CN218290272U - 物料搬运机器人和物料传输系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种物料搬运机器人和物料传输系统，物料搬运机器人包括车身单元和安装于车身单元的输送单元，输送单元上设有传输带单元，传输带单元用于沿第一方向传输料箱，其中，传输带单元相对第一方向的两侧设有挡板单元，挡板单元与位于输送单元的第一动力装置传动连接，并且，该第一动力装置用于调整传输带单元两侧的挡板单元之间的间距，从而使得该物料搬运机器人可以适应不同宽度料箱的转运；从而在传输带单元传输料箱的过程中，料箱可以相对第一方向始终保持正向摆放，不会发生侧滑或扭转等现象，提高了料箱转运的平稳性，同时提高了转运效率，使用方便，此外，还能减小物料搬运机器人的使用数量，降低使用成本。

Description

物料搬运机器人和物料传输系统

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种物料搬运机器人和物料传输系统。

背景技术

物流系统中，为了实现不同传输带之间料箱的转移，通常会用到物料搬运机器人，物料搬运机器人上设有一段传输带，传输带的两侧还设有挡板，这样，物料搬运机器人上的传输带首先与某一位置处的传输带对接并获取料箱，然后在移动到其它位置处后，物料搬运机器人上的传输带再通过与另一传输带对接从而转移料箱。

然而，上述方案中，物料搬运机器人上传输带的宽度和两侧挡板间的距离都是固定的，这就导致其不能适应不同宽度料箱的对接、转运；例如对于宽度尺寸偏小的料箱，其在物料搬运机器人的传输带上传输时会发生侧滑、扭转等现象，不利于后续的对接转运，或者对于宽度尺寸太大的料箱，物料搬运机器人并不能将其转运，导致使用不便。

实用新型内容

针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种物料搬运机器人和物料传输系统，该物料搬运机器人通过第一动力装置调整传输带单元两侧的挡板单元之间的间距，解决了物料搬运机器人由于其上传输带单元和两侧挡板间的间距固定时导致的不能适应不同宽度料箱转运的技术问题，提高了物料搬运机器人转运料箱的平稳性和效率，使用方便。

第一方面，本申请实施例提供一种物料搬运机器人，所述物料搬运机器人包括：

车身单元；

输送单元，安装于所述车身单元；

传输带单元，安装于所述输送单元，所述传输带单元用于沿第一方向传输料箱；

挡板单元，沿所述第一方向延伸，所述挡板单元设于所述传输带单元相对所述第一方向的两侧；

其中，所述输送单元包括第一动力装置，所述第一动力装置与所述挡板单元传动连接，所述第一动力装置用于调整所述传输带单元两侧的所述挡板单元之间的间距。

在一实施例中，所述输送单元还包括传动轴，所述传动轴沿垂直于所述第一方向的第二方向延伸，所述传动轴沿所述第二方向的至少一端设有平移传动件，所述平移传动件与所述挡板单元固定连接；

其中，所述第一动力装置的第一输出轴与所述传动轴传动连接，所述第一动力装置用于驱动所述平移传动件沿所述第二方向移动，以使所述第一动力装置调整所述传输带单元两侧的所述挡板单元之间的间距。

在一实施例中，所述传动轴包括滚珠丝杠轴，所述平移传动件包括滚珠丝杠母；

其中，所述滚珠丝杠轴沿所述第二方向的两端分别设有所述滚珠丝杠母，两端的所述滚珠丝杠母分别通过反向设置的丝杠螺纹连接于所述滚珠丝杠轴，以使所述第一动力装置驱动所述传输带单元两侧的所述挡板单元相互靠近或相互远离。

在一实施例中，所述传输带单元设于所述输送单元相对所述第一方向的两侧，所述传输带单元与所述滚珠丝杠母固定连接，所述传输带单元相对所述输送单元的外侧固定有所述挡板单元。

