CN218284311U - 一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及焊接机器技术领域，具体为一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，包括：中台，其用于放置工件，中台上设有第一夹紧装置；机架，其围设在中台外围，且机架上设有第二夹紧装置，第二夹紧装置上设有焊缝跟踪机构，焊缝跟踪机构上安装有焊接头，焊缝跟踪机构可调整焊接头的位置以使焊接头朝向工件的待焊处。设置中台放置工件，且中台外围设有机架，因此可利用机架将工件围起来，防止工件掉落；在中台和机架上分别设有第一夹紧装置和第二夹紧装置来夹紧工件，使工件固定更稳固，避免工件偏移、影响焊接效果；在第二夹紧装置上设置焊缝跟踪机构，通过调整焊接头的位置，使焊接头能保持朝向待焊接的位置，保证焊接效果。

Description

一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备

技术领域

本实用新型涉及焊接机器技术领域，具体为一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备。

背景技术

现有技术中，需要将两个圆筒焊接在一起时，先将两个圆筒上下层叠放置在转台上，使两个圆筒的端部相接触，然后人工手持焊枪对两个圆筒的连接处的缝隙进行焊接；这种焊接方式自动化程度，焊接效果差，且焊接效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，旨在解决现有技术中自动化程度低、焊接效果差、焊接效率低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，包括：中台，其用于放置工件，中台上设有第一夹紧装置；机架，其围设在中台外围，且机架上设有第二夹紧装置，第二夹紧装置上设有焊缝跟踪机构，焊缝跟踪机构上安装有焊接头，焊缝跟踪机构可调整焊接头的位置以使焊接头朝向工件的待焊处。

优选地，机架包括自上而下依次设置的上环、中环和下环，上环和下环通过支撑杆连接固定，中环套设在支撑杆上。

优选地，还包括升降装置，升降装置安装在上环上、且输出端与中环连接以驱使中环升降，第二夹紧装置位于中环上。通过设置升降装置，可使第二夹紧装置、焊缝跟踪机构和焊接头能上升或下降，以调整水平高度，因此可适用于焊接工件的不同高度的位置，如焊接不同高度的圆筒时，则可使用升降装置来调整中环的高度。

优选地，机架上还设有第三夹紧装置，第二夹紧装置和多个第三夹紧装置均匀围绕在中台的外围，第一夹紧装置位于工件的内部、且正对第二夹紧装置。可更稳固地固定住工件，防止工件移位，保证焊接效果。

优选地，第一夹紧装置包括第一电缸、第一活动件和第一抵接件，第一电缸安装在中台上，第一活动件与第一电缸的输出端连接，第一抵接件安装在第一活动件上、且用于抵接工件。方便实现自动化控制夹紧工件，且通过控制第一电缸输出端的伸展程度不仅可适用于夹紧不同尺寸的工件，而且还能调节夹紧力。

优选地，第一活动件上设有第一安装柱，第一抵接件包括第一转动板和第一转动轮，第一转动板可转动地套设在第一安装柱上，第一转动轮可转动地安装在第一转动板上。第一夹紧装置如此设置，可使其适用于圆筒状工件的焊接，更加实用。

优选地，第一夹紧装置还包括第一支撑座、第一安装座、第一滑块和第一滑轨，第一支撑座安装在中台上，第一电缸安装在第一支撑座上；中台在第一支撑座的两侧均设有第一安装座，第一滑块安装在第一安装座上；第一滑轨安装在第一活动件上、且长度方向与第一电缸的输出方向相同，第一滑块安装在第一滑轨上、且可相对滑动。第一活动件的移动更加稳固、更加顺畅，且不会脱离实际轨道。

优选地，焊缝跟踪机构包括视觉识别装置、X轴移动装置、Z轴移动装置和安装架，X轴移动装置安装在第二夹紧装置上，Z轴移动装置安装在X轴移动装置上，焊接头和安装架均安装在Z轴移动装置上，视觉识别装置安装在安装架上；视觉识别装置与X轴移动装置和Z轴移动装置数据连接。保证更优的焊接效果，即使工件的形状结构有所缺陷，也能使焊接头始终相对待焊处保持静止，确保焊接效果。

优选地，第二夹紧装置包括第二电缸、第二活动件和第二抵接件，第二电缸安装在机架上，视觉识别装置和X轴移动装置均安装在第二活动件上，第二活动件与第二电缸的输出端连接，第二抵接件安装在第二活动件上、且用于抵接工件。可方便实现自动化控制夹紧工件，且通过控制第二电缸输出端的伸展程度不仅可适用于夹紧不同尺寸的工件，而且还能调节夹紧力。

