CN218226736U - 驱动件连接结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了驱动件连接结构及机器人，驱动件连接结构包括：第一连接件，设在第一驱动件的轴向一端上；以及第二连接件，设在第二驱动件的轴向一端上，与第一连接件安装连接；第二驱动件和第一驱动件共轴设置；第一连接件与第二连接件的安装方向与第一驱动件及第二驱动件的轴线方向相交；从而使得在第一驱动件件和第二驱动件件在进行拆卸或装配时，只需通过与第一驱动件及第二驱动件的轴线方向相交的方向来安装或拆卸第一连接件和第二连接件皆可，需要用来操作的空间小，并且不需要在第一驱动件和第二驱动件的轴线方向上预留供第一驱动件和第二驱动件拆卸所需的空间，结构紧凑，装配效率高。

Description

驱动件连接结构及机器人

技术领域

本申请属于仿生机器人领域，具体涉及驱动件连接结构及机器人。

背景技术

作为高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，仿生机器人能够自动执行各种操作，适应各种恶劣的工作环境，为释放人类工作负担、提高生产效率带来了很大的效益，因而被广泛应用于生产和生活的各个领域。

仿生机器人要想实现复杂的动作，需要在各个部件之间添加活动关节，并由驱动电机进行驱动，关节越多，仿生机器人的动作灵活性越高，现有技术中，因其结构特性，普遍存在关节中两个共轴电机连接时，由于关节两端的电机通过法兰螺钉连接，进而导致的电机两端之间距离过近的问题，现有结构的法兰在安装和拆卸时的方向都是沿电机的轴线方向来进行操作，需要预留出一部分空间来供电机拆卸，而两个电机之间过近的距离会使得可供操作法兰的空间过小，导致拆装不便、装配效率低等一系列问题。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题是如何解决由于共轴的驱动件距离过近而导致的不方便装配和拆卸的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了驱动件连接结构，包括：

第一连接件，设在第一驱动件的轴向一端上；以及

第二连接件，设在第二驱动件的轴向一端上，与所述第一连接件安装连接；所述第二驱动件和所述第一驱动件共轴设置；

所述第一连接件与第二连接件的安装方向与所述第一驱动件及所述第二驱动件的轴线方向相交。

进一步地，所述第一连接件具有至少一个第一卡接部，所述第二连接件上具有至少一个第二卡接部，所述第一连接件和所述第二连接件安装连接时，所述第一卡接部与所述第二卡接部卡接。

进一步地，所述第一连接件和所述第二连接件之间形成有连接腔；

所述驱动件连接结构还包括固定件，所述固定件连接在所述连接腔内，以将所述第一连接件和所述第二连接件固定连接。

进一步地，所述固定件包括固定部、及与所述固定部连接的第三卡接部；

所述第一连接件和所述第二连接件分别设置有第四卡接部和第五卡接部，所述第三卡接部分别与所述第四卡接部和所述第五卡接部卡接。

进一步地，所述第一卡接部朝向所述第四卡接部的方向弯折形成有第一卡接件，所述第二卡接部朝向远离所述第五卡接部的方向弯折形成有第二卡接件；所述第一卡接件与所述第二卡接件卡接。

进一步地，所述第三卡接部包括固定件朝向所述第一连接件方向弯折形成的第三卡接件、及朝向所述第二连接件方向弯折形成的第四卡接件；

所述固定件连接在所述连接腔内时，所述第三卡接件与所述第四卡接部卡接，所述第四卡接件与所述第五卡接部卡接。

进一步地，所述第一连接件上设置有第一连接孔，所述固定部具有与所述第一连接孔对应的第二连接孔，所述第一连接孔与所述第二连接孔通过第一锁紧件锁紧连接。

进一步地，所述第一锁紧件的锁紧方向与所述第一驱动件及所述第二驱动件的轴线方向垂直。

进一步地，所述第二连接件上设置有第三连接孔，所述固定部具有与所述第三连接孔对应的第四连接孔，所述第三连接孔与所述第四连接孔通过第二锁紧件锁紧连接；

所述第二锁紧件的锁紧方向与所述第一锁紧件的锁紧方向垂直。

本申请实施例还提供机器人，包括如上述任一项所述的驱动件连接结构。

本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：本申请提供的驱动件连接结构包括设置在第一驱动件的轴向一端上的第一连接件、及设置在第二驱动件的轴线一端上并与第一连接件安装连接的第二连接件，其中，第一连接件与第二连接件的安装方向与第一驱动件及第二驱动件的轴线方向相交，从而使得在第一驱动件件和第二驱动件件在进行拆卸或装配时，只需通过与第一驱动件及第二驱动件的轴线方向相交的方向来安装或拆卸第一连接件和第二连接件皆可，需要用来操作的空间小，并且不需要在第一驱动件和第二驱动件的轴线方向上预留供第一驱动件和第二驱动件拆卸所需的空间，结构紧凑，装配效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例驱动件连接结构的结构示意图；

