CN218181542U - 一种双工位摄像头自动标定设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双工位摄像头自动标定设备，包括：标定组件和夹持组件，标定组件包括标定支架，标定支架上设置有支撑板，支撑板上设置有第一线性模组，第一线性模组上设置有第二线性模组，且第二线性模组垂直于第一线性模组设置，第二线性模组上设置有第一旋转座；支撑板的底部设置有支撑台，支撑台上设置有第三线性模组，第三线性模组上设置有第二旋转座，第一旋转座与第二旋转座上均设置有检测治具，检测治具内设置有产品；夹持组件包括机械臂，机械臂的端部设置有夹持部，夹持部将带有产品的检测治具抓取且与第一旋转座和第二旋转座配合。本实用新型采用上下两组移动模组，同时对两个产品进行标定，加快了标定速度，提高了生产线的效率。

Description

一种双工位摄像头自动标定设备

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种双工位摄像头自动标定设备。

背景技术

摄像头作为监控设备在日常生活中得到较为广泛的应用，因此生产需求也逐渐增大。在摄像头生产中，需要对摄像头进行内参标定，摄像头的内参标定简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，是摄像头生产过程中必不可少的一个环节，在内参标定时需要适配对应好待标定摄像头和测试图卡的相对位置和角度关系。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。

摄像头的标定需要将摄像头进行移动和转动，多个角度进行拍摄然后进行校准；现有技术中在对摄像头进行标定时，每次只能进行单颗产品的标定，导致整条生产线上标定时间较长，降低了生产效率。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中摄像头标定设备只能对单颗摄像头进行标定，导致整个生产效率低的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种双工位摄像头自动标定设备，包括：

标定组件，所述标定组件包括标定支架，所述标定支架上设置有支撑板，所述支撑板上设置有第一线性模组，所述第一线性模组上设置有第二线性模组，所述第二线性模组与所述第一线性模组滑动连接，且所述第二线性模组垂直于所述第一线性模组设置，所述第二线性模组上设置有第一旋转座；所述支撑板的底部设置有支撑台，所述支撑台垂直于所述支撑板安装，所述支撑台上设置有第三线性模组，所述第三线性模组平行于所述第一线性模组设置，所述第三线性模组上设置有第二旋转座，所述第一旋转座与第二旋转座上均设置有检测治具，所述检测治具内设置有产品；

夹持组件，所述夹持组件包括机械臂，所述机械臂的端部设置有夹持部，所述夹持部将带有产品的检测治具抓取且与所述第一旋转座和第二旋转座配合。

在本实用新型的一个实施例中，所述支撑板上还设置有导轨，两根所述导轨设置在所述第一线性模组的两侧，且两根所述导轨平行于所述第一线性模组设置；所述第二线性模组上设置有与所述导轨配合的滑块。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一旋转座与所述第二旋转座上均设置有点亮气缸，所述点亮气缸的伸缩端设置有检测头，所述点亮气缸伸长带动所述检测头与检测治具抵接。

在本实用新型的一个实施例中，所述夹持部包括夹紧气缸，所述夹紧气缸两侧对称设置有夹板，两个夹板之间夹持所述检测治具。

在本实用新型的一个实施例中，两个所述夹板的内侧对称设置有定位销；所述检测治具上设置与所述定位销配合的定位孔。

在本实用新型的一个实施例中，所述夹紧气缸的一侧还设置有夹爪，所述夹爪夹持所述产品。

在本实用新型的一个实施例中，还包括工作平台，所述机械臂设置在所述工作平台上；所述工作平台上设置有人工上料区，所述工作平台的一侧设置有自动上料区，所述人工上料区和所述自动上料区内均设置有检测治具和产品。

在本实用新型的一个实施例中，所述工作台上还设置有装配区，所述装配区正对所述机械臂设置。

在本实用新型的一个实施例中，所述工作台的一侧设置有输送架，所述输送架上设置有输送带，所述输送带紧贴所述装配区设置。

在本实用新型的一个实施例中，所述工作台上设置有对针机构，所述机械臂的端部设置有对准针，所述对准针与所述对针机构配合进行校准。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的一种双工位摄像头自动标定设备，将产品放置在检测治具上，再将治具放置在移动模组上，一方面利用线性模组的精准位移对产品进行标定，另一方面利用旋转座使产品旋转，进行多个角度的标定；本实用新型采用上下两组移动模组，同时对两个产品进行标定，加快了标定速度，提高了整个生产线的效率。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1中标定组件的结构示意图；