在一实施例中，所述传输带单元包括传动轮和与所述传动轮传动连接的传输板链，所述传输板链沿所述第一方向延伸；

其中，所述传动轮与第二动力装置传动连接，所述第二动力装置用于驱动所述传输板链沿所述第一方向传输所述料箱。

在一实施例中，所述第二动力装置安装于所述传输带单元，并随所述传输带单元沿所述第二方向平移。

在一实施例中，所述第二动力装置安装于所述输送单元；

其中，所述输送单元还包括花键轴，所述花键轴沿所述第二方向延伸，所述第二动力装置的第二输出轴与所述花键轴传动连接；并且，所述花键轴沿所述第二方向的两端分别通过滚珠花键母与两侧的所述传动轮固定连接。

在一实施例中，所述花键轴沿所述第二方向的两端还分别设有传动轴承；其中，所述传动轴承的外圈与所述传输带单元固定连接，所述传动轴承的内圈与所述滚珠花键母固定连接。

在一实施例中，所述输送单元沿所述第一方向的两端分别设有升降阻挡机构，两端的所述升降阻挡机构用于沿所述第一方向限位所述料箱。

在一实施例中，所述升降阻挡机构包括第三动力装置，所述第三动力装置与阻挡臂传动连接，所述第三动力装置用于驱动所述阻挡臂相对所述输送单元升降，以使所述阻挡臂在第一位置时露出所述输送单元的表面，并且所述阻挡臂在第二位置时隐藏于所述输送单元的表面。

在一实施例中，所述第三动力装置的第三输出轴沿所述第一方向设置，所述第三输出轴垂直的固定连接有所述阻挡臂，以使在所述第三输出轴转动到第一转动位置时，所述阻挡臂露出所述输送单元的表面，并且在所述第三输出轴转动到第二转动位置时，所述阻挡臂隐藏于所述输送单元的表面。

在一实施例中，所述车身单元包括升降提升装置，所述升降提升装置用于沿第三方向升降所述输送单元；其中，所述第三方向垂直于所述输送单元的表面。

在一实施例中，所述车身单元沿第二方向的中间位置处设有识别对准装置，所述识别对准装置用于识别传输带中间位置处的识别标识，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向。

第二方面，本申请实施例提供一种物料传输系统，所述物料传输系统包括第一传输带系统和第二传输带系统、以及在所述第一传输带系统和所述第二传输带系统之间转运料箱的物料搬运机器人，其中，所述物料搬运机器人为如上所述的物料搬运机器人。

在一实施例中，所述物料搬运机器人根据所述物料传输系统的指令调整传输带单元两侧的挡板单元之间的间距。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例提供了一种物料搬运机器人和物料传输系统，物料搬运机器人包括车身单元和安装于车身单元的输送单元，输送单元上设有传输带单元，传输带单元用于沿第一方向传输料箱，其中，传输带单元相对第一方向的两侧设有挡板单元，挡板单元与位于输送单元的第一动力装置传动连接，并且，该第一动力装置用于调整传输带单元两侧的挡板单元之间的间距，从而使得该物料搬运机器人可以适应不同宽度料箱的转运；

也就是说，本实施例的物料搬运机器人在传输和转运料箱的过程中，可以根据料箱的宽度动态调整传输带单元两侧的挡板单元之间的间距，使得该间距与料箱的宽度匹配，从而在传输带单元传输料箱的过程中，料箱可以相对第一方向始终保持正向摆放，不会发生侧滑或扭转等现象，提高了料箱转运的平稳性，同时提高了转运效率，使用方便，此外，还能减小物料搬运机器人的使用数量，降低使用成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中所述物料搬运机器人的结构示意图。

图2为本申请实施例中一对所述传输带单元间距较大时的结构示意图。

图3为本申请实施例中一对所述传输带单元间距较小时的结构示意图。

图4为本申请实施例中所述输送单元内部各零部件的传动结构示意图。

图5为本申请实施例中所述第一动力装置与一对所述平移传动件的传动关系示意图。

图6为本申请实施例中所述升降阻挡机构的结构示意图。

其中，附图标记：

10-车身单元，11-升降提升装置，12-识别对准装置，

20-输送单元，21-第一动力装置，22-第二动力装置，23-第三动力装置，24-平移传动件，25-传动轴，26-花键轴，27-传动轴承，28-阻挡臂，

30-传输带单元，31-传输板链，32-传动轮，

40-挡板单元，

X-第一方向，Y-第二方向，Z-第三方向。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例性实施例的限制。