图2为现有技术的驱动件连接结构的结构示意图；

图3为图1的部分结构示意图；

图4为图1的部分结构剖面示意图；

图5为图1的部分结构的另一剖面示意图。

附图标记说明：

1-第一驱动件；

2-第二驱动件；

3-第一连接件；31-第一卡接部；311-第一卡接件；32-第四卡接部；33-第一连接孔

4-第二连接件；41-第二卡接部；411-第二卡接件；42-第五卡接部；43-第三连接孔；

5-连接腔；

6-固定件；61-固定部；611-第二连接孔；612-第四连接孔；62-第三卡接部；621-第三卡接件；622-第四卡接件；

7-第一锁紧件；

8-第二锁紧件；

9-法兰。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

实施例1

本实施例提供了驱动件连接结构，适用于仿生机器人中，仿生机器人通过该驱动件连接结构能够实现身体各部分的灵活运动，从而使得仿生机器人能够自动执行各种操作，适应各种恶劣的工作环境，为释放人类工作负担、提高生产效率带来了很大的效益。

请参照图1所示，驱动件连接结构包括第一驱动件1、设置在第一驱动件1的轴向一端上的第一连接件3、第二驱动件2、及设置在第二驱动件2的轴向一端上的第二连接件4，其中，第一驱动件1和第二驱动件2共轴设置，第一驱动件1可以通过第一连接件3和与第一连接件3安装连接的第二连接件4来驱动第二驱动件2，从而使得第二驱动件2可以带动与其连接的仿生机器人的其他部分进行运动，以实现仿生机器人各部分的联动驱动作用，使得仿生机器人可以执行各种运动操作，完成操作人员的指令。在本实施例中，第一驱动件1和第二驱动件2皆为驱动电机。

请参考图2所示，现有技术中，第一驱动件1和第二驱动件2在连接时主要通过法兰9和螺钉连接，导致两个电机之间的距离过近，并且在安装和拆卸法兰9时都是沿电机的轴线方向来进行操作，需要预留出一部分空间来进行操作，而两个电机之间过近的距离会使得可供操作法兰9的空间过小，导致拆装不便、装配效率低。

为了解决上述现有技术中存在的问题，请参见图3至图5所示，在本实施例中，第一连接件3与第二连接件4的安装方向与第一驱动件1及第二驱动件2的轴线方向相交，从而使得在第一驱动件1件和第二驱动件2件在进行拆卸或装配时，只需通过与第一驱动件1及第二驱动件2的轴线方向相交的方向来安装或拆卸第一连接件3和第二连接件4皆可，需要用来操作的空间小，并且不需要在第一驱动件1和第二驱动件2的轴线方向上预留供第一驱动件1和第二驱动件2拆卸所需的空间，结构紧凑，装配效率高。在本实施例中，第一连接件3与第二连接件4的安装方向与第一驱动件1及第二驱动件2的轴线方向垂直，从而使得在拆卸和安装第一连接件3和第二连接件4时所需要的空间最小。

具体的，第一连接件3具有至少一个第一卡接部31，第二连接件4上具有至少一个第二卡接部41，第一连接件3和第二连接件4安装连接时，第一卡接部31与第二卡接部41卡接，在本实施例中，第一卡接部31设置有三个，且这三个第一卡接部31呈三角形分布设置，相应的，第二卡接部41也设置有三个，且这三个第二卡接部41也呈三角形分布设置，从而使得第一卡接部31和第二卡接部41卡接配合时，卡接点之间呈三角形，卡接的稳定性更好，受力更加均匀，保证第一卡接部31和第二卡接部41的卡接效果。

在其他实施例中，也可根据实际情况选择第一卡接部31和第二卡接部41的设置数量，只要能满足第一连接件3和第二连接件4的连接要求皆可，在此不做具体限定。

第一连接件3和第二连接件4之间形成有连接腔5，驱动件连接结构还包括固定件6，固定件6连接在连接腔5内，以将第一连接件3和第二连接件4固定连接，从而保证第一驱动件1和第二驱动件2在通过第一连接件3和第二连接件4进行驱动时，第一连接件3和第二连接件4的连接能够更为稳定。

