架。

在其中一个实施例中，参照图3所示，悬吊装置10包括吊架12、承载梁14和支撑柱15，支撑柱15的一端与承载梁14接触，支撑柱15的另一端用于与手术室的地面4接触，支撑柱15用于支撑承载梁14。吊架12吊设在承载梁14上。在这种设置方式中，可以使手术室的地面4作为主要承重部位，避免侧墙3和天花板2承载过多重量。

具体地，可以将支撑柱15贴设在手术室的侧墙3上，这样，一方面能够最大程度降低支撑柱15对手术室空间的影响，避免支撑柱15影响医生在手术室的正常活动；另一方面侧墙3可以对支撑柱15起一定的支撑作用，从而提高支撑柱15的结构稳定性。可以理解的是，承载梁14和支撑柱15均可以通过型钢制作而成。

在其中一个实施例中，参照图7和图8所示，运行轨道20的侧边设置有第一滑槽21，自动移动平台30上设置有与第一滑槽21相配合的第一滑轮33。这样，通过使第一滑轮33在第一滑槽21中滑动，可以带动自动移动平台30在运行轨道20上移动。

可以理解的是，第一滑槽21的数量可以为两个，两个第一滑槽21设置在运行轨道20的两个侧边上。同样的，自动移动平台30上可以设置有偶数个第一滑轮33，偶数个第一滑轮33对称装配在两个第一滑槽21中。

在其中一个实施例中，自动移动平台30包括主体部31，主体部31位于运行轨道20的底部。主体部31上设置有延伸部32，延伸部32朝靠近第一滑槽21的方向延伸，第一滑轮33设置于延伸部32上。这样，一方面便于将自动移动平台30与运行轨道20装配，另一方面便于将手术臂40和自动移动平台30连接。

具体地，延伸部32的数量可以为两个，两个延伸部32和主体部31共同围成一“C”字形结构，该“C”字形结构围设在运行轨道20的外周。这种结构，一方面可以降低自动移动平台30和运行轨道20装配后的占用空间，另一方面能够提高自动移动平台30的装配稳定性。

进一步地，运行轨道20的底部设置有第二滑槽22，主体部31上设置有与第二滑槽22相配合的第二滑轮34。主体部31上还设置有驱动件35，驱动件35的驱动端与第二滑轮34连接，驱动件35用于驱动第二滑轮34在第二滑槽22内滑动。

这样，第一滑轮33相当于承重辅助轮，第二滑轮34相当于行进驱动轮。通过设置两种类型的滑轮，可以使两个滑轮“各司其职”，避免滑轮既起承重作用又起驱动作用，导致降低滑轮的使用寿命。可以理解的是，承重辅助轮可以选用结构强度比较高、耐磨损的材料制作而成。行进驱动轮可以选用重量较轻、摩擦较小的材料制作而成。驱动件35可以是电机。

进一步地，主体部31上还设置有用于使自动移动平台30保持静止的悬停器36。通过设置悬停器36，可以使自动移动平台30在悬停位保持稳定，避免自动移动平台30受外力后发生移动，保证了手术机器人1的工作稳定性。

可以理解的是，悬停器36可以是一个用于增大自动移动平台30和运行轨道20之间的摩擦力的机械装置。该机械装置可以设置在自动移动平台30上，当自动移动平台30处于悬停位时，该机械装置与运行轨道20抵接，并且二者之间的摩擦力足够大，以保证自动移动平台30始终保持静止。

在其中一个实施例中，手术臂40的数量为多个，自动移动平台30上设置有悬吊盘50，多个手术臂40均可活动地设置于悬吊盘50上。这样，将多个手术臂40均连接在同一个自动移动平台30上，使一个自动移动平台30移动，就可以实现所有手术臂40的移动。

