CN214237459U - 一种离合机构、卷线装置及地坪研磨机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种离合机构、卷线装置及地坪研磨机器人，涉及线缆收卷技术领域。离合机构包括电机输出轴；右离合轮，套设于电机输出轴，并相对电机输出轴轴向锁止、周向可转动；左离合轮，套设于电机输出轴，并相对电机输出轴周向锁止、轴向可移动，并设有第一配合部；推移块，具有第二配合部；分离驱动件，用于驱动推移块使第二配合部与第一配合部配合或分离；以及结合驱动件，用于驱动左离合件与右离合件啮合。通过结合驱动件和分离驱动件能够实现左离合轮和右离合轮啮合和分离，既解决了因拉拽力导致地坪研磨设备走偏或打滑的问题，有可防止电缆被过分拉拽。

Description

一种离合机构、卷线装置及地坪研磨机器人

技术领域

本申请涉及线缆收卷技术领域，具体而言，涉及一种离合机构、卷线装置及地坪研磨机器人。

背景技术

地坪研磨设备是用于混泥土地面打磨或研磨的自动化设备，主要用于去除混泥土表面浮浆(混泥土完全干透之后)，以便开展后续地坪表面施工工作。

地坪研磨设备由于所需功率大，一般采用外接电源供电。但由于施工场地较大，供电电缆需要几十米甚至上百米才能满足施工要求。为保证施工过程中供电电缆不被碾压磨损，需要电缆卷线盘来对电缆进行收放，而且由于电缆直径较粗，一般需要采用电机加减速器才能提供足够的驱动力矩。电缆卷线盘放线是依靠研磨设备向前运动的拉力保证电缆不会过放，但这就导致研磨设备会受到电缆卷线盘卷线电机及减速器产生的较大阻力，使其施工时容易走偏或打滑，另一方面还会长时间使电缆处于过拉伸状态，极大影响电缆的使用寿命。

实用新型内容

本申请实施例提供一种离合机构、卷线装置及地坪研磨机器人，以改善现有卷线装置会增大研磨设备阻力和影响电缆的使用寿命的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种离合机构，包括电机输出轴；右离合轮，套设于电机输出轴，右离合轮相对电机输出轴轴向锁止、周向可转动；左离合轮，套设于电机输出轴，左离合轮相对电机输出轴周向锁止、轴向可移动，左离合轮设有第一配合部；推移块，具有第二配合部；分离驱动件，用于驱动推移块移动，以使第二配合部与第一配合部配合或分离；以及结合驱动件，用于驱动右离合轮和左离合轮啮合。当第二配合部与第一配合部配合时，左离合轮和右离合轮分离,右离合轮能够相对左离合轮空转；当第二配合部与第一配合部分离时，结合驱动件驱动左离合轮和右离合轮啮合，左离合轮转动能够带动右离合轮转动。

上述技术方案中，左离合轮与电机输出轴周向锁止，电机输出轴转动能够带动左离合轮转动。一般将卷线盘连接于右离合轮，当需要放线时，左离合轮与右离合轮分离，由于右离合轮能够相对左离合轮空转，给电缆一个牵引力能够带动卷线盘和右离合轮转动从而实现放线，极大减小了卷线盘被动放线所需要克服的拉拽阻力，解决了因拉拽力导致地坪研磨设备走偏或打滑的问题，同时可防止电缆被过分拉拽，增加了电缆的使用寿命。当需要收线时，左离合轮与右离合轮啮合，电机输出轴转动能够带动左离合轮和右离合轮转动，从而带动卷线盘转动实现卷线盘自动收线，相比费时费力的人工收线，效率更高。

在本申请第一方面的一些实施例中，第二配合部包括斜面，第一配合部具有用于与斜面配合的圆弧面；分离驱动件驱动推移块沿左离合轮的径向移动，能够使圆弧面与斜面接触并沿斜面滑动，从而使左离合轮与右离合轮啮合或分离。

上述技术方案中，斜面和圆弧面在配合时接触面积较小，能够减小第一配合部和第二配合部之间的摩擦力，延长离合机构的使用寿命，减小分离驱动件驱动推移块移动的阻力。

在本申请第一方面的一些实施例中，离合机构还包括可转动地安装于左离合轮的转动轮，圆弧面为转动轮的外周面。

上述技术方案中，当圆弧面与斜面接触时，推移块移动能够带动转动轮转动，从而进一步减小第一配合部和第二配合部之间的摩擦力，延长离合机构的使用寿命，减小分离驱动件驱动推移块移动的阻力。

