CN218313572U - 一种码垛机器人弹性夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人弹性夹具，所述驱动机构包括通过电机架固定于支撑座底部的伺服电机、与伺服电机电机轴固定连接的涡轮、开设于支撑座底部的滑槽、镜像固定于支撑座两端的两组轴承座、固定于两组轴承座轴承内圈中的传动杆。该码垛机器人弹性夹具通过设置驱动机构用于驱动涡轮与传动杆同步转动，从而可带动两组内移动架及两组外移动架的相对水平移动，通过内移动架及夹块对物品夹紧固定，通过底托片对物品底部承托，该码垛机器人弹性夹具有效提高了物品夹持过程中的稳定性，且具备弹性夹持功能，有效避免夹持过程中物品因力度过大的造成损坏的问题，底托机构有效提高了转运过程中的安全性，便于使用。

Description

一种码垛机器人弹性夹具

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种码垛机器人弹性夹具。

背景技术

搬运码垛作业在现代企业的物流管理过程中占有重要的地位，用人工来完成这项工作，存在着劳动强度大、效率低、安全性差等诸多的弊端，己远不能满足生产发展的需要，采用自动化的操作手段己成为必然的趋势；机械手是搬运机器人的一个重要的组成部分，它做为直接的执行部位，本身的结构、重量、外形尺寸对整个机器人的工作性能和技术性能有着直接的影响。

码垛机器人大多由机械臂及夹具构成，目前对于不同类型的产品，往往需要使用不同类型的夹具，且往往需要保证码垛产品形状规则，才能保证夹具良好的贴合在产品上，从而保证产品被牢固的夹持住；现有的码垛机器人夹具一般都是通过两侧的夹板夹紧物品，力度过大，会对物品表面造成损坏，而且，在运输过程中，这种只有水平方向的夹紧方式容易导致物品在码垛过程中跌落，影响生产效率和码垛效果，甚至可能会会损坏物品内的产品。因此，如何克服上述存在的技术问题和缺陷成为重点需要解决的问题。

有鉴于此，现设计一种码垛机器人弹性夹具。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人弹性夹具，以解决上述背景技术中提出的现有的码垛机器人夹具容易导致物品在码垛过程中跌落，影响生产效率和码垛效果的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种码垛机器人弹性夹具，包括与码垛机器人机械臂相连接的支撑座，以及连接于所述支撑座底部的驱动机构、夹持机构和底托机构；

所述驱动机构包括通过电机架固定于支撑座底部的伺服电机、与伺服电机电机轴固定连接的涡轮、开设于支撑座底部的滑槽、镜像固定于支撑座两端的两组轴承座、固定于两组轴承座轴承内圈中的传动杆；

所述夹持机构包括两组连接于支撑座底部的内移动架、设置于两组所述内移动架之间的两组夹块、与夹块固定连接的压垫、呈规则矩阵开设有内移动架下端侧面内的弹簧槽、活动于所述弹簧槽内的活动块、固定于活动块与夹块之间的弹簧。

优选的，所述传动杆包括中部设置的蜗杆、以蜗杆为中心镜像设置的两组第一丝杆以及两组第二丝杆，所述蜗杆与涡轮啮合传动连接。

优选的，所述内移动架内贯通开设有第一传动孔，两组第一丝杆分别通过螺纹结构与两组第一传动孔内壁相连接。

优选的，所述夹块远离压垫一侧连接有多组定位杆，所述内移动架内贯通开设有供定位杆间隙穿插的通孔。

优选的，所述弹簧槽远离开口一侧为圆柱形结构，且弹簧槽远离其开口一侧的内径长度与活动块直径长度相匹配，弹簧槽靠近开口一侧的开口宽度小于活动块的直径长度。

优选的，所述底托机构包括连接于支撑座底部的两组外移动架、与所述外移动架固定连接的底托片。

优选的，所述外移动架内贯通开设有第二传动孔，两组第二丝杆分别通过螺纹结构与两组第二传动孔内壁相连接。

优选的，所述外移动架与内移动架的顶部均固定连接有滑块，所述滑块滑动连接于滑槽内，且滑槽与滑块侧面呈相匹配的“T”型结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该码垛机器人弹性夹具通过设置驱动机构用于驱动涡轮与传动杆同步转动，从而可带动两组内移动架及两组外移动架的相对水平移动，通过内移动架及夹块对物品夹紧固定，通过底托片对物品底部承托，该码垛机器人弹性夹具有效提高了物品夹持过程中的稳定性，且具备弹性夹持功能，有效避免夹持过程中物品因力度过大的造成损坏的问题，底托机构有效提高了转运过程中的安全性，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型一种码垛机器人弹性夹具正面结构示意图；