这里需要说明的是，“多个手术臂40可活动地设置于悬吊盘50上”指：多个手术臂40可活动地设置于悬吊盘50上，和/或，多个手术臂40可转动地设置于悬吊盘50上。

在其中一个实施例中，自动移动平台30和手术臂40的数量均为多个，各手术臂40对应设置于各自动移动平台30上。

这样，可以使手术臂40和自动移动平台30一一对应设置，当需要使用某一个手术臂40时，可以控制该手术臂40对应的自动移动平台30移动到预定位置，避免同时移动过多的手术臂40。此外，这种设置方式，还可以降低每个自动移动平台30的承载重量。

参照图9和图10所示，在本申请实施例中，运行轨道20可以只包括直线轨道，也可以既包括直线轨道也包括转弯轨道。运行轨道20可以根据手术室闲置空间的位置进行设置，以便于将手术机器人1放置于闲置空间。

可以理解的是，当手术室安装转弯轨道的空间不足时，还可以使用横向移动直轨，其中，通过外部电机将运行轨道20和手术机器人1整体移动，改变运行轨道20到另一平行轨道线上。

在其中一个实施例中，参照图11和图12所示，手术臂40包括调整臂41和工具臂42，调整臂41的近端和自动移动平台30连接，调整臂41的远端和工具臂42连接。这样，可以分别调节调整臂41和工具臂42，从而实现对手术臂40的精准调节。

在其中一个实施例中，参照图11所示，调整臂41包括相互连接的第一旋转关节411和第一平动关节412。其中，第一平动关节412的移动轴线与第一旋转关节411的旋转轴线相垂直。图中的R1方向表示第一旋转关节411的旋转方向，P1方向表示第一平动关节412的移动方向。需要说明的是，第一平动关节412实现的是工具臂42相对第一平动关节412的外壳沿P1方向移动。

通过设置第一旋转关节411和第一平动关节412，可以使工具臂42具有一个旋转自由度和一个平动自由度，从而使工具臂42具有更高的空间运动灵活性。

在其中一个实施例中，参照图12所示，调整臂41包括相互连接的两个第一旋转关节411。这样，可以使工具臂42的旋转自由度更大，从而使工具臂42在R1方向上具有更多的调整姿态，提高工具臂42的灵活性。

在其中一个实施例中，参照图11和图12所示，工具臂42包括依次连接的第二旋转关节421、第二平动关节422、第三旋转关节423和第三平动关节424。其中，第二旋转关节421的旋转轴线与第二平动关节422的移动轴线垂直，同时第二旋转关节421的旋转轴线可以与第一旋转关节411的旋转轴线平行。第三旋转关节423的旋转轴线与第二平动关节422的移动轴线相交。第三平动关节424的移动轴线和第二平动关节422的移动轴线相交。同时，第二平动关节422的移动轴线可以与第一平动关节412的移动轴线垂直。图中的R2方向表示第二旋转关节421的旋转方向，P2方向表示第二平动关节422的移动方向，R3方向表示第三旋转关节423的旋转方向，P3方向表示第三平动关节424的移动方向。

可以理解的是，第三平动关节424上设置有手术器械。本申请实施例提供的手术机器人1使用过程如下：控制自动移动平台30移动，自动移动平台30带动手术臂40移动，当到达目标对象5的正上方或附近的某一预定区域时，使自动移动平台30保持静止，最后调节调整臂41和工具臂42，使手术器械达到预定位置。在调节手术臂40时，可以先调节调整臂41，然后再调节工具臂42，相当于先对手术臂40进行粗调，然后进行精调。

在一个示例中，参照图13和图14所示，第一旋转关节411可以包括关节外壳4111和转子法兰4112，转子法兰4112设置在关节外壳4111内，转子法兰4112与自动移动平台30(或悬吊盘50)连接。关节外壳4111内还设置有第一编码器4113、固定法兰4114、第一制动器4115、第一电机4116和支撑轴承4117。支撑轴承4117的内圈套设在转子法兰4112上，支撑轴承4117的外圈与关节外壳4111连接。第一编码器4113、第一制动器4115和第一电机4116均套设在转子法兰4112的轴上。通过设置第一编码器4113、第一制动器4115和第一电机4116可以使第一旋转关节411具备主动运动和精确定位的功能。