在本申请第一方面的一些实施例中，推移块还具有第三配合部，第三配合部与第二配合部远离分离驱动件的一端连接；当左离合轮和右离合轮啮合时，第一配合部与所述第二配合部配合。

上述技术方案中，第三配合部的设置使得第一配合部始终与推移块接触，并且使得从第二配合部与第一配合部接触切换至第三配合部与第一配合部接触更加省力。

在本申请第一方面的一些实施例中，第一配合部安装于左离合轮的周面，第一配合部相对左离合轮轴向锁止、周向可转动。

上述技术方案中，第一配合部相对左离合轮轴向锁止、周向可转动，当左离合轮转动时，第一离合部不会跟随其转动，从而第一配合部始终在同一位置与第二配合部配合，避免出现第一配合部跟随左离合轮转动，从而第一配合部不能与第二配合部接触的情况。

在本申请的第一方面的一些实施例中，离合机构还包括安装座，安装座上设有导向槽，导向槽的延伸方向与电机输出轴的轴向一致，第一配合部设于导向槽。

上述技术方案中，导向槽的设置便于对第一配合部进行周向限位，避免第一配合部跟随左离合轮转动。

在本申请第一方面的一些实施例中，离合机构还包括抵靠件，抵靠件抵靠于推移块远离第一配合部的一侧。

上述技术方案中，抵靠件的设置有助于推移块抵抗第一配合部与第二配合部接触时作用于推移块的推力，避免推移块向远离第一配合部的方向偏移。

在本申请第一方面的一些实施例中，离合机构还包括安装座，抵靠件为转动安装于安装座上的滚轮，滚轮的周壁与推移块抵接。

上述技术方案中，抵靠件为滚轮，推移块移动时，能够驱动滚轮转动，能够减小推移块与抵靠件之间的摩擦力，延长推移块和抵靠件的使用寿命。

在本申请第一方面的一些实施例中，离合机构还包括弹性复位件，弹性复位件套设于电机输出轴；左离合轮能够克服弹性复位的弹性力向远离右离合轮的方向移动，从而与右离合轮分离。

上述技术方案中，弹性复位件的设置便于在第二配合部与第一配合部分离后，左离合轮自动复位至与右离合轮啮合。

在本申请第一方面的一些实施例中，左离合轮靠近右离合轮的一端设有第一齿部，右离合轮靠近左离合轮的一端设有用于与第一齿部啮合的第二齿部；当第一齿部与第二齿部啮合时，左离合轮与右离合轮啮合。

上述技术方案中，第一齿部和第二齿部使得左离合轮和右离合轮啮合更加牢固，动力得以稳定传递，以使收线顺利进行，提高收线效率和收线质量。

第二方面，本申请实施例提供一种卷线装置，包括卷线盘；以及第一方面实施例提供的离合机构，右离合轮与卷线盘固定连接；当左离合轮和右离合轮啮合，左离合轮转动能够带动右离合轮转动，从而带动卷线盘转动。

上述技术方案中，当需要放线时，左离合轮与右离合轮分离，由于右离合轮能够相对左离合轮空转，给电缆一个牵引力能够带动卷线盘和右离合轮转动从而实现放线，极大减小了卷线盘被动放线所需要克服的拉拽阻力，解决了因拉拽力导致地坪研磨设备走偏或打滑的问题，同时可防止电缆被过分拉拽，增加了电缆的使用寿命。当需要收线时，左离合轮与右离合轮啮合，电机输出轴转动能够带动左离合轮和右离合轮转动，从而带动卷线盘转动实现卷线盘自动收线，相比费时费力的人工收线，效率更高。

第三方面，本申请实施例提供一种地坪研磨机器人，包括机器人本体和第二方面提供的卷线装置。

上述技术方案中，当需要放线时，左离合轮与右离合轮分离，机器人本体给电缆一个牵引力能够带动卷线盘和右离合轮转动从而实现放线，极大减小了卷线盘被动放线所需要克服的拉拽阻力，解决了因拉拽力导致地坪研磨设备走偏或打滑的问题，同时可防止电缆被过分拉拽，增加了电缆的使用寿命。当需要收线时，左离合轮与右离合轮啮合，电机输出轴转动能够带动左离合轮和右离合轮转动，从而带动卷线盘转动实现卷线盘自动收线，相比费时费力的人工收线，效率更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的地坪研磨机器人的第一视角的示意图；