优选地，第二活动件上设置有安装板，安装板上安装有送丝机，送丝机用于给焊接头提供焊丝。保证送丝机能稳定、持续地给焊接头提供焊丝，保证焊接效果。

本实用新型一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，至少具有以下有益效果：设置中台放置工件，需要旋转时还可将中台设置在转台上，且中台外围设有机架，因此可利用机架将工件围起来，防止工件掉落；在中台和机架上分别设有第一夹紧装置和第二夹紧装置来夹紧工件，使工件固定更稳固，避免工件偏移、影响焊接效果；在第二夹紧装置上设置焊缝跟踪机构，可实时跟踪需要焊接的缝隙，通过调整焊接头的位置，使焊接头能保持朝向待焊接的位置，保证焊接效果；焊接过程自动化程度高，人工成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型焊接设备的结构示意图；

图2为本实用新型焊接设备装有工件的结构示意图；

图3为本实用新型第一夹紧装置的结构示意图；

图4为本实用新型第一活动件的结构示意图；

图5为本实用新型第一抵接件的结构示意图；

图6为本实用新型第二夹紧装置、焊缝跟踪机构、焊接头及送丝机的装配结构示意图；

图7为本实用新型第二夹紧装置的结构示意图；

图8为本实用新型第二活动件的结构示意图；

图9为本实用新型第二抵接件的结构示意图；

图10为本实用新型焊缝跟踪机构的结构示意图。

附图中：1-中台、2-第一夹紧装置、21-第一电缸、22-第一活动件、23-第一抵接件、231-第一转动板、232-第一转动轮、24-第一安装柱、25-第一支撑座、26-第一安装座、27-第一滑块、28-第一滑轨、

3-机架、31-上环、32-中环、33-下环、34-支撑杆、

4-第二夹紧装置、41-第二电缸、42-第二活动件、43-第二抵接件、431-第二转动板、432-第二转动轮、44-第二安装柱、45-第二支撑座、46-第二安装座、47-第二滑块、48-第二滑轨、49-安装板、

5-焊缝跟踪机构、51-视觉识别装置、52-X轴移动装置、53-Z轴移动装置、54-安装架、

6-焊接头、7-升降装置、71-电机、72-丝杆、8-第三夹紧装置、9-送丝机、10-工件。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1至图10所示，一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，包括：中台1，其用于放置工件10，中台1上设有第一夹紧装置2；机架3，其围设在中台1外围，且机架3上设有第二夹紧装置4，第二夹紧装置4上设有焊缝跟踪机构5，焊缝跟踪机构5上安装有焊接头6，焊缝跟踪机构5可调整焊接头6的位置以使焊接头6朝向工件10的待焊处。

中台1用于放置待焊接的工件10，当焊接时需要旋转工件10时，则可将中台1放置在转台上，或者将中台1设置为可旋转的机构；在中台1上设置有第一夹紧装置2，第一夹紧装置2用来夹紧、固定中台1上的工件10。在中台1外围还设有机架3，机架3内部中空，且内环的直径大于中台1的直径，中台1位于机架3内部中空处；在机架3上还设第二夹紧装置4，第二夹紧装置4同样用于夹紧工件10，具体可以是第一夹紧装置2和第二夹紧装置4配合以夹紧工件10。在第二夹紧装置4上设有焊缝跟踪机构5，焊缝跟踪机构5上安装有对工件10进行焊接的焊接头6；焊缝跟踪机构5用于跟踪工件10的需要焊接的缝隙，并调整焊接头6的位置，使焊接头6能朝向工件10的待焊处。本技术方案，设置中台1放置工件10，需要旋转时还可将中台1设置在转台上，且中台1外围设有机架3，因此可利用机架3将工件10围起来，防止工件10掉落；在中台1和机架3上分别设有第一夹紧装置2和第二夹紧装置4来夹紧工件10，使工件10固定更稳固，避免工件10偏移、影响焊接效果；在第二夹紧装置4上设置焊缝跟踪机构5，可实时跟踪需要焊接的缝隙，通过调整焊接头6的位置，使焊接头6能保持朝向待焊接的位置，保证焊接效果；焊接过程自动化程度高，人工成本低。