图1为物料搬运机器人的整体结构示意图，图4为输送单元内部的传动结构示意图，首先请结合图1和图4，一种物料搬运机器人，物料搬运机器人包括车身单元10、输送单元20、传输带单元30和挡板单元40；输送单元20安装于车身单元10；传输带单元30安装于输送单元20，传输带单元30用于沿第一方向X传输料箱；挡板单元40沿第一方向X延伸，挡板单元40设于传输带单元30相对第一方向X的两侧；其中，输送单元20包括第一动力装置21，第一动力装置21与挡板单元40传动连接，第一动力装置21用于调整传输带单元30两侧的挡板单元40之间的间距。

首先参看图1，本实施例所说的第一方向X和第二方向Y例如为相互垂直的两个水平方向，那么，第三方向Z则为竖直方向。

其中，本实施例中，车身单元例如包括物料搬运机器人的车身，车身单元的底面设有行走轮，车身单元通过行走轮实现不同位置之间的移动；车身单元上安装有输送单元，输送单元上安装有传输带单元；其中，该传输带单元用于沿第一方向X传输料箱。

也就是说，譬如，车身单元通过控制行走轮首先移动到第一传输带系统的端部并从第一传输带系统获取料箱，然后，传输带单元将获取的料箱传输到输送单元沿第一方向的中间位置；车身单元再通过控制行走轮移动到第二传输带系统的端部，然后，传输带单元再将料箱传输到该第二传输带系统上，从而完成料箱在第一传输带系统和第二传输带系统之间的转运。

其中，本实施例中，挡板单元沿第一方向延伸，挡板单元设于传输带单元相对第一方向的两侧，从而，在传输带单元沿第一方向传输料箱的过程中，一对挡板单元可沿第二方向对料箱进行限位。

具体的，设于输送单元的第一动力装置与至少一个挡板单元传动连接，该第一动力装置可以调整传输带单元两侧的一对挡板单元之间的间距；其中，该第一动力装置例如为第一驱动电机。

此时，能够理解，譬如，第一动力装置可以与一个挡板单元传动连接，第一动力装置通过驱动挡板单元沿第二方向移动，从而可以调整一对挡板单元之间的间距，或者，第一动力装置可以同时与一对挡板单元传动连接，第一动力装置通过驱动一对挡板单元相互靠近或相互远离，从而同样可以调整一对挡板单元之间的间距。

至于第一动力装置与挡板单元的传动连接，应理解的，第一动力装置与挡板单元之间可以通过例如沿第二方向延伸的液压杆传动，或者，第一动力装置与挡板单元之间可以通过沿第二方向延伸的滚珠丝杠轴传动连接，详见下面关于滚珠丝杠轴部分的描述。

总之，本实施例的意图在于第一动力装置用于调整一对挡板单元之间的间距，可以仅驱动一个挡板单元，或者可以同时驱动一对挡板单元，从而可使一对挡板单元之间的间距匹配、兼容不同宽度的料箱，防止料箱在被传输带单元沿第一方向传输的过程中发生侧滑、扭转等现象，因为发生侧滑和扭转的料箱相对车身单元发生了偏转，这种偏转不利于传输带单元将其继续传输给第二传输带系统。

其中，关于传输带单元，可以为如图1中所示，一对传输带单元分列于输送单元相对第一方向的两侧，然后每个传输带单元的外侧在设置挡板单元；或者，可以在一对挡板单元之间仅设置一个较宽宽度的传输带单元，该传输带单元能够将料箱沿第一方向传输即可。

本申请实施例提供了一种物料搬运机器人和物料传输系统，物料搬运机器人包括车身单元和安装于车身单元的输送单元，输送单元上设有传输带单元，传输带单元用于沿第一方向传输料箱，其中，传输带单元相对第一方向的两侧设有挡板单元，挡板单元与位于输送单元的第一动力装置传动连接，并且，该第一动力装置用于调整传输带单元两侧的挡板单元之间的间距，从而使得该物料搬运机器人可以适应不同宽度料箱的转运；