图2为本申请实施例提供的地坪研磨机器人的第二视角的示意图；

图3为本申请实施例提供的离合机构的示意图；

图4为本申请实施例提供的离合机构的剖视图；

图5为左离合轮与右离合轮分离的示意图；

图6为左离合轮与右离合轮啮合的示意图；

图7为本申请其他实施例提供的离合机构的示意图。

图标：1000-地坪研磨机器人；100-机器人本体；110-机架；120- 底盘机构；121-行走轮；130-支撑机构；131-翻转架；132-支撑轮； 140-研磨机构；141-研磨电机；142-研磨盘；200-卷线装置；300- 离合机构；310-电机输出轴；311-平键槽；312-轴套；313-带座轴承；314-卡簧；320-右离合轮；321-第二齿部；330-左离合轮；331-第一配合部；332-第一齿部；340-推移块；341-第二配合部；342-第三配合部；350-分离驱动件；360-结合驱动件；370-卷线电机；380-活动架；390-转动轮；391-安装座；3911-导向槽；3912-抵靠件；400- 卷线盘；500-电缆。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1-图6所示，本申请实施例提供一种地坪研磨机器人1000，地坪研磨机器人1000一般作业在面积较广的场地，供电电缆500需要几十米甚至上百米器且直径较粗的电缆500才能满足施工要求。为保证施工过程中供电电缆500不被碾压磨损，需要卷线装置200来对电缆500进行收放，而且由于电缆500直径较粗，一般需要采用电机加减速器才能提供足够的驱动力矩。

因此，如图1所示，本申请实施例提供的地坪研磨机器人1000 包括机器人本体100和卷线装置200。机器人本体100包括机架110、底盘机构120、支撑机构130和研磨机构140，机架110安装于底盘机构120，底盘机构120包括多个行走轮121，底盘能够带动地坪研磨机器人1000移动，支撑机构130包括翻转架131和支撑轮132，支撑轮132可转动地安装于翻转架131，翻转架131可转动的安装于机架110。翻转架131相对机架110转动能够使支撑轮132离地或者与地面接触。研磨机构140包括研磨电机141和研磨盘142，研磨电机141用于驱动研磨盘142转动，研磨机构140可转动地安装于机架 110，研磨机构140相相对机架110转动能够使研磨盘142离地或与地面接触。

由于电缆500直径较粗，一般需要采用电机加减速器才能提供足够的驱动力矩。卷线盘400放线是依靠地坪研磨机器人1000向前运动的拉力保证电缆500不会过放，但这就导致地坪研磨机器人1000 会受到卷线盘400卷线电机370及减速器产生的较大阻力，使其施工时容易走偏或打滑，另一方面还会长时间使电缆500处于过拉伸状态，极大影响电缆500的使用寿命。

因此，在本实施例中，如图2、图3所示，卷线装置200包括卷线盘400和离合机构300，离合机构300能够使卷线盘400与卷线电机370的动力输出断开或者连接。当地坪研磨机器人1000施工作业时，控制离合机构300将卷线电机370与卷线盘400之间的动力传动断开，使卷线盘400的转动不受卷线电机370的影响。当施工完成需要收线时，控制离合机构300重新将卷线电机370的动力输出与卷线盘400连接以便收线。

其中，如图3、图4所示，离合机构300包括电机输出轴310、右离合轮320、左离合轮330、推移块340、分离驱动件350和结合驱动件360。右离合轮320套设于电机输出轴310，右离合轮320相对电机输出轴310轴向锁止、周向可转动；左离合轮330套设于电机输出轴310，左离合轮330相对电机输出轴310周向锁止、轴向可移动，左离合轮330设有第一配合部331。推移块340具有第二配合部 341。分离驱动件350用于驱动推移块340移动，以使第二配合部341 与第一配合部331配合或分离；结合驱动件360用于驱动右离合轮 320和左离合轮330啮合；当第二配合部341与第一配合部331配合时，左离合轮330和右离合轮320分离,右离合轮320能够相对左离合轮330空转；当第二配合部341与第一配合部331分离时，结合驱动件360驱动左离合轮330和右离合轮320啮合，左离合轮330转动能够带动右离合轮320转动。右离合轮320与卷线盘400固定连接；当左离合轮330和右离合轮320啮合，左离合轮330转动能够带动右离合轮320转动，从而带动卷线盘400转动。