图3为图2中旋转座的结构示意图；

图4为图1中夹持组件的结构示意图；

图5为图4中夹持部的结构示意图；

图6为图5中检测治具和产品的结构示意图；

图7为图4中A处的局部放大图；

说明书附图标记说明：1、标定组件；2、夹持组件；3、工作平台；4、输送架；11、支撑板；12、第一线性模组；13、第二线性模组；14、第一旋转座；15、支撑台；16、第三线性模组；17、第二旋转座；18、导轨；21、机械臂；22、夹持部；23、检测治具；24、产品；31、人工上料区；32、自动上料区；33、装配区；34、对针机构；41、输送带；211、夹持气缸；222、夹板；223、夹爪；224、定位销；225、定位孔；226、对准针。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1-7所示，本实用新型公开了一种双工位摄像头自动标定设备，包括：标定组件1和夹持组件2；

参照图2所示，标定组件1包括标定支架，标定支架上设置有支撑板11，支撑板11上设置有第一线性模组12，第一线性模组12上设置有第二线性模组13，第二线性模组13与第一线性模组12滑动连接，且第二线性模组13垂直于第一线性模组12设置，第二线性模组13上设置有第一旋转座14；这里第一线性模组12与第二线性模组13垂直安装，可以实现产品24的X轴和Y轴方向的移动，实现在同一个平面内不同坐标点的标定，其次第一旋转座14可以带动产品24旋转，实现多个角度的标定。

支撑板11的底部设置有支撑台15，支撑台15垂直于支撑板11安装，支撑台15上设置有第三线性模组16，第三线性模组16平行于第一线性模组12设置，第三线性模组16上设置有第二旋转座17，第一旋转座14与第二旋转座17上均设置有检测治具23，检测治具23内设置有产品24；与第一旋转座14相同的是第二旋转座17同样可以完成不同角度的标定，而第二旋转座17只能实现X轴方向的位移，需要多次往复进行标定。

作为本实用新型的优选方案，第一线性模组12、第二线性模组13和第三线性模组16都采用伺服电机驱动滚珠丝杠转动的方式，丝杠带动第一旋转座14和第二旋转座17来实现产品24的位移，可以精准的保证产品24在移动过程中的稳定性以及移动的精度，增加产品24标定结果的准确性。

参照图4所示，夹持组件2包括机械臂21，机械臂21的端部设置有夹持部22，夹持部22将带有产品24的检测治具23抓取且与第一旋转座14和第二旋转座17配合。机械臂21利用自身转动的灵活性将检测治具23和产品24抓取，然后放置在第一旋转座14和第二旋转座17上；同样的，作为本实用新型的优选方案，机械臂21采用五轴机器人，多个自由度保证机械臂21抓取的灵活度。

可以看出，本实用新型采用上下双工位的标定组件1，同时对两个产品24进行标定，加快了标定速度，提高了整个生产线的效率。

进一步的，第二线性模组13直接与第一线性模组12连接，为了提高第二线性模组13移动的稳定性，具体的，支撑板11上还设置有导轨18，两根导轨18设置在第一线性模组12的两侧，且两根导轨18平行于第一线性模组12设置；第二线性模组13上设置有与导轨18配合的滑块。避免了第二线性模组13在移动过程中的晃动，使产品24更加稳定的移动，保证产品24标定结果的准确性。

进一步的，本实用新型针对的是摄像头的标定，因此需要将摄像头得电处于工作状态进行标定，具体的，第一旋转座14与第二旋转座17上均设置有点亮气缸，点亮气缸的伸缩端设置有检测头，点亮气缸伸长带动检测头与检测治具23抵接，若产品24正常工作，产品24得电点亮开始工作进行标定。

进一步的，参照图5所示，夹持部22包括夹紧气缸，夹紧气缸两侧对称设置有夹板222，两个夹板222之间夹持检测治具23。作为本实用新型的优选方案，本实用新型采用双头气缸实现夹持动作，具体的，在夹持气缸211的两侧设置夹板222，将检测治具23抓起。

进一步的，为了保证夹持气缸211对检测治具23抓取的稳定性，具体的，两个夹板222的内侧对称设置有定位销224；检测治具23上设置与定位销224配合的定位孔225，夹持气缸211收缩带动夹板222运动，使定位销224插入检测治具23的定位孔225内，保证检测治具23在夹持过程中不掉落。

进一步的，夹板222夹持的是检测治具23，抓取检测治具23运动，而产品24需要与检测治具23配合使用，机械臂21的作用除了将带有产品24的检测治具23抓取与标定组件1配合，还有一个作用是将产品24与检测治具23进行配合。具体的，夹紧气缸的一侧还设置有夹爪223，夹爪223夹持产品24，将产品24安装在检测治具23上。

进一步的，本实用新型还具有人工上料和自动化上料两种方式，具体的，还包括工作平台3，机械臂21设置在工作平台3上；工作平台3上设置有人工上料区31，工作平台3的一侧设置有自动上料区32，人工上料区31和自动上料区32内均设置有检测治具23和产品24。可以增加上料的速度，配合双工位标定的节拍，提高工作效率。