也就是说，本实施例的物料搬运机器人在传输和转运料箱的过程中，可以根据料箱的宽度动态调整传输带单元两侧的挡板单元之间的间距，使得该间距与料箱的宽度匹配，从而在传输带单元传输料箱的过程中，料箱可以相对第一方向始终保持正向摆放，不会发生侧滑或扭转等现象，提高了料箱转运的平稳性，同时提高了转运效率，使用方便，此外，还能减小物料搬运机器人的使用数量，降低使用成本。

一种可能实施方式中，输送单元20还包括传动轴25，传动轴25沿垂直于第一方向X的第二方向Y延伸，传动轴25沿第二方向Y的至少一端设有平移传动件24，平移传动件24与挡板单元40固定连接；其中，第一动力装置21的第一输出轴与传动轴25传动连接，第一动力装置21用于驱动平移传动件24沿第二方向Y移动，以使第一动力装置21调整传输带单元30两侧的挡板单元40之间的间距。

具体而言，可以参看图5，该第一动力装置的第一输出轴例如可通过皮带等与传动轴传动连接，第一动力装置首先驱动传动轴转动，然后，传动轴的转动可以传递给平移传动件沿第二方向的移动，再结合挡板单元与平移传动件固定连接，从而，该第一动力装置可以调整一对挡板单元之间的间距。

当然，传动轴可以仅在一端设置平移传动件，此时，如上所述，第一动力装置可以仅驱动一个挡板单元；或者，传动轴可以在沿第二方向的两端分别设置一个平移传动件，每个平移传动件与一个挡板单元固定连接，此时，第一动力装置可以同时驱动一对挡板单元相互靠近或相互远离。

在一具体实施例中，传动轴25包括滚珠丝杠轴，平移传动件24包括滚珠丝杠母；其中，滚珠丝杠轴沿第二方向Y的两端分别设有滚珠丝杠母，两端的滚珠丝杠母分别通过反向设置的丝杠螺纹连接于滚珠丝杠轴，以使第一动力装置21驱动传输带单元30两侧的挡板单元40相互靠近或相互远离。

即，本实施例给出了第一动力装置同时驱动一对挡板单元相互靠近或相互远离的具体传动结构；其中，传动轴例如可以为滚珠丝杠轴，滚珠丝杠轴与第一动力装置的第一输出轴传动连接，滚珠丝杠轴沿第二方向的两端为反向设置的丝杠螺纹，然后，每个丝杠螺纹上再安装一个滚珠丝杠母；应理解的，此时，第一动力装置通过驱动滚珠丝杠转动，可以驱动两端的两个滚珠丝杠母相互靠近或相互远离；再结合上述一个滚珠丝杠母与一个挡板单元固定连接，从而第一动力装置可以实现同时驱动一对挡板单元相互靠近或相互远离的效果。

应理解的，本实施例通过一个滚珠丝杠轴和其上两个滚珠丝杠母的配合使用即可通过一个驱动电机同时驱动两侧的传输带单元调整间距，零部件较少，结构简单，并且精度较高。

在一具体实施例中，传输带单元30设于输送单元20相对第一方向X的两侧，传输带单元30与滚珠丝杠母固定连接，传输带单元30相对输送单元20的外侧固定有挡板单元40。

即，本实施例可以在输送单元相对第一方向的两侧分别设置一个宽度较窄的传输带单元，然后，传输带单元首先固定在上述的滚珠丝杠母上，挡板单元再固定在传输带单元相对输送单元的外侧；这样，第一动力装置还可以同时驱动一对传输带单元相互靠近或相互远离，间距可调的一对传输带单元可以更好的匹配不同宽度尺寸的料箱，实现平稳传输。

一种可能实施方式中，传输带单元30包括传动轮32和与传动轮32传动连接的传输板链31，传输板链31沿第一方向X延伸；其中，传动轮32与第二动力装置22传动连接，第二动力装置22用于驱动传输板链31沿第一方向X传输料箱。