固定件6包括固定部61、及与固定部61连接的第三卡接部62，第一连接件3和第二连接件4分别设置有第四卡接部32和第五卡接部42，固定件6连接在连接腔5内时，第三卡接部62分别与第四卡接部32和第五卡接部42卡接，以将固定件6与第一连接件3和第二连接件4卡接在一起，初步确定固定件6在连接腔5内的连接位置。

呈上述，第一卡接部41朝向第四卡接部32的方向弯折形成有第一卡接件311，第二卡接部41朝向远离第五卡接部42的方向弯折形成有第二卡接件411，从而使得在第一连接件3和第二连接件4在连接时，通过弯折方向相反的第一卡接件311和第二卡接件411之间的卡接来实现上述第一卡接部31和第二卡接部41的卡接配合。

第三卡接部62包括固定件6朝向第一连接件3的方向弯折形成的第三卡接件621、及朝向第二连接件4的方向弯折形成的第四卡接件622，固定件6连接在连接腔5内时，第三卡接件621与第四卡接部32卡接，第四卡接件622与第五卡接部42卡接，从而实现第三卡接部62分别与第四卡接部32和第五卡接部42卡接连接，在本实施例中，第三卡接件621和第四卡接件622皆设置有两个，相应的，第四卡接部32和第五卡接部42也设置有两个，从而使得固定件6与第一连接件3和第二连接件4的卡接连接更为稳固。

第一连接件3上设置有第一连接孔33，固定部61具有与第一连接孔33对应的第二连接孔611，第一连接孔33与第二连接孔611可以通过第一锁紧件7锁紧连接，在上述第一连接件3和固定件6连接之后，再通过第一锁紧件7将固定件6和第一关节件进行锁紧，保证在固定件6跟随第一连接件3被第一驱动件1驱动运动时，固定件6和第一连接件3不会脱开或晃动等，保证传动连接的效果。在本实施例中，第一锁紧件7设置有两个，设置在固定部61远离第三卡接部62的一端，通过两个第一锁紧件7的锁定，加强锁紧效果。

在其他实施例中，也可根据实际情况选择相应的第一锁紧件7的设置个数，如第一锁紧件7也可设置有一个或两个以上等，只要能满足固定件6和第一连接件3的锁紧需求即可，在此不做具体限定。

并且在本实施例中，第一锁紧件7的锁紧方向与第一驱动件1和第二驱动件2的轴线方向垂直，从而在安装或者拆卸第一锁紧件7时所需要的空间更小，方便后面的维护或更换。

第二连接件4上具有第三连接孔43，固定部61具有与第三连接孔43对应的第四连接孔612，第三连接孔43与第四连接孔612可以通过第二锁紧件8锁紧连接，进而实现固定件6分别与第一连接件3和第二连接件4的固定连接，保证第一连接件3和第二连接件4的连接稳定性。在本实施例中，第二锁紧件8设置有两个，两个第二锁紧件8分别设置在固定部61的两侧，通过两个第二锁紧件8的锁定，加强锁紧效果。

在其他实施例中，也可根据实际情况选择相应的第二锁紧件8的设置个数，如第二锁紧件8也可设置有一个或两个以上等，只要能满足固定件6和第二连接件4的锁紧需求即可，在此不做具体限定。

为了提高固定件6的连接强度，在本实施例中，第二锁紧件8的锁紧方向与第一锁紧件7的锁紧方向垂直，从而使得固定件6在两个互相垂直的方向上能分别与第一连接件3和第二连接件4锁紧连接，在第一驱动件1通过驱动第二驱动件2时，作用在固定件6上的力的分布能够更加均匀，提高固定件6的连接强度和稳定性。为了减少第一驱动件111驱动第一连接件3的运动过程中第一连接件与第一驱动件1的碰撞磨损，在本实施例中，第一连接件3和第一驱动件1之间还设置有阻磨件，阻磨件与第一驱动件1的外壳固定连接，第一驱动件1可以带动第一连接件3相对阻磨件进行转动，从而减小第一驱动件1驱动第一连接件3运动过程中第一连接件3与第一驱动件1的碰撞磨损，延长电机的使用寿命。在本实施例中，阻磨件为阻磨垫片。

在其他实施例中，也可根据实际情况选择第一锁紧件7和第二锁紧件8的锁紧方向的设置，如第一锁紧件7和第二锁紧件8的锁紧方向平行设置等，只要能满足锁紧需求皆可，在此不做具体限定。