图2为本实用新型一种码垛机器人弹性夹具夹持使用时的正面结构示意图；

图3为本实用新型一种码垛机器人弹性夹具正面结构剖视图；

图4为本实用新型一种码垛机器人弹性夹具的局部正面结构剖视图；

图5为本实用新型一种码垛机器人弹性夹具的传动杆正面结构示意图；

图6为本实用新型一种码垛机器人弹性夹具的局部侧面结构剖视图。

图中：

1、支撑座；

2、驱动机构；21、伺服电机；22、涡轮；

23、滑槽；24、轴承座；

25、传动杆；251、蜗杆；252、第一丝杆；253、第二丝杆；

3、夹持机构；31、内移动架；311、第一传动孔；32、夹块；

33、压垫；34、弹簧槽；35、活动块；36、弹簧；

4、底托机构；41、外移动架；411、第二传动孔；42、底托片；

5、滑块；

6、定位杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种码垛机器人弹性夹具，包括与码垛机器人机械臂相连接的支撑座1，以及连接于支撑座1底部的驱动机构2、夹持机构3和底托机构4。

驱动机构2包括通过电机架固定于支撑座1底部的伺服电机21、与伺服电机21电机轴固定连接的涡轮22、开设于支撑座1底部的滑槽23、镜像固定于支撑座1两端的两组轴承座24、固定于两组轴承座24轴承内圈中的传动杆25。

传动杆25包括中部设置的蜗杆251、以蜗杆251为中心镜像设置的两组第一丝杆252以及两组第二丝杆253，蜗杆251与涡轮22啮合传动连接，其中，蜗杆251、两组第一丝杆252与两组第二丝杆253固定连接，且第二丝杆253直径长度小于第一丝杆252的直径长度。

具体的，通过伺服电机21驱动涡轮22持续转动，从而可带动传动杆25同步转动。

夹持机构3包括两组连接于支撑座1底部的内移动架31、设置于两组内移动架31之间的两组夹块32、与夹块32固定连接的压垫33、呈规则矩阵开设有内移动架31下端侧面内的弹簧槽34、活动于弹簧槽34内的活动块35、固定于活动块35与夹块32之间的弹簧36。

夹块32远离压垫33一侧连接有多组定位杆6，内移动架31内贯通开设有供定位杆6间隙穿插的通孔，其中，通过定位杆6对夹块32及压垫33具有定位作用。

弹簧槽34远离开口一侧为圆柱形结构，且弹簧槽34远离其开口一侧的内径长度与活动块35直径长度相匹配，弹簧槽34靠近开口一侧的开口宽度小于活动块35的直径长度。

具体的，弹簧槽34两端均为圆柱形结构，活动块35为圆柱形结构，弹簧槽34对活动块35具有限位作用，避免活动块35从弹簧槽34内脱落，且弹簧36对夹块32具有弹性作用力，从而通过夹块32与压垫33对物品夹持固定时，物品夹紧时夹块32通过弹簧36还可产生一定的位移，有效避免了物品因夹持过紧而损坏的问题。

内移动架31内贯通开设有第一传动孔311，两组第一丝杆252分别通过螺纹结构与两组第一传动孔311内壁相连接。

具体的，两组第一丝杆252表面的螺纹方向相逆，内移动架31通过第一传动孔311活动套设于第一丝杆252的表面，从而在传动杆25转动时，可带动两组内移动架31的相对水平移动，进而可通过两组夹块32对物品夹紧固定。