应理解的，例如请结合图2和图4，传输带单元用于调整料箱于输送单元沿第一方向的前后位置；具体而言，传输带单元通过沿第一方向设置的传输板链调整料箱的前后位置，传输板链沿第一方向循环转动从而带动料箱沿第一方向前后移动。

更具体的，传输板链沿第一方向的两端应分别设有一个传动轮，传动轮的转动轴沿第二方向设置；其中，至少一个传动轮为主动轮，主动轮与第二动力装置传动连接，第二动力装置通过驱动作为主动轮的传动轮转动，从而带动传输板链沿第一方向循环转动。

这样，通过传输带单元的传输板链可将料箱调整至输送单元沿第一方向的中间位置，提高了料箱转运的稳定性。

在一具体实施例中，第二动力装置22安装于传输带单元30，并随传输带单元30沿第二方向Y平移。

也即是，本实施例的第二动力装置可直接安装在传输带单元。

此时，两侧的传输带单元可分别设置一个第二动力装置；此时，物料搬运机器人可分别控制两个传输板链的转动，以对料箱在输送单元上的放置角度进行调整；当然，物料搬运机器人也可以控制两个传输板链同步转动。

或者，在另一具体实施例中，参看图4，第二动力装置22安装于输送单元20；其中，输送单元20还包括花键轴26，花键轴26沿第二方向Y延伸，第二动力装置22的第二输出轴与花键轴26传动连接；并且，花键轴26沿第二方向Y的两端分别通过滚珠花键母与两侧的传动轮32固定连接。

也即是，本实施例的第二动力装置还可安装在输送单元。

具体而言，第二动力装置例如为第二驱动电机，第二驱动电机的第二输出轴与花键轴传动连接，该花键轴沿第二方向延伸；并且，花键轴的两端分别设有滚珠花键母，滚珠花键母与传输带单元作为主动轮的传动轮固定连接。

此时，应理解的，一方面，第二动力装置通过第二输出轴驱动花键轴转动，花键轴再通过滚珠花键母带动作为主动轮的传动轮转动，从而实现传输板链的转动；

另一方面，在第一动力装置驱动传输带单元沿第二方向平移时，由于滚珠花键母的存在，滚珠花键母和与其固定在一起的传动轮也随传输带单元一起平移。

在另一实施例中，花键轴26沿第二方向Y的两端还分别设有传动轴承27；其中，传动轴承27的外圈与传输带单元30固定连接，传动轴承27的内圈与滚珠花键母固定连接。

即，为同时实现传输板链的转动和平移，本实施例还在花键轴上安装有传动轴承，该传动轴承例如可为深沟球轴承，传动轴承的内圈与滚珠花键母固定在一起，传动轴承的外圈与传输带单元固定在一起，这样，通过传动轴承内圈与外圈的转动分离，可使花键轴的转动不对传输带单元产生影响；或者说，对于传输带单元而言，由于传动轴承和滚珠花键母的存在，可使传输带单元的平移与传输板链的转动互不影响，从而同时实现传输板链的转动和平移，提高了作业效率。

一种可能实施方式中，输送单元20沿第一方向X的两端分别设有升降阻挡机构，两端的升降阻挡机构用于沿第一方向X限位料箱。

本实施例中，一对升降阻挡机构用于沿第一方向X限位输送单元20承载的料箱。

在输送单元沿第一方向的两端分别设有升降阻挡机构，可理解的，升降阻挡机构可用于防止料箱从相对第二方向的两侧掉落。

同时结合上述实施例，一对挡板单元和一对升降阻挡机构结合使用即可对料箱的四周进行限位，实现料箱的平稳转运。

在一具体实施例中，升降阻挡机构包括第三动力装置23，第三动力装置23与阻挡臂28传动连接，第三动力装置23用于驱动阻挡臂28相对输送单元20升降，以使阻挡臂28在第一位置时露出输送单元20的表面，并且阻挡臂28在第二位置时隐藏于输送单元20的表面。