在本实施例中，第一锁紧件7和第二锁紧件8皆为普通螺丝，连接简单，维护方便。在其他实施例中，也可根据实际需求选择相应的第一锁紧件7和第二锁紧件8，如螺栓和铆钉等，只要能满足实际需求皆可，在此不做具体限定。

综上所述，在进行第一驱动件1和第二驱动件2的安装连接时，首先沿与第一驱动件1及第二驱动件2的轴线方向相交的方向将第一连接件3和第二连接件4通过第一卡接部31和第二卡接部41进行插接卡接，之后再在第一连接件3和第二连接件4之间形成的连接腔5内插入固定件6，使得固定件上的第三卡接部62能分别和第一连接件3的第四卡接部32及第二连接件4上的第五卡接部42卡接，最后再通过第一锁紧件7和第二锁紧件8将固定件6与第一连接件3和第二连接件4之间进行锁紧，从而完成第一驱动件1和第二驱动件2的安装连接，安装方便，需要供用户操作的空间小，整体结构紧凑，装配效率高。

而在进行第一驱动件1和第二驱动件2的拆卸时，首先拆卸下第一锁紧件7和第二锁紧件8，使得固定件6与第一连接件3和第二连接件4之间的固定连接状态解除，再沿与安装固定件6的方向相反的方向将固定件6抽出连接腔5，最后沿与第一卡接部31和第二卡接部41卡接方向相反的方向使得第一连接件3和第二连接件4脱离，从而完成第一驱动件1和第二驱动件2的拆卸。

实施例2

本申请还提供了机器人，包括如实施例1中所阐述的驱动件连接结构，在本实施例中，机器人为仿生机器人，可以通过用户的指令来完成相应的操作，代替人类进行工作。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种驱动件连接结构，其特征在于，包括：

第一连接件，设在第一驱动件的轴向一端上；以及

第二连接件，设在第二驱动件的轴向一端上，与所述第一连接件安装连接；所述第二驱动件和所述第一驱动件共轴设置；

所述第一连接件与第二连接件的安装方向与所述第一驱动件及所述第二驱动件的轴线方向相交。

2.如权利要求1所述的驱动件连接结构，其特征在于，所述第一连接件具有至少一个第一卡接部，所述第二连接件上具有至少一个第二卡接部，所述第一连接件和所述第二连接件安装连接时，所述第一卡接部与所述第二卡接部卡接。

3.如权利要求2所述的驱动件连接结构，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件之间形成有连接腔；

所述驱动件连接结构还包括固定件，所述固定件连接在所述连接腔内，以将所述第一连接件和所述第二连接件固定连接。

4.如权利要求3所述的驱动件连接结构，其特征在于，所述固定件包括固定部、及与所述固定部连接的第三卡接部；

所述第一连接件和所述第二连接件分别设置有第四卡接部和第五卡接部，所述第三卡接部分别与所述第四卡接部和所述第五卡接部卡接。

5.如权利要求4所述的驱动件连接结构，其特征在于，所述第一卡接部朝向所述第四卡接部的方向弯折形成有第一卡接件，所述第二卡接部朝向远离所述第五卡接部的方向弯折形成有第二卡接件；所述第一卡接件与所述第二卡接件卡接。

6.如权利要求5所述的驱动件连接结构，其特征在于，所述第三卡接部包括固定件朝向所述第一连接件方向弯折形成的第三卡接件、及朝向所述第二连接件方向弯折形成的第四卡接件；

所述固定件连接在所述连接腔内时，所述第三卡接件与所述第四卡接部卡接，所述第四卡接件与所述第五卡接部卡接。

7.如权利要求5所述的驱动件连接结构，其特征在于，所述第一连接件上设置有第一连接孔，所述固定部具有与所述第一连接孔对应的第二连接孔，所述第一连接孔与所述第二连接孔通过第一锁紧件锁紧连接。

8.如权利要求7所述的驱动件连接结构，其特征在于，所述第一锁紧件的锁紧方向与所述第一驱动件及所述第二驱动件的轴线方向垂直。

9.如权利要求8所述的驱动件连接结构，其特征在于，所述第二连接件上设置有第三连接孔，所述固定部具有与所述第三连接孔对应的第四连接孔，所述第三连接孔与所述第四连接孔通过第二锁紧件锁紧连接；

所述第二锁紧件的锁紧方向与所述第一锁紧件的锁紧方向垂直。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的驱动件连接结构。

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