具体的，压垫33采用橡胶材质，对物品的防护性高，且具有一定的防滑性能。

底托机构4包括连接于支撑座1底部的两组外移动架41、与外移动架41固定连接的底托片42。

外移动架41与内移动架31的顶部均固定连接有滑块5，滑块5滑动连接于滑槽23内，且滑槽23与滑块5侧面呈相匹配的“T”型结构，滑槽23与滑块5对内移动架31及外底托片42具有定位移动的作用。

外移动架41内贯通开设有第二传动孔411，两组第二丝杆253分别通过螺纹结构与两组第二传动孔411内壁相连接。

具体的，两组第二丝杆253表面的螺纹方向相逆，外移动架41通过第二传动孔411活动套设于第二丝杆253的表面，从而在传动杆25转动时，可带动两组外移动架41及两组底托片42的相对水平移动，进而通过两组底托片42对夹持物品承托防护。

具体的，第一丝杆252与第二丝杆253同步转动，而在第一丝杆252与第二丝杆253转动相同的角度后，内移动架31产生的水平位移距离小于外移动架41产生的水平位移距离。

具体的，底托片42活动穿插于内移动架31的下端内，且两组底托片42相靠近的一侧为三棱柱结构，通过底托片42对夹紧的物品底部具有承托及防护的作用，提高安全性。

工作原理：在使用该码垛机器人弹性夹具时，通过码垛机器人机械臂控制支撑座1移动，通过伺服电机21可驱动涡轮22转动，从而带动传动杆25转动，通过第一丝杆252与第一传动孔311的连接作用，带动两组内移动架31、两组夹块32及两组压垫33向内侧移动，进而对物品夹紧夹持，并且通过第二丝杆253与第二传动孔411的连接作用，带动两组外移动架41与两组底托片42向内侧移动，进而使得底托片42移动到物品下方对其承托防护，以上为本码垛机器人弹性夹具工作过程。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：包括与码垛机器人机械臂相连接的支撑座(1)，以及连接于所述支撑座(1)底部的驱动机构(2)、夹持机构(3)和底托机构(4)；

所述驱动机构(2)包括通过电机架固定于支撑座(1)底部的伺服电机(21)、与伺服电机(21)电机轴固定连接的涡轮(22)、开设于支撑座(1)底部的滑槽(23)、镜像固定于支撑座(1)两端的两组轴承座(24)、固定于两组轴承座(24)轴承内圈中的传动杆(25)；

所述夹持机构(3)包括两组连接于支撑座(1)底部的内移动架(31)、设置于两组所述内移动架(31)之间的两组夹块(32)、与夹块(32)固定连接的压垫(33)、呈规则矩阵开设有内移动架(31)下端侧面内的弹簧槽(34)、活动于所述弹簧槽(34)内的活动块(35)、固定于活动块(35)与夹块(32)之间的弹簧(36)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述传动杆(25)包括中部设置的蜗杆(251)、以蜗杆(251)为中心镜像设置的两组第一丝杆(252)以及两组第二丝杆(253)，所述蜗杆(251)与涡轮(22)啮合传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述内移动架(31)内贯通开设有第一传动孔(311)，两组第一丝杆(252)分别通过螺纹结构与两组第一传动孔(311)内壁相连接。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述夹块(32)远离压垫(33)一侧连接有多组定位杆(6)，所述内移动架(31)内贯通开设有供定位杆(6)间隙穿插的通孔。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述弹簧槽(34)远离开口一侧为圆柱形结构，且弹簧槽(34)远离其开口一侧的内径长度与活动块(35)直径长度相匹配，弹簧槽(34)靠近开口一侧的开口宽度小于活动块(35)的直径长度。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述底托机构(4)包括连接于支撑座(1)底部的两组外移动架(41)、与所述外移动架(41)固定连接的底托片(42)。

7.根据权利要求6所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述外移动架(41)内贯通开设有第二传动孔(411)，两组第二丝杆(253)分别通过螺纹结构与两组第二传动孔(411)内壁相连接。

8.根据权利要求6所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述外移动架(41)与内移动架(31)的顶部均固定连接有滑块(5)，所述滑块(5)滑动连接于滑槽(23)内，且滑槽(23)与滑块(5)侧面呈相匹配的“T”型结构。

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