在一个示例中，参照图15所示，第一平动关节412可以包括第一固定连杆4121，第一固定连杆4121为空腔结构，第一平动关节412可以通过第一固定连杆4121与第一旋转关节411连接。第一固定连杆4121的腔体内设置有传动装置4122、两个第一关节导轨4123以及第二编码器4125。每个第一关节导轨4123上设置有两个关节滑块4124，传动装置4122可以带动关节滑块4124在第一关节导轨4123上滑动。此外，第一固定连杆4121上还设置有防尘带卷绕器4126，防尘带(图未示)伸缩端可以固定在第二旋转关节421的关节外壳4111上，当第二旋转关节421运动时，防尘带卷绕器4126转动实现防尘带收放，整个防尘带活动贴合在第二旋转关节421与第一固定连杆4121的空隙间。

传动装置4122可以是绳传动机构，参照图16和图17所示，传动装置4122可以包括第二电机41221、第二制动器41222、线束张紧装置41223、动滑轮41224、线束固定轮41225、定滑轮41226、驱动轮41227、从动轮41228和第一线束41229。其中，第二电机41221、第二制动器41222和线束张紧装置41223均固定在电机固定板(图未示)上，第二电机41221的输出轴上安装有驱动轮41227，在第二制动器41222与电机固定板间同轴安装有驱动绕线轮(图未示)，驱动绕线轮的支撑轴一端固定着第二制动器41222的转子，另一端固定着从动轮41228，整个支撑轴通过轴承与电机固定板和制动器固定板(图未示)耦合。其中，驱动轮41227、从动轮41228、同步带(图未示)构成同步带传动。整个绳传动的第一线束41229的一端固定在线束固定轮41225上，中间绕过动滑轮41224、定滑轮41226，然后绕过驱动绕线轮，再次绕过动滑轮41224固定在线束张紧装置41223上。通过扭矩扳手拧紧线束张紧装置41223的螺钉可以调节第一线束41229的张紧力。驱动第二电机41221可以带着驱动轮41227旋转，驱动轮41227通过同步带带动从动轮41228转动，同时驱动绕线轮旋转带动第一线束41229上的动滑轮41224向指定方向移动。该绳传动采用低减速比，可以实现反驱，并且同时可以布置多根第一线束41229，以便提高传动结构刚度。

在一个示例中，参照图18所示，第二平动关节422可以包括第二固定连杆42201、第二关节导轨42202、第三编码器42203、关节滑台板42204、恒力弹簧42205、第三制动器42206、弹簧卷绕装置42207和升降连杆42216。

其中，第二固定连杆42201可以为半圆柱形状，并且第二固定连杆42201具有腔体，两个第二关节导轨42202固定在腔体内。每个第二关节导轨42202上设置有两个滑块(图未示)，滑块与关节滑台板42204连接，升降连杆42216和关节滑台板42204固定。恒力弹簧42205、第三编码器42203和第三制动器42206同轴设置，并且一起安装在关节滑台板42204上。恒力弹簧42205一端卷绕在弹簧卷绕装置42207上，另一端固定在第二固定连杆42201上。恒力弹簧42205的拉力与升降连杆42216上所负载的重力平衡，当受到外力时，可通过调节弹簧卷绕装置42207使升降连杆42216上升或下降。