在本实施例中，分离驱动件350沿左离合轮330径向移动，以推动推移块340沿左离合轮330的径向移动，从而实现第一配合部331 和第二配合部341配合或者分离。

电机输出轴310与卷线电机370连接，卷线电机370转动能够带动电机输出轴310转动。

当需要放线时，通过分离驱动件350驱动推移块340移动向靠近左离合轮330的中心的方向移动以使第一配合部331和第二配合部 341接触，左离合轮330与右离合轮320分离，由于右离合轮320能够相对左离合轮330空转，地坪研磨机器人1000给电缆500一个牵引力能够带动卷线盘400和右离合轮320转动从而实现放线，极大减小了卷线盘400被动放线所需要克服的拉拽阻力，解决了因拉拽力导致地坪研磨设备走偏或打滑的问题，同时可防止电缆500被过分拉拽，增加了电缆500的使用寿命。当需要收线时，分离驱动件350 驱动推移块340移动向远离左离合轮330的中心的方向移动以使第一配合部331和第二配合部341接触，左离合轮330与右离合轮320 啮合，电机输出轴310转动能够带动左离合轮330和右离合轮320 转动，从而带动卷线盘400转动实现卷线盘400自动收线，相比费时费力的人工收线，效率更高。

在本实施例中，右离合轮320为链轮，右离合轮320与卷线盘400通过链传动机构实现传动连接，当右离合轮320转动时，右离合轮320通过链传动机构带动卷线盘400转动。

为了提高离合机构300的动作效率，可以通过程序控制离合机构 300的左离合轮330和右离合轮320的啮合和分离，即通过程序控制分离驱动件350动作，使地坪研磨机器人1000在作业过程中进行自动收线和放线，有效提高作业效率和作业距离。

离合机构300可以通过研磨机器人的主控平台控制，技术人员能远程操控离合机构300的左离合轮330和右离合轮320的啮合与分离，避免近距离与研磨机器人接触，防止不必要的意外，有效提高安全性。

在本实施例中，电机输出轴310上设有平键槽311，左离合轮330 与电机输出轴310通过平键实现轴向可移动、轴向锁止。在电机输出轴310的上套设有带座轴承313，右离合轮320与带座轴承313固定连接，右离合轮320与电机输出轴310之间设有轴套312，轴套312 套设于电机输出轴310的外侧，右离合轮320套设于轴套312的外侧，以使右离合轮320能够绕电机输出轴310的轴线转动。右离合轮320 轴向的两侧分别设有卡簧314，以限制右离合轮320沿电机输出轴310 的轴向移动。

分离驱动件350为伸缩电缸，伸缩电缸沿左离合轮330径向驱动推移块340，实现左离合轮330和右离合轮320的分离与啮合，有效的减少轴向空间的占用，使离合机构300的结构更紧凑。在其他实施例中，分离驱动件350也可以是如丝杆电机、液压缸、气缸等直线驱动机构。

在本实施例中，第二配合部341包括斜面，第一配合部331具有用于与斜面配合的圆弧面；分离驱动件350驱动推移块340沿左离合轮330的径向移动，能够使圆弧面与斜面接触并沿斜面滑动，从而使左离合轮330与右离合轮320啮合或分离。如图5所示，当分离驱动件350驱动推移块340向靠近左离合轮330的中心的方向移动，圆弧面沿斜面滑动，使得左离合轮330与右离合轮320之间的距离逐渐增大，直至左离合轮330与右离合轮320分离。如图6所示，分离驱动件350驱动推移块340向远离左离合轮330的中心的方向移动，圆弧面沿斜面滑动，使得左离合轮330与右离合轮320之间的距离逐渐减小，直至左离合轮330与右离合轮320啮合。

斜面和圆弧面在配合时接触面积较小，能够减小第一配合部331 和第二配合部341之间的摩擦力，延长离合机构300的使用寿命，减小分离驱动件350驱动推移块340移动的阻力。

