CN218316407U - 一种悬臂搬运agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种悬臂搬运AGV,包括：车体、悬臂轴、抓料装置和带料驱动构件。悬臂轴沿前后方向延伸，悬臂轴的根部与所述车体连接。抓料装置与悬臂轴前后滑移连接。抓料装置具有朝前设置的抓料夹。带料驱动构件用于带动抓料装置相对悬臂轴前后移动。本实用新型的悬臂搬运AGV，过带料驱动构件带动抓料装置，抓料装置上的抓料夹能够将卷料夹住往后拉动或往前推出，实现卷料在悬臂轴上的自动上下料，再通过车体带动实现运输，结构简单实用，灵活性强，成本低。本实用新型可应用于物流自动化技术领域中。

Description

一种悬臂搬运AGV

技术领域

本实用新型涉及物流自动化技术领域，特别涉及一种悬臂搬运AGV。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)也即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有技术中，AGV沿固定路径的巡航运输技术已比较成熟，在各种自动化生产中应用都比较广泛。但是，物料从各个设备单元转移到AGV上时，仍然需要另外的搬料设备将物料搬移到AGV上。对于料卷形式输送的物料，取放搬移比较困难，搬料设备都很复杂，成本较高。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种悬臂搬运AGV，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种悬臂搬运AGV，包括：车体、悬臂轴、抓料装置和带料驱动构件；所述悬臂轴沿前后方向延伸，所述悬臂轴的后端设有与所述车体连接的根部，所述抓料装置沿前后方向与所述悬臂轴滑移连接，所述抓料装置具有朝前设置的抓料夹，所述带料驱动构件用于带动所述抓料装置相对所述悬臂轴前后移动。

本实用新型所提供的悬臂搬运AGV，至少具有如下的有益效果：所述带料驱动构件能够带动所述抓料装置沿悬臂轴前后移动。所述抓料装置的抓料夹能够将卷料的一端夹住并往悬臂轴的根部移动，使得卷料能够承托在悬臂轴上。承托有卷料的悬臂轴能够通过车体进行移动，移动到位后又能通过带料驱动构件带动抓料装置将卷料从悬臂轴上往前推出。本实用新型的悬臂搬运AGV，通过带料驱动构件带动抓料装置，抓料装置上的抓料夹能够将卷料夹住往后拉动或往前推出，实现卷料在悬臂轴上的自动上下料，再通过车体带动实现运输，结构简单实用，灵活性强，成本低。

作为上述技术方案的进一步改进，所述车体设有用于带动所述悬臂轴沿上下方向和/或左右方向移动的移位驱动构件。通过上述技术方案，所述移位驱动构件能够带动所述悬臂轴相对车体移动，使得悬臂轴能够更容易与卷料对齐，抓料夹更容易对卷料筒进行夹持。提高了灵活性，降低了车体的移动定位精度需求。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抓料装置包括基盘体，所述悬臂轴的外侧呈圆柱形状，所述基盘体呈圆环形状，所述基盘体滑动套设于所述悬臂轴的外周，所述抓料夹设于所述基盘体的前侧。通过上述技术方案，卷料料筒能够套入圆柱形状的悬臂轴上，从而实现搬运。圆环形状的基盘体能够滑动套设在悬臂轴外侧，为抓料夹提供安装和支撑基础。

作为上述技术方案的进一步改进，所述带料驱动构件包括带料驱动齿轮、带料驱动齿条和带料驱动单元，所述带料驱动齿条沿前后方向延伸，所述带料驱动齿轮与所述基盘体转动连接并与所述带料驱动齿条传动啮合，所述带料驱动单元与所述带料驱动齿轮驱动连接。通过上述技术方案，所述带料驱动单元能够通过带料驱动齿轮和带料驱动齿条的传动作用带动基盘体相对悬臂轴前后移动。齿轮齿条传动具有寿命长，工作平稳，可靠性高，传递动力大等优点，十分适用于所述基盘体的驱动传动应用场合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抓料夹包括夹体和抓料驱动机构，所述夹体的数量为多个，多个所述夹体绕所述悬臂轴的周向分布，所述夹体沿所述悬臂轴的径向与所述基盘体滑动连接，所述抓料驱动机构用于带动多个所述夹体同步靠近或远离所述悬臂轴。通过上述技术方案，通过所述抓料驱动机构同步带动多个夹体移动，多个夹体呈周向分布，同步移动时能够对圆筒形状的卷料料筒外侧进行夹持。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抓料驱动机构包括抓料驱动构件和抓料盘；所述抓料盘呈环形盘状并同轴转动安装于所述基盘体的前侧，所述抓料盘设有多条驱动槽，所述驱动槽绕所述抓料盘的旋转轴线变径螺旋延伸，所述夹体一一对应滑动嵌设于所述驱动槽。通过上述技术方案，所述抓料驱动构件能够带动所述抓料盘转动，所述夹体在驱动槽的作用下能够沿所述抓料盘的径向移动，实现对卷料料筒的夹紧和松开。