具体而言，请同时结合图4和图6，升降阻挡机构包括第三动力装置23，第三动力装置23的第三输出轴例如沿第一方向X设置，第三输出轴垂直的固定连接有阻挡臂28，则，第三动力装置通过第三输出轴驱动阻挡臂在垂直于第一方向X的平面内转动，从而即可实现在第三输出轴转动到第一转动位置时，阻挡臂28露出输送单元20的表面，并且在第三输出轴转动到第二转动位置时，阻挡臂28隐藏于输送单元20的表面。

其中，上述第三动力装置例如为第三驱动电机，第三驱动电机的第三输出轴垂直的固定有阻挡臂，第三输出轴驱动阻挡臂例如可做四分之一圆的弧形运动，从而，该阻挡臂可垂直的露出输送单元的表面，或者，阻挡臂平行于水平面时隐藏于输送单元的表面。

一种可能实施方式中，车身单元10包括升降提升装置11，升降提升装置升降提升装置11用于沿第三方向Z升降输送单元20；其中，第三方向Z垂直于输送单元20的表面。

其中，如上所述，该第三方向例如为竖直方向，再结合图1，车身单元可以包括竖直设置的一对升降提升装置，上述的输送单元可设置在一对升降提升装置之间的升降空间，应理解的，沿第二方向，输送单元例如位于一对升降提升装置的中间位置；这样，升降提升装置例如通过链条传动或皮带传动等多种方式竖直升降输送单元，从而可使输送单元的表面与对接的传输带的表面对齐，方便料箱的转移。

当然，应理解的，本实施例还可以仅通过设于输送单元一侧的一个升降提升装置实现对输送单元的升降，不再赘述。

还应理解，本实施例的升降提升装置例如还可以设置在输送单元沿第三方向的下端，或者说，输送单元位于升降提升装置沿第三方向的上端，此时，升降提升装置例如可以为沿第三方向升降运动的升降柱或升降杆等；也就是说，可以通过升降柱或升降杆等升降输送单元。

一种可能实施方式中，车身单元10沿第二方向Y的中间位置处设有识别对准装置12，识别对准装置12用于识别传输带中间位置处的识别标识，其中，第二方向垂直于第一方向。

为了实现与传输带对准，该车身单元在第二方向的中间位置处设有识别对准装置，该识别对准装置例如为扫码相机，然后，第一传输带系统和第二传输带系统的传输带的中间位置设有条形码或二维码等识别标识；从而，本实施例通过识别对准装置和识别标识的配合，可使物料搬运机器人与传输带居中对齐，方便料箱的转移传输。

基于上述的物料搬运机器人，本申请还公开一种物料传输系统，物料传输系统包括第一传输带系统和第二传输带系统、以及在第一传输带系统和第二传输带系统之间转运料箱的物料搬运机器人，其中，该物料搬运机器人为如上所述的物料搬运机器人。

在一实施例中，该物料搬运机器人具体根据物料传输系统的指令调整传输带单元两侧的挡板单元之间的间距。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (15)

1.一种物料搬运机器人，其特征在于，所述物料搬运机器人包括：

车身单元(10)；

输送单元(20)，安装于所述车身单元(10)；

传输带单元(30)，安装于所述输送单元(20)，所述传输带单元(30)用于沿第一方向(X)传输料箱；

挡板单元(40)，沿所述第一方向(X)延伸，所述挡板单元(40)设于所述传输带单元(30)相对所述第一方向(X)的两侧；

其中，所述输送单元(20)包括第一动力装置(21)，所述第一动力装置(21)与所述挡板单元(40)传动连接，所述第一动力装置(21)用于调整所述传输带单元(30)两侧的所述挡板单元(40)之间的间距。

2.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述输送单元(20)还包括传动轴(25)，所述传动轴(25)沿垂直于所述第一方向(X)的第二方向(Y)延伸，所述传动轴(25)沿所述第二方向(Y)的至少一端设有平移传动件(24)，所述平移传动件(24)与所述挡板单元(40)固定连接；

其中，所述第一动力装置(21)的第一输出轴与所述传动轴(25)传动连接，所述第一动力装置(21)用于驱动所述平移传动件(24)沿所述第二方向(Y)移动，以使所述第一动力装置(21)调整所述传输带单元(30)两侧的所述挡板单元(40)之间的间距。