在其他实施例中，第一倾斜部还可以是其他结构形式，比如，如图7所示，第一配合部331也可以是斜面，第一配合部331的斜面与第二配合部341的斜面平行。

在本实施例中，第一配合部331为两个，两个第一配合部331 布置于左离合轮330径向的两侧。推移块340为U形结构，推移块 340具有两个第二配合部341，左离合轮330位于推移块340的U形槽内，两个第二配合部341分别位于左离合轮330径向的两侧，第一配合部331和第二配合部341一一对应配合。

请继续参照图3、图4，推移块340还具有第三配合部342，第三配合部342与第二配合部341远离分离驱动件350的一端连接，第三配合部342为薄板；当左离合轮330和右离合轮320啮合时，第一配合部331与第三配合部342配合，或者第一配合部331与第二配合部341和第三配合部342的交接处配合。第三配合部342的设置使得第一配合部331始终与推移块340接触，使得从第二配合部341与第一配合部331接触切换至第三配合部342与第一配合部331接触更加省力。

离合机构300还包括可转动地安装于左离合轮330的转动轮 390，圆弧面为转动轮390的外周面。

离合机构300还包括活动架380，转动轮390可转动地连接于活动架380。转动轮390的转动轴线与左离合轮330的转动轴线垂直，当圆弧面与斜面接触时，推移块340移动能够带动转动轮390转动，从而进一步减小第一配合部331和第二配合部341之间的摩擦力，延长离合机构300的使用寿命，减小分离驱动件350驱动推移块340 移动的阻力。

活动架380安装于左离合轮330的周面，活动架380相对左离合轮330轴向锁止、周向可转动，即第一配合部331相对左离合轮330 轴向锁止、周向可转动。当左离合轮330转动时，第一离合部不会跟随其转动，从而第一配合部331始终在同一位置与第二配合部341 配合，避免出现第一配合部331跟随左离合轮330转动，从而第一配合部331不能与第二配合部341接触的情况。

离合机构300还包括安装座391，安装座391上设有导向槽3911，导向槽3911的延伸方向与电机输出轴310的轴向一致，第一配合部331设于导向槽3911。导向槽3911的设置便于对第一配合部331进行周向限位，避免第一配合部331跟随左离合轮330转动。

离合机构300还包括抵靠件3912，抵靠件3912抵靠于推移块340 远离第一配合部331的一侧。抵靠件3912的设置有助于推移块340 抵抗第一配合部331与第二配合部341接触时作用于推移块340的推力，避免推移块340向远离第一配合部331的方向偏移。

在本实施例中，抵靠件3912为转动安装于安装座391上的滚轮，滚轮的周壁与推移块340抵接。推移块340移动时，能够驱动滚轮转动，能够减小推移块340与抵靠件3912之间的摩擦力，延长推移块 340和抵靠件3912的使用寿命。

在本实施例中，由于推移块340为U形结构，具有两个第二配合部341，因此，抵靠件3912也具有两个，两个抵靠件3912分别抵靠于推移块340背离第二配合部341的一侧。

在其他实施例中，抵靠件3912也可以是其他形式，比如抵靠件 3912为与推移块340抵靠的平板结构。

结合驱动件360为弹性复位件，弹性复位件套设于电机输出轴 310，并位于左离合轮330远离右离合轮320的一侧，弹性复位件的一端与左离合轮330抵接或者连接，另一端与其他固定件如安装座 391连接或者抵接；左离合轮330能够克服弹性复位的弹性力向远离右离合轮320的方向移动，从而与右离合轮320分离。弹性复位件的设置便于在第二配合部341与第一配合部331分离后，左离合轮330 自动复位至与右离合轮320啮合。在本实施例中，弹性复位件为弹簧，弹簧套设于电机输出轴310外侧。

在其他实施例中，结合驱动件360也可以是其他驱动机构，比如结合驱动件360为直线驱动机构，结合驱动件360与左离合轮330 轴向锁止、周向可转动。结合驱动件360的驱动方向与左离合轮330 的轴向一致。再比如，结合驱动件360驱动左离合轮330与右离合轮320啮合的方式也可以参照分离驱动件350驱动左离合轮330与右离合轮320分离的方式，即在左离合轮330上设置第三配合部，结合驱动件360的输出端设有第四配合部，结合驱动件360沿左离合轮330 的径向移动能够使得第三配合部和第四配合部分离，以使左离合轮330能够轴向移动至与右离合轮320啮合。当第一配合部331和第二配合部341配合、第三配合部和第四配合部分离时，左离合轮330 与右离合轮320分离。当第一配合部331和第二配合部341分离、第三配合部和第四配合部配合时，左离合轮330与右离合轮320啮合。