进一步地，如图1和图2所示，机架3包括自上而下依次设置的上环31、中环32和下环33，上环31和下环33通过支撑杆34连接固定，中环32套设在支撑杆34上。上环31、中环32和下环33均为环状结构，且内径和外径均相同；支撑杆34的上端与上环31的下端面连接、下端与下环33的上端面连接，中环32位于上环31的正下方、下环33的正上方，且支撑杆34穿透中环32。第二夹紧装置4可设置在上环31上、或设置在中环32上、或设置在下环33上，具体可根据实际加工的工件10的形状尺寸灵活设置。机架3结构简单、实用性强。

进一步地，如图1和图2所示，还包括升降装置7，升降装置7安装在上环31上、且输出端与中环32连接以驱使中环32升降，第二夹紧装置4位于中环32上。上环31和下环33通过支撑杆34连接，两者相对固定；而中环32相对上环31和下环33属于可活动的结构，中环32可在升降装置7的作用下上升或下降；第二夹紧装置4具体设置在中环32的上端面。本实施例中，升降装置7具体包括电机71和丝杆72，电机71安装在上环31上，丝杆72与电机71的输出端连接，在中环32上开设有螺纹孔，丝杆72插设在螺纹孔内、且螺纹连接；电机71启动，可驱使丝杆72转动，丝杆72转动可驱使中环32沿丝杆72的长度方向移动，因此实现中环32的上升和下降。在其他实施例中，升降装置7可以选用气缸、油缸等形式，且升降装置7的设置位置可根据具体形式灵活设置，只要能驱使中环32上升或下降即可。第二夹紧装置4设置在中环32上，故焊缝跟踪机构5和焊接头6同样位于中环32上；通过设置升降装置7，可使第二夹紧装置4、焊缝跟踪机构5和焊接头6能上升或下降，以调整水平高度，因此可适用于焊接工件10的不同高度的位置，如焊接不同高度的圆筒时，则可使用升降装置7来调整中环32的高度。

更优地，可将中台1设置为可升降的形式，如设置升降机构驱使中台1上升或下降，进而使第一夹紧装置2上升或下降；第一夹紧装置2和第二夹紧装置4相互配合夹紧工件10，因此当工件10的焊缝水平高度不同时，可同时调整中台1和中环32的高度，使第一夹紧装置2和第二夹紧装置4可同步上升或下降以夹紧工件10；驱使中台1上升或下降的升降机构可参照上述的升降装置7，在此不再赘述。)

进一步地，如图1和图2所示，机架3上还设有第三夹紧装置8，第二夹紧装置4和多个第三夹紧装置8均匀围绕在中台1的外围，第一夹紧装置2位于工件10的内部、且正对第二夹紧装置4。

第二夹紧装置4具体设置在中环32上，因此多个第三夹紧装置8同样设置在中环32上，第二夹紧装置4和多个第三夹紧装置8以机架3中心为圆心均匀环绕在中台1的外围；当中台1上放置有工件10时，第二夹紧装置4和多个第三夹紧装置8便围绕在工件10外围，且共同抵在工件10上以夹紧固定工件10。当中台1上放置有工件10时，第一夹紧装置2位于工件10的内部，且正对第二夹紧装置4，第一夹紧装置2抵在工件10的内壁上，以与第二夹紧装置4和第三夹紧装置8相配合夹紧工件10。如此设置，可更稳固地固定住工件10，防止工件10移位，保证焊接效果；另一方面，由于焊接头6设置在第二夹紧装置4上，因此焊接时具体是对第二夹紧装置4抵住的位置进行焊接，而将第一夹紧装置2设置为正对第二夹紧装置4，则可以更稳固地固定住工件10焊接处，保证焊接效果和焊接效果。更优地，第三夹紧装置8的结构与第一夹紧装置2的结构相同，后面仅详细介绍第一夹紧装置2的结构，不再赘述第三夹紧装置8的结构。

进一步地，如图3所示，第一夹紧装置2包括第一电缸21、第一活动件22和第一抵接件23，第一电缸21安装在中台1上，第一活动件22与第一电缸21的输出端连接，第一抵接件23安装在第一活动件22上、且用于抵接工件10。第一电缸21安装在中台1上、且输出端朝外，第一电缸21的输出端与第一活动件22连接，第一抵接件23安装在第一活动件22上、且位于远离第一电缸21的一侧；第一电缸21输出端伸展时，可驱使第一活动件22靠近工件10，第一抵接件23与第一活动件22同步运动、且抵在工件10上以夹紧固定工件10；第一电缸21输出端收缩，则驱使第一活动件22和第一抵接件23远离工件10以松开工件10。第一夹紧装置2如此设置，可方便实现自动化控制夹紧工件10，且通过控制第一电缸21输出端的伸展程度不仅可适用于夹紧不同尺寸的工件10，而且还能调节夹紧力。