进一步的，上料后的检测治具23和产品24需要组装，具体的，工作台上还设置有装配区33，装配区33正对机械臂21设置。在工作过程中，机械臂21通过夹持气缸211动作先将检测治具23抓取放置在装配区33，再通过夹爪223将产品24安装在检测治具23上，最后再将带有产品24的检测治具23安装在第一旋转座14和第二旋转座17上，此过程完全通过机械臂21实现，不需要人工操作干预。

进一步的，产品24在标定结束后需要你进行下一个步骤，需要将第一旋转座14和第二旋转座17上带有产品24的检测治具23拆卸下来并且运走。具体的，工作台的一侧设置有输送架4，输送架4上设置有输送带41，输送带41紧贴装配区33设置，通过输送将产品24运输走，进行下一个步骤。

进一步的，参照图4和7所示，为了避免机械臂21多次夹取产生误差，出现撞机风险；工作台上设置有对针机构34，机械臂21的端部设置有对准针226，对准针226与对针机构34配合进行校准，对准针226具体设置在夹板222上。机械臂21在工作一段时间后，将对准针226在对针机构34上进行复位，保证抓举动作的准确性。作为本实用新型的优选方案，对针机构34采用光纤对针机构34，采用十字交叉设置的两组对射光纤，将对准针226与对射光纤的焦点配合。

综上，本实用新型介绍了一种双工位摄像头自动标定设备，具体的工作过程如下：机械臂21通过夹持气缸211动作先将检测治具23抓取放置在装配区33，再通过夹爪223将产品24安装在检测治具23上，最后再将带有产品24的检测治具23安装在第一旋转座14和第二旋转座17上；第一旋转座14和第二旋转座17对产品24进行标定结束后，机械臂21抓取带有产品24的检测治具23放置到传送带上，进行下一个步骤。在经过多次抓取动作后，需要将对准针226与对针机构34进行校准，保证机械臂21动作的准确性。本实用新型采用上下两组移动模组，同时对两个产品24进行标定，加快了标定速度，提高了整个生产线的效率。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种双工位摄像头自动标定设备，其特征在于，包括：

标定组件，所述标定组件包括标定支架，所述标定支架上设置有支撑板，所述支撑板上设置有第一线性模组，所述第一线性模组上设置有第二线性模组，所述第二线性模组与所述第一线性模组滑动连接，且所述第二线性模组垂直于所述第一线性模组设置，所述第二线性模组上设置有第一旋转座；所述支撑板的底部设置有支撑台，所述支撑台垂直于所述支撑板安装，所述支撑台上设置有第三线性模组，所述第三线性模组平行于所述第一线性模组设置，所述第三线性模组上设置有第二旋转座，所述第一旋转座与第二旋转座上均设置有检测治具，所述检测治具内设置有产品；

夹持组件，所述夹持组件包括机械臂，所述机械臂的端部设置有夹持部，所述夹持部将带有产品的检测治具抓取且与所述第一旋转座和第二旋转座配合。

2.根据权利要求1所述的双工位摄像头自动标定设备，其特征在于：所述支撑板上还设置有导轨，两根所述导轨设置在所述第一线性模组的两侧，且两根所述导轨平行于所述第一线性模组设置；所述第二线性模组上设置有与所述导轨配合的滑块。

3.根据权利要求1所述的双工位摄像头自动标定设备，其特征在于：所述第一旋转座与所述第二旋转座上均设置有点亮气缸，所述点亮气缸的伸缩端设置有检测头，所述点亮气缸伸长带动所述检测头与检测治具抵接。

4.根据权利要求1所述的双工位摄像头自动标定设备，其特征在于：所述夹持部包括夹紧气缸，所述夹紧气缸两侧对称设置有夹板，两个夹板之间夹持所述检测治具。

5.根据权利要求4所述的双工位摄像头自动标定设备，其特征在于：两个所述夹板的内侧对称设置有定位销；所述检测治具上设置与所述定位销配合的定位孔。

6.根据权利要求4所述的双工位摄像头自动标定设备，其特征在于：所述夹紧气缸的一侧还设置有夹爪，所述夹爪夹持所述产品。

7.根据权利要求1所述的双工位摄像头自动标定设备，其特征在于：还包括工作平台，所述机械臂设置在所述工作平台上；所述工作平台上设置有人工上料区，所述工作平台的一侧设置有自动上料区，所述人工上料区和所述自动上料区内均设置有检测治具和产品。

8.根据权利要求7所述的双工位摄像头自动标定设备，其特征在于：所述工作台上还设置有装配区，所述装配区正对所述机械臂设置。

9.根据权利要求8所述的双工位摄像头自动标定设备，其特征在于：所述工作台的一侧设置有输送架，所述输送架上设置有输送带，所述输送带紧贴所述装配区设置。

10.根据权利要求7所述的双工位摄像头自动标定设备，其特征在于：所述工作台上设置有对针机构，所述机械臂的端部设置有对准针，所述对准针与所述对针机构配合进行校准。

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