CN218208426U - 管道内检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了管道内检测机器人，包括检测机构，所述检测机构设有两组，两组所述检测机构上相对应的一侧分别固定有连接杆，和连接套筒，所述连接杆和连接套筒之间设有关节轴承，所述连接杆上远离检测机构的一端与关节轴承内部的关节球之间固定连接，所述关节轴承上靠近连接杆的一端两侧均铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端铰接有滑块，所述滑块与连接杆之间滑动连接，本实用新型通过两组检测机构之间设置的关节轴承实现对两组检测机构之间的角度的调节，在装置经过弯管时，将靠近弯管内侧的伸缩杆缩短，同时另一组伸缩杆伸长，即可实现对前面的检测机构进行拐弯，使得装置能够适应于弯管和三通管的行走。

Description

管道内检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测技术领域，特别是涉及管道内检测机器人。

背景技术

市政排污排水管道，是城市建设中必不可少的一环。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，容易发生堵塞或损伤等隐患，因此需要定期对管道进行检测维护，及时排除隐患。

无损检测的方法：主要有射线检验(RT)、超声检测(UT)、磁粉检测(MT)和液体渗透检测(PT)四种。其他无损检测方法有涡流检测(ECT)、声发射检测(AE)、热像/红外(T I R)、泄漏试验(LT)、交流场测量技术(ACFMT)、漏磁检验(MFL)、远场测试检测方法(RFT)、超声波衍射时差法(TOFD)等。

现有的专利申请号为CN201920981382.9的实用新型公开了一种管道内腔检测机器人，包括能够在管道内腔内进行移动的移动机构、对管道内腔内的场景进行摄像的摄像头以及清理组件，该清理组件包括第一驱动件、第一连接件、第二驱动件、第二连接件、第三驱动件以及与第三驱动件连接的夹持组件，该夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，通过第一夹持件与第二夹持件之间的夹持和张开运动；

该实用新型能够实现对管道内腔内的垃圾或者其它沉积物进行清理，使得该检测机器人集检测功能与清理功能于一体，提高了检测效率，但是仍然存在以下缺点：在遇到三通管道或者左转和右转的管道时，该检测机器人无法在管道弯管处行走。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供管道内检测机器人，通过两组检测机构之间设置的关节轴承实现对两组检测机构之间的角度的调节，在装置经过弯管时，将靠近弯管内侧的伸缩杆缩短，同时另一组伸缩杆伸长，即可实现对前面的检测机构进行拐弯，使得装置能够适应于弯管和三通管的行走。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：管道内检测机器人，包括检测机构，所述检测机构设有两组，两组所述检测机构上相对应的一侧分别固定有连接杆，和连接套筒，所述连接杆和连接套筒之间设有关节轴承，所述连接杆上远离检测机构的一端与关节轴承内部的关节球之间固定连接，所述关节轴承上靠近连接杆的一端两侧均铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端铰接有滑块，所述滑块与连接杆之间滑动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接杆的两侧均开设有滑槽，两组所述滑块分别位于两组所述滑槽内部滑动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑槽与滑块的截面均为T形，所述滑块与滑槽之间相适配。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述检测机构的外部固定有固定套，所述固定套的外部四周均铰接有支腿，所述支腿的另一端设有行走轮，所述检测机构的外部位于固定套的一侧滑动套设有滑套，所述滑套的外部铰接有铰接杆，所述支腿的内侧固定有固定板，所述铰接杆与固定板之间铰接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定板上设有用于驱动所述行走轮转动的微型电机，所述检测机构上设有驱动所述滑套左右往复运动的驱动机构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述检测机构内设有用于检测缺陷部位磁场异常的传感器，所述传感器的输出端与外部的控制台电性连接，所述控制台与被测金属管道之间连接有电流发射机和电线。

与现有技术相比，本实用新型能达到的有益效果是：

本实用新型通过两组检测机构之间设置的关节轴承实现对两组检测机构之间的角度的调节，在装置经过弯管时，将靠近弯管内侧的伸缩杆缩短，同时另一组伸缩杆伸长，即可实现对前面的检测机构进行拐弯，使得装置能够适应于弯管和三通管的行走。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中检测机构的外部结构示意图；

图3为本实用新型中图1中A处放大图；

图4为本实用新型中连接杆与滑块的剖视结构示意图；

其中：1、检测机构；2、关节轴承；3、固定套；4、支腿；5、行走轮；6、滑套；7、铰接杆；8、固定板；9、伸缩杆；10、连接杆；11、连接套筒；12、滑槽；13、滑块。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可从商业途径得到。

实施例:

如图1、图3、图4所示，本实用新型提供，管道内检测机器人，包括检测机构1，所述检测机构1设有两组，两组所述检测机构1上相对应的一侧分别固定有连接杆10，和连接套筒11，所述连接杆10和连接套筒11之间设有关节轴承2，所述连接杆10上远离检测机构1的一端与关节轴承2内部的关节球之间固定连接，所述关节轴承2上靠近连接杆10的一端两侧均铰接有伸缩杆9，所述伸缩杆9的另一端铰接有滑块13，所述滑块13与连接杆10之间滑动连接，所述连接杆10的两侧均开设有滑槽12，两组所述滑块13分别位于两组所述滑槽12内部滑动，所述滑槽12与滑块13的截面均为T形，所述滑块13与滑槽12之间相适配；