进一步地，如图4和图5所示，第一活动件22上设有第一安装柱24，第一抵接件23包括第一转动板231和第一转动轮232，第一转动板231可转动地套设在第一安装柱24上，第一转动轮232可转动地安装在第一转动板231上。第一活动件22为双层结构，在夹层中设有第一安装柱24，第一转动板231套设在第一安装柱24上、且可相对第一安装柱24的中轴线转动；第一转动板231上安装有第一转动轮232、且第一转动轮232可相对第一转动板231转动。在第一活动件22上具体设有两个第一安装柱24，其中一个第一安装柱24上安装有一个第一转动板231，另一个第一安装柱24上安装有两个第一转动板231，而每个第一转动板231上均安装有两个第一转动轮232；第一抵接件23抵接工件10具体是第一转动轮232与工件10相接触。当第一转动轮232抵在工件10上时，如果焊接过程中工件10需要旋转，则第一转动轮232既能抵住工件10以保持夹紧工件10状态，也能避免干涉工件10的旋转。因此，第一夹紧装置2如此设置，可使其适用于圆筒状工件10的焊接，更加实用。

进一步地，如图3所示，第一夹紧装置2还包括第一支撑座25、第一安装座26、第一滑块27和第一滑轨28，第一支撑座25安装在中台1上，第一电缸21安装在第一支撑座25上；中台1在第一支撑座25的两侧均设有第一安装座26，第一滑块27安装在第一安装座26上；第一滑轨28安装在第一活动件22上、且长度方向与第一电缸21的输出方向相同，第一滑块27安装在第一滑轨28上、且可相对滑动。第一支撑座25用于支撑第一电缸21，在第一支撑座25的两侧均设有第一安装座26，每个第一安装座26在靠近第一支撑座25的一侧均安装有第一滑块27；第一活动件22的两侧均安装有第一滑轨28，第一活动件22位于两个第一安装座26之间，且第一滑轨28与第一滑块27相配合；第一电缸21的输出端伸展时，可驱使第一活动件22活动，而第一活动件22活动时带动第一滑轨28同步运动，因此实现第一滑轨28相对第一滑块27滑动。第一夹紧装置2如此设置，可使第一活动件22的移动更加稳固、更加顺畅，且不会脱离实际轨道。

进一步地，如图6和图10所示，焊缝跟踪机构5包括视觉识别装置51、X轴移动装置52、Z轴移动装置53和安装架54，X轴移动装置52安装在第二夹紧装置4上，Z轴移动装置53安装在X轴移动装置52上，焊接头6和安装架54均安装在Z轴移动装置53上，视觉识别装置51安装在安装架54上；视觉识别装置51与X轴移动装置52和Z轴移动装置53数据连接。

视觉识别装置51用于识别待焊接的缝隙，X轴移动装置52用于驱使焊接头6靠近或远离工件10，Z轴移动装置53用于驱使焊接头6在竖直方向上移动，安装架54用于安装固定视觉识别装置51。视觉识别装置51可激光跟踪的方式，视觉识别装置51可发出线性激光，以激光照射运动目标，根据从目标反射回来的激光信号与测量系统光轴的偏离角。X轴移动装置52和Z轴移动装置53具体可以采用无杆气缸，X轴移动装置52具体安装在第二夹紧装置4上，Z轴移动装置53具体安装在Z轴移动装置53的滑动座上，焊接头6和安装座均安装在Z轴移动装置53的滑动座上，视觉识别装置51安装在安装座上；X轴移动装置52启动，其滑动座滑动，进而带动Z轴移动装置53、安装座、视觉识别装置51以及焊接头6滑动，以使焊接头6靠近或远离工件10；当第二夹紧装置4夹紧工件10时，焊接头6则移动至距离几乎触碰到工件10的位置。当视觉识别装置51识别到待焊接的缝隙出现偏移时，若缝隙在竖直方向上产生偏移(如圆筒状的工件10端部不平整，造成缝隙并不在同一水平高度)，则视觉识别装置51将识别数据传输至Z轴移动装置53，Z轴移动装置53则根据接收的数据调整焊接头6在竖直方向上的位置，以保证焊接头6始终跟随着缝隙进行焊接；若缝隙在X轴方向上发生偏移，即焊接头6与缝隙之间的距离发生变化(如圆筒可能存在外凸或内凹的情况，因此直径并非完全统一)，则视觉识别装置51将识别数据传输至X轴移动装置52，X轴移动装置52则根据接收的数据调整焊接头6靠近或远离工件10，以保证焊接头6与缝隙之间的距离，进而保证焊接效果。焊缝跟踪机构5如此设置，可保证更优的焊接效果，即使工件10的形状结构有所缺陷，也能使焊接头6始终相对待焊处保持静止，确保焊接效果。