3.根据权利要求2所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述传动轴(25)包括滚珠丝杠轴，所述平移传动件(24)包括滚珠丝杠母；

其中，所述滚珠丝杠轴沿所述第二方向(Y)的两端分别设有所述滚珠丝杠母，两端的所述滚珠丝杠母分别通过反向设置的丝杠螺纹连接于所述滚珠丝杠轴，以使所述第一动力装置(21)驱动所述传输带单元(30)两侧的所述挡板单元(40)相互靠近或相互远离。

4.根据权利要求3所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述传输带单元(30)设于所述输送单元(20)相对所述第一方向(X)的两侧，所述传输带单元(30)与所述滚珠丝杠母固定连接，所述传输带单元(30)相对所述输送单元(20)的外侧固定有所述挡板单元(40)。

5.根据权利要求4所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述传输带单元(30)包括传动轮(32)和与所述传动轮传动连接的传输板链(31)，所述传输板链(31)沿所述第一方向(X)延伸；

其中，所述传动轮(32)与第二动力装置(22)传动连接，所述第二动力装置(22)用于驱动所述传输板链(31)沿所述第一方向(X)传输所述料箱。

6.根据权利要求5所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述第二动力装置(22)安装于所述传输带单元(30)，并随所述传输带单元(30)沿所述第二方向(Y)平移。

7.根据权利要求5所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述第二动力装置(22)安装于所述输送单元(20)；

其中，所述输送单元(20)还包括花键轴(26)，所述花键轴(26)沿所述第二方向(Y)延伸，所述第二动力装置(22)的第二输出轴与所述花键轴(26)传动连接；并且，所述花键轴(26)沿所述第二方向(Y)的两端分别通过滚珠花键母与两侧的所述传动轮(32)固定连接。

8.根据权利要求7所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述花键轴(26)沿所述第二方向(Y)的两端还分别设有传动轴承(27)；其中，所述传动轴承(27)的外圈与所述传输带单元(30)固定连接，所述传动轴承(27)的内圈与所述滚珠花键母固定连接。

9.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述输送单元(20)沿所述第一方向(X)的两端分别设有升降阻挡机构，两端的所述升降阻挡机构用于沿所述第一方向(X)限位所述料箱。

10.根据权利要求9所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述升降阻挡机构包括第三动力装置(23)，所述第三动力装置(23)与阻挡臂(28)传动连接，所述第三动力装置(23)用于驱动所述阻挡臂(28)相对所述输送单元(20)升降，以使所述阻挡臂(28)在第一位置时露出所述输送单元(20)的表面，并且所述阻挡臂(28)在第二位置时隐藏于所述输送单元(20)的表面。

11.根据权利要求10所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述第三动力装置(23)的第三输出轴沿所述第一方向(X)设置，所述第三输出轴垂直的固定连接有所述阻挡臂(28)，以使在所述第三输出轴转动到第一转动位置时，所述阻挡臂(28)露出所述输送单元(20)的表面，并且在所述第三输出轴转动到第二转动位置时，所述阻挡臂(28)隐藏于所述输送单元(20)的表面。

12.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述车身单元(10)包括升降提升装置(11)，所述升降提升装置(11)用于沿第三方向(Z)升降所述输送单元(20)；其中，所述第三方向(Z)垂直于所述输送单元(20)的表面。

13.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述车身单元(10)沿第二方向(Y)的中间位置处设有识别对准装置(12)，所述识别对准装置(12)用于识别传输带中间位置处的识别标识，其中，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)。

14.一种物料传输系统，其特征在于，所述物料传输系统包括第一传输带系统和第二传输带系统、以及在所述第一传输带系统和所述第二传输带系统之间转运料箱的物料搬运机器人，其中，所述物料搬运机器人为如权利要求1～13中任一项所述的物料搬运机器人。

15.根据权利要求14所述的物料传输系统，其特征在于，所述物料搬运机器人根据所述物料传输系统的指令调整传输带单元两侧的挡板单元之间的间距。

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