第二平动关节422的驱动部分如图19所示，绕线轮一42208和绕线轮二42212设置在第二固定连杆42201的腔体内，并且与第二关节导轨42202平行安装，可以自由转动。转接块42211一端固定第二线束42209的一个压头，另一端固定张紧块42210，张紧块42210固定第二线束42209的另一个压头。张紧块42210可相对转接块42211移动，进而实现第二线束42209的张紧。绕线轮一42208安装在第三电机42213的输出轴上，第三电机42213可以固定在第二固定连杆42201的腔体内。另外，关节滑台板42204上还安装有导向轮42214和绕线轮三42215，绕线轮三42215和第三制动器42206的转子固定，且二者同轴设置，第三制动器42206的定子和关节滑台板42204固定。第二线束42209一端卡在张紧块42210上，绕过绕线轮一42208，通过导向轮42214，再绕过绕线轮三42215，再通过导向轮42214绕过绕线轮二42212，最后连接在转接块42211上。当第三电机42213转动时，会带动第三制动器42206的转子旋转，而转接块42211上下移动，带动关节滑台板42204沿第二关节导轨42202运动，实现升降连杆42216的升降运动。

在上述设置方式中，由于恒力弹簧42205平衡了负载的大部分重量，这里的绳驱动装置主要对负载重量进行补偿以及提供主动运动。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种悬吊式手术机器人，其特征在于，包括：

悬吊装置(10)；

运行轨道(20)，固定于所述悬吊装置(10)的正下方；

自动移动平台(30)，可滑动地设置于所述运行轨道(20)上；

至少一个手术臂(40)，可活动地设置于所述自动移动平台(30)上。

2.根据权利要求1所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述运行轨道(20)的侧边设置有第一滑槽(21)，所述自动移动平台(30)上设置有与所述第一滑槽(21)相配合的第一滑轮(33)。

3.根据权利要求2所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述自动移动平台(30)包括主体部(31)，所述主体部(31)位于所述运行轨道(20)的底部；

所述主体部(31)上设置有延伸部(32)，所述延伸部(32)朝靠近所述第一滑槽(21)的方向延伸，所述第一滑轮(33)设置于所述延伸部(32)上。

4.根据权利要求3所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述运行轨道(20)的底部设置有第二滑槽(22)，所述主体部(31)上设置有第二滑轮(34)、驱动件(35)以及悬停器(36)；所述驱动件(35)的驱动端与所述第二滑轮(34)连接，所述驱动件(35)用于驱动所述第二滑轮(34)在所述第二滑槽(22)内滑动；所述悬停器(36)用于使所述自动移动平台(30)保持静止。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述手术臂(40)包括调整臂(41)和工具臂(42)，所述调整臂(41)的近端和自动移动平台(30)连接，所述调整臂(41)的远端和所述工具臂(42)连接。

6.根据权利要求5所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述调整臂(41)包括相互连接的第一旋转关节(411)和第一平动关节(412)；其中，所述第一平动关节(412)的移动轴线与所述第一旋转关节(411)的旋转轴线相垂直。

7.根据权利要求5所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述调整臂(41)包括相互连接的两个第一旋转关节(411)。

8.根据权利要求5所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述工具臂(42)包括依次连接的第二旋转关节(421)、第二平动关节(422)、第三旋转关节(423)和第三平动关节(424)；

其中，所述第二旋转关节(421)的旋转轴线与所述第二平动关节(422)的移动轴线垂直；所述第三旋转关节(423)的旋转轴线与所述第二平动关节(422)的移动轴线相交；所述第三平动关节(424)的移动轴线和所述第二平动关节(422)的移动轴线相交。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述悬吊装置(10)包括固定架(11)，所述固定架(11)的一端与所述运行轨道(20)连接，所述固定架(11)的另一端用于与手术室的天花板(2)固定连接。

10.根据权利要求1-4中任一项所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述悬吊装置(10)包括吊架(12)和承载架(13)，所述吊架(12)吊设在所述承载架(13)上，所述承载架(13)用于与手术室的侧墙(3)固定连接。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的悬吊式手术机器人，其特征在于，所述悬吊装置(10)包括吊架(12)、承载梁(14)和支撑柱(15)，所述支撑柱(15)的一端与所述承载梁(14)接触，且用于支撑所述承载梁(14)，所述支撑柱(15)的另一端用于与手术室的地面(4)接触；所述吊架(12)吊设在所述承载梁(14)上。

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