进一步地，如图6和图7所示，第二夹紧装置4包括第二电缸41、第二活动件42和第二抵接件43，第二电缸41安装在机架3上，视觉识别装置51和X轴移动装置52均安装在第二活动件42上，第二活动件42与第二电缸41的输出端连接，第二抵接件43安装在第二活动件42上、且用于抵接工件10。

第二夹紧装置4的具体结构与第一夹紧装置2的结构近似，区别主要在于第二夹紧装置4上设置有焊缝跟踪机构5。第二电缸41具体安装在机架3的中环32上、且输出端朝内，第二电缸41的输出端与第二活动件42连接，第二抵接件43安装在第二活动件42上、且位于远离第二电缸41的一侧；第二电缸41输出端伸展时，可驱使第二活动件42靠近工件10，第二抵接件43与第二活动件42同步运动、且抵在工件10上以夹紧固定工件10；第二电缸41输出端收缩，则驱使第二活动件42和第二抵接件43远离工件10以松开工件10。第二夹紧装置4如此设置，可方便实现自动化控制夹紧工件10，且通过控制第二电缸41输出端的伸展程度不仅可适用于夹紧不同尺寸的工件10，而且还能调节夹紧力。

如图8和图9所示，第二活动件42上设有第二安装柱44，第二抵接件43包括第二转动板431和第二转动轮432，第二转动板431可转动地套设在第二安装柱44上，第二转动轮432可转动地安装在第二转动板431上。第二活动件42为双层结构，在夹层中设有第二安装柱44，第二转动板431套设在第二安装柱44上、且可相对第二安装柱44的中轴线转动；第二转动板431上安装有第二转动轮432、且第二转动轮432可相对第二转动板431转动。在第二活动件42上具体设有两个第二安装柱44，其中一个第二安装柱44上安装有一个第二转动板431，另一个第二安装柱44上安装有上下依次设置的两个第二转动板431，而每个第二转动板431上均安装有两个第二转动轮432，第二抵接件43抵接工件10具体是第二转动轮432与工件10相接触；当第二转动轮432抵在工件10上时，如果焊接过程中工件10需要旋转，则第二转动轮432既能抵住工件10以保持夹紧工件10状态，也能避免干涉工件10的旋转。因此，第二夹紧装置4如此设置，可使其适用于圆筒状工件10的焊接，更加实用。另外，焊接头6位于第二活动件42的夹层之间，且位于两个第二安装柱44之间；其中一个第二安装柱44上设有两个第二抵接件43，且分别位于待焊接缝隙的上方和下方；因此焊接头6对应焊接的位置即为第二夹紧装置4和第一夹紧装置2夹得最稳固的位置，进一步提高焊接效果。

如图6和图7所示，第二夹紧装置4还包括第二支撑座45、第二安装座46、第二滑块47和第二滑轨48，第二支撑座45安装在机架3的中环32上，第二电缸41安装在第二支撑座45上；中环32在第二支撑座45的两侧均设有第二安装座46，第二滑块47安装在第二安装座46上；第二滑轨48安装在第二活动件42上、且长度方向与第二电缸41的输出方向相同，第二滑块47安装在第二滑轨48上、且可相对滑动。第二支撑座45用于支撑第二电缸41，在第二支撑座45的两侧均设有第二安装座46，每个第二安装座46在靠近第二支撑座45的一侧均安装有第二滑块47；第二活动件42的两侧均安装有第二滑轨48，第二活动件42位于两个第二安装座46之间，且第二滑轨48与第二滑块47相配合；第二电缸41的输出端伸展时，可驱使第二活动件42活动，而第二活动件42活动时带动第二滑轨48同步运动，因此实现第二滑轨48相对第二滑块47滑动。第二夹紧装置4如此设置，可使第二活动件42的移动更加稳固、更加顺畅，且不会脱离实际轨道。