作为上述技术方案的进一步改进，多条所述驱动槽在前后方向的投影上相互旋转对称。所述驱动槽具有近端和远端，所述抓料盘的中轴线与所述近端的距离小于与所述远端的距离。通过上述技术方案，藕条驱动槽旋转对称，使得夹体能够同步靠近和同步远离，实现对卷料料筒的同轴夹持，方便卷料料筒套入到悬臂轴上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述悬臂轴的上侧沿前后方向排列设置有多个托料单元，所述托料单元设于所述基盘体和抓料盘的内圈与所述悬臂轴的外侧之间，所述托料单元具有外凸于所述悬臂轴的托料部。通过上述技术方案，通过托料部降低卷料料筒与悬臂轴之间的接触面积和摩擦力，使得卷料料筒更容易被前后推拉移动。托料单元设于所述基盘体和抓料盘的内圈与所述悬臂轴的外侧之间，不会对基盘体的前后移动造成阻碍。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抓料驱动构件包括抓料驱动齿轮、抓料传动齿轮和抓料驱动单元，所述抓料传动齿轮与所述抓料盘同轴固定连接，所述抓料驱动齿轮与所述抓料传动齿轮传动啮合，所述抓料驱动单元与所述装料驱动齿轮驱动连接。通过上述技术方案，所述抓料驱动单元能够通过抓料驱动齿轮带动抓料传动齿轮转动，从而驱动所述抓料盘相对基盘体转动，实现夹体的夹紧和松开的驱动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述悬臂轴呈圆柱筒形状，所述悬臂轴设有防掉落机构，所述防掉落机构包括防掉栓和防掉驱动构件，所述防掉栓沿悬臂轴的径向滑动穿设于所述悬臂轴的前端，所述防掉驱动构件设于所述悬臂轴的内侧并用于带动所述防掉栓相对所述悬臂轴移动。通过上述技术方案，所述防掉驱动构件能够带动所述防掉栓从所述悬臂轴的前端伸出，使得套设在悬臂轴上的卷料料筒能够卡在防掉栓和悬臂轴的根部之间，避免卷料料筒从悬臂轴前端掉落，提高了安全性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的悬臂搬运AGV，其一实施例的立体示意图；

图2是本实用新型所提供的悬臂搬运AGV，其一实施例的立体示意图；

图3是本实用新型所提供的悬臂搬运AGV，其一实施例的立体示意图；

图4是本实用新型所提供的悬臂轴和抓料装置，其一实施例的立体结构示意图；

图5是本实用新型所提供的悬臂轴和抓料装置，其一实施例的局部侧视图；

图6是本实用新型所提供的基盘体和夹块，其一实施例的立体结构示意图；

图7是本实用新型所提供的悬臂轴和抓料装置，其一实施例的局部侧向剖视图；

图8是本实用新型所提供的悬臂轴和抓料装置，其一实施例中，抓料夹处于松开状态的后视图；

图9是本实用新型所提供的悬臂轴和抓料装置，其一实施例中，抓料夹处于夹紧状态的后视图。

图中：100、车体；110、车辆主体；120、车架；130、移位驱动机构；131、升降座；132、升降驱动构件；133、连接座；134、平移驱动构件；200、悬臂轴；210、端部；220、根部；230、托料单元；300、抓料装置；310、基盘体；311、滑动槽；320、抓料夹；321、夹体；322、抓料盘；3221、驱动槽；3222、近端；3223、远端；323、抓料驱动构件；3231、抓料驱动单元；3232、抓料驱动齿轮；3233、抓料传动齿轮；400、带料驱动构件；410、带料驱动齿轮；420、带料驱动齿条；430、带料驱动单元。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图9，本实用新型的悬臂搬运AGV作出如下实施例：

一种悬臂搬运AGV，包括：车体100、悬臂轴200、抓料装置300和带料驱动构件400。

所述悬臂轴200呈圆柱筒形状。所述悬臂轴200具有沿前后方向延伸的中轴线。以所述悬臂轴200的前端为端部210，所述悬臂轴200的后端为根部220。所述根部220与所述车体100连接。