使用本装置时，将装置整体置于被测管道内，在装置需要通过管道内的弯管处时，使得连接杆10上靠近弯管内侧的一侧的伸缩杆9缩短，同时将另一侧(即远离弯管内侧)的伸缩杆9伸长，此时连接杆10与关节球与关节轴承2之间转动，使得位于前方的一组检测机构1会朝着弯管内侧转弯，进而可以方便装置顺利从弯管处通过，同理，根据弯管的朝向改变伸缩杆9的长度，使得装置可以顺利通过左拐弯管、右拐弯管以及三通管。

如图1、图2所示，所述检测机构1的外部固定有固定套3，所述固定套3的外部四周均铰接有支腿4，所述支腿4的另一端设有行走轮5，所述检测机构1的外部位于固定套3的一侧滑动套设有滑套6，所述滑套6的外部铰接有铰接杆7，所述支腿4的内侧固定有固定板8，所述铰接杆7与固定板8之间铰接，所述固定板8上设有用于驱动所述行走轮5转动的微型电机，所述检测机构1上设有驱动所述滑套6左右往复运动的驱动机构；使用本装置时，可以通过微型电机驱动行走轮5转动，带动装置整体向前运动，在进入不同管径的管道之前，可以根据具体的管道管径来启动驱动机构带动滑套6在检测机构1上滑动，使得其侧面的铰接杆7的一端随之移动，带动铰接杆7另一端的支腿4与检测机构1之间的角度发生改变，进而可以对行走轮5与检测机构1之间的距离进行调整，方便适用于不同管径的管道，通过检测机构1外部设置的四组行走轮5可以方便在遇到管道破裂时依旧可以依靠其他行走轮5对装置进行带动前行。

如图1所示，所述检测机构1内设有用于检测缺陷部位磁场异常的传感器，所述传感器的输出端与外部的控制台电性连接，所述控制台与被测金属管道之间连接有电流发射机和电线；本实用新型通过涡流检测方法结合机器人技术对管道内部进行检测，弥补了内窥镜无法对金属管道的内部探伤的缺陷；

首先将待测管道的两端均连接电线，电线的另一端联俄籍电流发射机，通过外置的控制台控制电流发射机，使得电流发射机通过电线往管道内发射电流(电流通过管道，这是激发磁场所必需的，磁场的分布由管道内机器人上的传感器读取)，再通过机器人上设置的传感器采集这些电流数据，并通过植入的算法进行计算，然后传输到控制台，控制台分析数据，做出检测报告(机器人在管道内部移动，扫描管道区域的100％，传感器检测到缺陷部位的磁场异常时使用特殊算法，计算并确定管道的残余厚度)。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.管道内检测机器人，包括检测机构(1)，其特征在于：所述检测机构(1)设有两组，两组所述检测机构(1)上相对应的一侧分别固定有连接杆(10)，和连接套筒(11)，所述连接杆(10)和连接套筒(11)之间设有关节轴承(2)，所述连接杆(10)上远离检测机构(1)的一端与关节轴承(2)内部的关节球之间固定连接，所述关节轴承(2)上靠近连接杆(10)的一端两侧均铰接有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)的另一端铰接有滑块(13)，所述滑块(13)与连接杆(10)之间滑动连接。

2.根据权利要求1所述的管道内检测机器人，其特征在于：所述连接杆(10)的两侧均开设有滑槽(12)，两组所述滑块(13)分别位于两组所述滑槽(12)内部滑动。

3.根据权利要求2所述的管道内检测机器人，其特征在于：所述滑槽(12)与滑块(13)的截面均为T形，所述滑块(13)与滑槽(12)之间相适配。

4.根据权利要求1所述的管道内检测机器人，其特征在于：所述检测机构(1)的外部固定有固定套(3)，所述固定套(3)的外部四周均铰接有支腿(4)，所述支腿(4)的另一端设有行走轮(5)，所述检测机构(1)的外部位于固定套(3)的一侧滑动套设有滑套(6)，所述滑套(6)的外部铰接有铰接杆(7)，所述支腿(4)的内侧固定有固定板(8)，所述铰接杆(7)与固定板(8)之间铰接。

5.根据权利要求4所述的管道内检测机器人，其特征在于：所述固定板(8)上设有用于驱动所述行走轮(5)转动的微型电机，所述检测机构(1)上设有驱动所述滑套(6)左右往复运动的驱动机构。

6.根据权利要求1所述的管道内检测机器人，其特征在于：所述检测机构(1)内设有用于检测缺陷部位磁场异常的传感器，所述传感器的输出端与外部的控制台电性连接，所述控制台与被测金属管道之间连接有电流发射机和电线。

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