进一步地，如图6和图7所示，第二活动件42上设置有安装板49，安装板49上安装有送丝机9，送丝机9用于给焊接头6提供焊丝。将送丝机9通过安装板49安装在第二活动件42上，可使送丝机9与焊接头6相对固定、同步移动，保证送丝机9能稳定、持续地给焊接头6提供焊丝，保证焊接效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，包括：

中台(1)，其用于放置工件(10)，所述中台(1)上设有第一夹紧装置(2)；

机架(3)，其围设在所述中台(1)外围，且所述机架(3)上设有第二夹紧装置(4)，所述第二夹紧装置(4)上设有焊缝跟踪机构(5)，所述焊缝跟踪机构(5)上安装有焊接头(6)，所述焊缝跟踪机构(5)可调整所述焊接头(6)的位置以使所述焊接头(6)朝向工件(10)的待焊处。

2.根据权利要求1所述的一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，所述机架(3)包括自上而下依次设置的上环(31)、中环(32)和下环(33)，所述上环(31)和所述下环(33)通过支撑杆(34)连接固定，所述中环(32)套设在所述支撑杆(34)上。

3.根据权利要求2所述的一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，还包括升降装置(7)，所述升降装置(7)安装在所述上环(31)上、且输出端与所述中环(32)连接以驱使所述中环(32)升降，所述第二夹紧装置(4)位于所述中环(32)上。

4.根据权利要求1所述的一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，所述机架(3)上还设有第三夹紧装置(8)，所述第二夹紧装置(4)和多个所述第三夹紧装置(8)均匀围绕在所述中台(1)的外围，所述第一夹紧装置(2)位于工件(10)的内部、且正对所述第二夹紧装置(4)。

5.根据权利要求1所述的一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，所述第一夹紧装置(2)包括第一电缸(21)、第一活动件(22)和第一抵接件(23)，所述第一电缸(21)安装在所述中台(1)上，所述第一活动件(22)与所述第一电缸(21)的输出端连接，所述第一抵接件(23)安装在所述第一活动件(22)上、且用于抵接工件(10)。

6.根据权利要求5所述的一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，所述第一活动件(22)上设有第一安装柱(24)，所述第一抵接件(23)包括第一转动板(231)和第一转动轮(232)，所述第一转动板(231)可转动地套设在所述第一安装柱(24)上，所述第一转动轮(232)可转动地安装在所述第一转动板(231)上。

7.根据权利要求5所述的一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，所述第一夹紧装置(2)还包括第一支撑座(25)、第一安装座(26)、第一滑块(27)和第一滑轨(28)，所述第一支撑座(25)安装在所述中台(1)上，所述第一电缸(21)安装在所述第一支撑座(25)上；所述中台(1)在所述第一支撑座(25)的两侧均设有所述第一安装座(26)，所述第一滑块(27)安装在所述第一安装座(26)上；所述第一滑轨(28)安装在所述第一活动件(22)上、且长度方向与所述第一电缸(21)的输出方向相同，所述第一滑块(27)安装在所述第一滑轨(28)上、且可相对滑动。

8.根据权利要求1所述的一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，所述焊缝跟踪机构(5)包括视觉识别装置(51)、X轴移动装置(52)、Z轴移动装置(53)和安装架(54)，所述X轴移动装置(52)安装在所述第二夹紧装置(4)上，所述Z轴移动装置(53)安装在所述X轴移动装置(52)上，所述焊接头(6)和所述安装架(54)均安装在所述Z轴移动装置(53)上，所述视觉识别装置(51)安装在所述安装架(54)上；所述视觉识别装置(51)与所述X轴移动装置(52)和所述Z轴移动装置(53)数据连接。

9.根据权利要求8所述的一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，所述第二夹紧装置(4)包括第二电缸(41)、第二活动件(42)和第二抵接件(43)，所述第二电缸(41)安装在所述机架(3)上，所述视觉识别装置(51)和所述X轴移动装置(52)均安装在所述第二活动件(42)上，所述第二活动件(42)与所述第二电缸(41)的输出端连接，所述第二抵接件(43)安装在所述第二活动件(42)上、且用于抵接工件(10)。

10.根据权利要求9所述的一种具有焊缝跟踪功能的焊接设备，其特征在于，所述第二活动件(42)上设置有安装板(49)，所述安装板(49)上安装有送丝机(9)，所述送丝机(9)用于给所述焊接头(6)提供焊丝。

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