所述抓料装置300与所述悬臂轴200沿前后方向滑移连接。

所述抓料装置300包括：基盘体310和抓料夹320。所述基盘体310滑动套设于所述悬臂轴200的外周。所述抓料夹320设于所述基盘体310的前侧。所述抓料夹320用于夹持料卷并朝前设置。所述带料驱动构件400设有与所述基盘体310传动连接、并使所述基盘体310相对所述悬臂轴200前后移动的带料驱动端。

在本实施例中，所述带料驱动构件400包括：带料驱动齿轮410、带料驱动齿条420和带料驱动单元430。所述带料驱动齿条420沿前后方向延伸，所述带料驱动齿条420固定设于所述悬臂轴200的下端。所述带料驱动齿轮410与所述基盘体310转动连接、并与所述带料驱动齿条420传动啮合。所述带料驱动单元430固定安装于所述基盘体310，并与所述带料驱动齿轮410驱动连接。

齿轮齿条传动具有寿命长，工作平稳，可靠性高，传递动力大等优点，十分适用于所述带料驱动构件400的驱动传动应用场合。通过齿轮齿条传动的方式来驱动所述基盘体310的直线运动，使得所述基盘体310的前后移动快速而且准确。

考虑到便于控制输送的速度和准确度，本实施例中的带料驱动单元430采用伺服电机，在其他一些实施例中，所述带料驱动单元430可为步进电机或气动马达等旋转驱动元件。

在其他一些实施例中，所述带料驱动构件400可采用气缸、电动推杆、液压推杆又或者丝杆螺母驱动组件等直线驱动构件。通过直线驱动构件直接带动所述基盘体310相对所述悬臂轴200前后移动。

所述带料驱动单元430能够带动所述带料驱动齿轮410转动，从而使得所述基盘体310和抓料夹320能够沿所述带料驱动齿条420前后移动。在实际工作时，设于所述悬臂轴200前端的所述抓料夹320能够将物料料卷的后端夹持住，然后在所述带料驱动单元430的作用下，带动料卷往后移动，使得料卷能够被承托在所述悬臂轴200上，实现搬运输送。

所述车体100包括：车辆主体110和车架120。所述车辆主体110能够沿固定路径移动。所述车架120固定架设于所述车辆主体110的上侧。所述车体100还设有用于带动所述悬臂轴200沿上下方向以及左右方向移动的移位驱动构件。

所述移位驱动构件包括：升降座131、升降驱动构件132、连接座133和平移驱动构件134。

所述升降座131沿上下方向与所述车架120滑移连接。所述连接座133设于所述升降座131的前侧。所述连接座133与所述升降座131沿左右方向滑移连接。所述悬臂轴200设于所述连接座133的前侧。所述悬臂轴200的根部220与所述连接座133的前侧固定连接。

所述升降驱动构件132设有与所述升降座131传动连接、并使所述升降座131相对所述车架120上下移动的升降驱动端。所述平移驱动构件134设有与所述连接座133传动连接、并使所述连接座133相对所述升降座131左右移动的平移驱动端。

在本实施例中，所述升降驱动构件132和平移驱动构件134均为电机带动丝杆传动的直线驱动模组。

所述移位驱动构件能够带动所述悬臂轴200相对所述车架120上下移动或左右移动，使得所述悬臂轴200的接料位置能够更为灵活，能够降低对车体100的定位需求。在其他一些实施例中，所述移位驱动构件可以根据需要设置成只带动悬臂轴200上下移动，或者只带动所述悬臂轴200左右移动。

所述基盘体310呈圆环盘状。所述基盘体310同轴套设于所述悬臂轴200的外侧。

所述抓料夹320包括：夹体321和抓料驱动机构。

所述夹体321的数量为三个。三个所述夹体321绕所述悬臂轴200的周向均匀分布。三个所述夹体321均设于所述基盘体310的前侧并与所述基盘体310沿所述悬臂轴200的径向滑动连接。

所述基盘体310设有三条沿径向延伸的滑动槽311。所述滑动槽311沿基盘体310的周向均匀分布。所述夹体321滑动嵌设于所述滑动槽311内。

所述抓料驱动机构用于带动所述三个夹体321同步靠近或同步远离所述悬臂轴200。所述抓料驱动机构包括：抓料盘322和抓料驱动构件323。

所述抓料盘322呈环形盘状。所述抓料盘322设于所述基盘体310的前侧、并与所述基盘体310同轴转动连接。所述抓料盘322设有前后贯穿的驱动槽3221。所述驱动槽3221与所述夹体321一一对应设置。所述驱动槽3221绕所述抓料盘322的旋转轴线变径螺旋延伸。所述夹体321滑动嵌设于所述驱动槽3221内。所述架体的前端延伸至所述抓料盘322的前侧。