为了实现左离合轮330和右离合轮320的啮合，左离合轮330 靠近右离合轮320的一端设有第一齿部332，右离合轮320靠近左离合轮330的一端设有用于与第一齿部332啮合的第二齿部321，第一齿部332和第二齿部321相互插接实现左离合轮330和右离合轮320 啮合；当第一齿部332与第二齿部321啮合时，左离合轮330与右离合轮320啮合。第一齿部332和第二齿部321使得左离合轮330和右离合轮320啮合更加牢固，动力得以稳定传递，以使收线顺利进行，提高收线效率和收线质量。

当然，其他实施例中，左离合轮330和右离合轮320之间还有其他方式实现啮合，比如，在右离合轮320的偏心位置设置插孔，在左离合轮330偏心位置设置插销，当插销插入插孔时，左离合轮330 和右离合轮320实现啮合，左离合轮330转动能够带动右离合轮320 转动。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种离合机构，其特征在于，包括：

电机输出轴；

右离合轮，套设于所述电机输出轴，所述右离合轮相对所述电机输出轴轴向锁止、周向可转动；

左离合轮，套设于所述电机输出轴，所述左离合轮相对所述电机输出轴周向锁止、轴向可移动，所述左离合轮设有第一配合部；

推移块，具有第二配合部；

分离驱动件，用于驱动所述推移块移动，以使所述第二配合部与所述第一配合部配合或分离；以及

结合驱动件，用于驱动所述右离合轮和所述左离合轮啮合；当所述第二配合部与所述第一配合部配合时，所述左离合轮和所述右离合轮分离,所述右离合轮能够相对所述左离合轮空转；

当所述第二配合部与所述第一配合部分离时，所述结合驱动件驱动所述左离合轮和所述右离合轮啮合，所述左离合轮转动能够带动所述右离合轮转动。

2.根据权利要求1所述的离合机构，其特征在于，所述第二配合部包括斜面，所述第一配合部具有用于与所述斜面配合的圆弧面；

所述分离驱动件驱动所述推移块沿所述左离合轮的径向移动，能够使所述圆弧面与所述斜面接触并沿所述斜面滑动，从而使所述左离合轮与右离合轮啮合或分离。

3.根据权利要求2所述的离合机构，其特征在于，所述离合机构还包括可转动地安装于所述左离合轮的转动轮，所述圆弧面为所述转动轮的外周面。

4.根据权利要求2所述的离合机构，其特征在于，所述推移块还具有第三配合部，所述第三配合部与所述第二配合部远离所述分离驱动件的一端连接；

当所述左离合轮和所述右离合轮啮合时，所述第一配合部与所述第二配合部配合。

5.根据权利要求1所述的离合机构，其特征在于，所述第一配合部安装于所述左离合轮的周面，所述第一配合部相对所述左离合轮轴向锁止、周向可转动。

6.根据权利要求5所述的离合机构，其特征在于，所述离合机构还包括安装座，所述安装座上设有导向槽，所述导向槽的延伸方向与所述电机输出轴的轴向一致，所述第一配合部设于所述导向槽。

7.根据权利要求1所述的离合机构，其特征在于，所述离合机构还包括抵靠件，所述抵靠件抵靠于所述推移块远离所述第一配合部的一侧。

8.根据权利要求7所述的离合机构，其特征在于，所述离合机构还包括安装座，所述抵靠件为转动安装于所述安装座上的滚轮，所述滚轮的周壁与所述推移块抵接。

9.一种卷线装置，其特征在于，包括：

卷线盘；以及

根据权利要求1-8任一项所述的离合机构，所述右离合轮与所述卷线盘固定连接；

当所述左离合轮和所述右离合轮啮合，所述左离合轮转动能够带动所述右离合轮转动，从而带动所述卷线盘转动。

10.一种地坪研磨机器人，其特征在于，包括机器人本体和根据权利要求9所述的卷线装置。

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