三条所述驱动槽3221在前后方向的投影上相互旋转对称。所述驱动槽3221具有近端3222和远端3223。所述抓料盘322的中轴线与所述近端3222的距离小于与所述远端3223的距离。

所述抓料驱动构件323用于带动所述抓料盘322相对所述基盘体310转动。所述抓料驱动构件323包括：抓料驱动单元3231、抓料驱动齿轮3232和抓料传动齿轮3233。

所述抓料传动齿轮3233与所述抓料盘322同轴固定连接。所述抓料驱动齿轮3232设于所述抓料盘322的后侧并与所述抓料传动齿轮3233传动啮合。所述抓料驱动单元3231固定设于所述基盘体310并与所述装料驱动齿轮驱动连接。

所述夹体321始终同时滑动设于滑动槽311和驱动槽3221内，当抓料盘322相对基盘体310转动时，所述夹体321能够在滑动槽311内移动。

在本实施例中，由前往后观察，所述驱动槽3221沿逆时针方向延伸时，到所述抓料盘322的旋转轴线的距离逐渐增大。

如图8和图9所示，在实际工作时，所述抓料驱动单元3231能够通过抓料驱动齿轮3232带动所述抓料传动齿轮3233转动，使得抓料盘322能够相对所述基盘体310同轴转动，从而使架体相对所述抓料盘322在驱动槽3221内移动。当所述夹体321从所述驱动槽3221的远端3223往近端3222移动时，夹体321与悬臂轴200的距离减少，从而实现对卷料筒的夹紧。所述夹体321从驱动槽3221的近端3222往所述远端3223移动的过程中，夹体321与悬臂轴200的距离增大，将卷料筒松开。

所述悬臂轴200的上侧沿前后方向排列设置有多个托料单元230。所述托料单元230具有外凸于所述悬臂轴200的外周的托料部。

在本实施例中，所述托料单元230为固定安装于所述悬臂轴200的凸块，所述凸块为耐磨材质制品，所述托料部为所述凸块的外侧面。卷料相对所述悬臂轴200前后移动时，卷料筒的内侧与所述托料部接触，减少与悬臂轴200的接触面积，降低卷料筒与悬臂轴200之间的摩擦力，使得卷料更容易实现前后推拉移动。所述凸块采用耐磨材质制成，可以延长所述凸块的使用寿命，避免所述凸块太快磨蚀。

在其他一些实施例中，所述托料单元230还可以采用滚轮。多个所述滚轮转动安装于所述悬臂轴200的上侧。所述滚轮的旋转轴线垂直于前后方向和悬臂轴200的径向。卷料筒相对悬臂轴200移动时，卷料筒通过所述滚轮与悬臂轴200滚动接触，摩擦力很小。在另外一些实施例中，所述托料单元230还可以根据实际需求采用辊筒或万向滚珠等其他滚动输送元件。

在进一步的实施例中，所述悬臂轴200设有防掉落机构。所述防掉落机构包括：防掉栓和防掉驱动构件。所述防掉栓沿悬臂轴200的径向滑动穿设于所述悬臂轴200的端部210。所述防掉驱动构件设于所述悬臂轴200的内侧。所述防掉驱动构件用于带动所述防掉栓相对所述悬臂轴200移动。

所述防掉驱动构件包括：防掉驱动单元、曲柄杆和驱动连杆。所述放料驱动单元与所述曲柄杆驱动连接，使所述曲柄杆能够相对所述悬臂轴200转动。所述驱动连杆的一端与所述曲柄杆偏心铰接，所述驱动连杆的另一端与所述防掉栓的端部210活动铰接。

所述防掉驱动单元可以采用伺服电机、步进电机或气动马达等旋转驱动元件。当防掉驱动单元带动所述曲柄轴转动时，能够通过驱动连杆带动所述防掉栓与悬臂轴200发生相对滑动，使得所述防掉栓的端部210能够从悬臂轴200的端部210伸出或缩回，对卷料料筒进行限位防止掉落事故。

在另外一些实施例中，所述防掉驱动构件包括设于所述悬臂轴200内侧的凸轮、弹簧和防掉驱动单元。通过弹簧将所述防掉栓弹性抵紧在所述凸轮的外侧。所述防掉驱动单元带动凸轮转动，实现所述防掉栓的伸缩驱动。

在其他一些实施例中，所述防掉驱动构件可以采用气缸、电动推杆、液压推杆又或者丝杆螺母驱动组件等直线驱动构件直接驱动所述防掉栓，实现防掉栓在悬臂轴200的伸出或缩回。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下还可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，这些变化、修改、等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种悬臂搬运AGV，其特征在于：包括：车体(100)、悬臂轴(200)、抓料装置(300)和带料驱动构件(400)；

所述悬臂轴(200)沿前后方向延伸，所述悬臂轴(200)的后端设有与所述车体(100)连接的根部(220)，所述抓料装置(300)沿前后方向与所述悬臂轴(200)滑移连接，所述抓料装置(300)具有朝前设置的抓料夹(320)，所述带料驱动构件(400)用于带动所述抓料装置(300)相对所述悬臂轴(200)前后移动。

2.根据权利要求1所述的悬臂搬运AGV，其特征在于：所述车体(100)设有用于带动所述悬臂轴(200)沿上下方向和/或左右方向移动的移位驱动构件。

3.根据权利要求1所述的悬臂搬运AGV，其特征在于：所述抓料装置(300)包括基盘体(310)，所述悬臂轴(200)的外侧呈圆柱形状，所述基盘体(310)呈圆环形状，所述基盘体(310)滑动套设于所述悬臂轴(200)的外周，所述抓料夹(320)设于所述基盘体(310)的前侧。

4.根据权利要求3所述的悬臂搬运AGV，其特征在于：所述带料驱动构件(400)包括带料驱动齿轮(410)、带料驱动齿条(420)和带料驱动单元(430)，所述带料驱动齿条(420)沿前后方向延伸，所述带料驱动齿轮(410)与所述基盘体(310)转动连接并与所述带料驱动齿条(420)传动啮合，所述带料驱动单元(430)与所述带料驱动齿轮(410)驱动连接。

5.根据权利要求3所述的悬臂搬运AGV，其特征在于：所述抓料夹(320)包括夹体(321)和抓料驱动机构，所述夹体(321)的数量为多个，多个所述夹体(321)绕所述悬臂轴(200)的周向分布，所述夹体(321)沿所述悬臂轴(200)的径向与所述基盘体(310) 滑动连接，所述抓料驱动机构用于带动多个所述夹体(321)同步靠近或远离所述悬臂轴(200)。

6.根据权利要求5所述的悬臂搬运AGV，其特征在于：所述抓料驱动机构包括抓料驱动构件(323)和抓料盘(322)；所述抓料盘(322)呈环形盘状并同轴转动安装于所述基盘体(310)的前侧，所述抓料盘(322)设有多条驱动槽(3221)，所述驱动槽(3221)绕所述抓料盘(322)的旋转轴线变径螺旋延伸，所述夹体(321)一一对应滑动嵌设于所述驱动槽(3221)。

7.根据权利要求6所述的悬臂搬运AGV，其特征在于：多条所述驱动槽(3221)在前后方向的投影上绕所述抓料盘(322)旋转对称。

8.根据权利要求6所述的悬臂搬运AGV，其特征在于：所述悬臂轴(200)的上侧沿前后方向排列设置有多个托料单元(230)，所述托料单元(230)设于所述基盘体(310)和抓料盘(322)的内圈与所述悬臂轴(200)的外侧之间，所述托料单元(230)具有外凸于所述悬臂轴(200)的托料部。

9.根据权利要求6所述的悬臂搬运AGV，其特征在于：所述抓料驱动构件(323)包括抓料驱动齿轮(3232)、抓料传动齿轮(3233)和抓料驱动单元(3231)，所述抓料传动齿轮(3233)与所述抓料盘(322)同轴固定连接，所述抓料驱动齿轮(3232)与所述抓料传动齿轮(3233)传动啮合，所述抓料驱动单元(3231)与所述抓料驱动齿轮驱动连接。

10.根据权利要求1所述的悬臂搬运AGV，其特征在于：所述悬臂轴(200)呈圆柱筒形状，所述悬臂轴(200)设有防掉落机构，所述防掉落机构包括防掉栓和防掉驱动构件，所述防掉栓沿悬臂轴(200)的径向滑动穿设于所述悬臂轴(200)的前端，所述防掉驱动构件设于所述悬臂轴(200)的内侧并用于带动所述防掉栓相对所述悬臂轴(200)移动。

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