CN218144465U - 一种玻璃贴合机用转料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃贴合机用转料装置，其包括工作台、三轴机器人、抓取机构和旋转台，工作台上具有一抓料区；三轴机器人固定设置在工作台上并位于抓料区的上方；抓取机构包括与三轴机器人固定连接的安装座、固定设置在安装座上的第一转动驱动件及与第一转动驱动件的输出端固定连接的真空吸盘机械手；旋转台的上表面沿周向均匀地设置有若干个用于放置料篮的放料位。三轴机器人能够带动所述抓取机构动作以将位于抓料区的所述料篮中呈竖向摆放的玻璃片转移至玻璃贴合机的上料位上，旋转台的旋转部能够旋转以对位于抓料区的所述料篮进行切换，从而避免了在上料时需先将玻璃片从料篮中取出而导致的玻璃片污染问题，节省了劳力，提高了工作效率。

Description

一种玻璃贴合机用转料装置

技术领域

本实用新型涉及玻璃片转移设备技术领域，尤其涉及一种玻璃贴合机用转料装置。

背景技术

随着科技以及互联网的发展，电子产品已经成为了人们必不可少的通信娱乐工具，而电子产品基本都包括有电子显示屏，以使用最普遍的手机为例，显示屏质量的好坏也是消费者对手机品牌选择的一个重要因素。显示屏最重要的部分则是玻璃片，玻璃片从原料到成品需要经过数十道工序，每一道工序均包括玻璃片的上料动作。

申请号为CN202121781044.4的专利公开了一种玻璃加工用自动取玻璃片装置，包括底板，所述底板的顶面固定安装有操作台，所述底板的顶面固定安装有方形柱，且方形柱设置在操作台的右侧，所述方形柱的右侧面开设有放置槽，所述放置槽的内部设置有上料组件，所述底板的顶面固定连接有方形板，所述底板的顶面通过两组固定杆连接有U形板，所述U形板的内部设置有移动组件。

上述方案在工作前，首先需将一定量的玻璃片放置在置物板的上部，由于玻璃片一般摆放在料篮中，因此上述方案在上料前还需手动从料篮中将玻璃片取出并放置在置物板的上部，会对玻璃片造成污染，也会浪费劳力，降低工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提出一种玻璃贴合机用转料装置，解决现有技术中玻璃片各加工工序在上料时需先将玻璃片从料篮中取出，会对玻璃片造成污染，也会浪费劳力的技术问题。

为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种玻璃贴合机用转料装置,用于将呈竖向摆放在料篮中的玻璃片转移至玻璃贴合机的上料位上，并使玻璃片在所述上料位上水平放置，其包括：

工作台，所述工作台上具有一抓料区；

三轴机器人，固定设置在所述工作台上并位于所述抓料区的上方；

抓取机构，包括与所述三轴机器人固定连接的安装座、固定设置在所述安装座上的第一转动驱动件及与所述第一转动驱动件的输出端固定连接的真空吸盘机械手；所述第一转动驱动件能够带动所述真空吸盘机械手旋转，使得所述真空吸盘机械手在竖直状态和水平状态之间切换；

旋转台，包括固定设置在所述工作台内部的驱动部和转动设置在所述工作台上的旋转部，所述驱动部的输出端与所述旋转部传动连接，所述旋转部的上表面沿周向均匀地设置有若干个用于放置所述料篮的放料位，所述驱动部能够带动所述旋转部转动直至所述放料位与所述抓料区重叠。

进一步的，所述抓取机构还包括设置在所述三轴机器人与所述第一转动驱动件之间的第二转动驱动件，所述第二转动驱动件与所述三轴机器人固定连接，所述第一转动驱动件与所述第二转动驱动件的输出端固定连接；

所述第一转动驱动件能够带动所述真空吸盘机械手绕y轴旋转，所述第二转动驱动件能够带动所述第一转动驱动件及所述真空吸盘机械手绕x轴旋转。

进一步的，所述第一转动驱动件和所述第二转动驱动件均为旋转气缸或电机。

进一步的，所述放料位为开设在所述旋转台上表面的放料槽，所述放料槽的形状与所述料篮的形状相匹配。

进一步的，还包括第一感应器和控制器，所述第一感应器固定设置在所述工作台上并位于所述旋转台的一侧，所述旋转台及所述第一感应器均与所述控制器电性连接；

所述第一感应器用于感应识别位于所述抓料区前侧且与其相邻的所述料篮中玻璃片的信息，并将识别的玻璃片信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的玻璃片信息驱动所述旋转台动作。

进一步的，还包括支撑板件，所述支撑板件固定设置在所述工作台上且位于所述旋转台的一侧，所述第一感应器可拆卸地固定设置于所述支撑板件的顶部。

进一步的，所述抓取机构还包括固定设置在所述安装座上的第二感应器，所述第二转动驱动件及所述第二感应器均与所述控制器电性连接；

所述第二感应器用于感应识别所述真空吸盘机械手的位置信息，并将识别的位置信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的位置信息控制所述第二转动驱动件工作，以带动所述真空吸盘机械手翻转180°，使得其抓取的玻璃片位于所述真空吸盘机械手的下方。

进一步的，所述抓取机构还包括与所述真空吸盘机械手一端固定连接的感应挡片，便于所述第二感应器通过所述感应挡片间接感应所述真空吸盘机械手的位置信息。

进一步的，所述抓取机构还包括固定设置在所述第二转动驱动件上的第三感应器，所述三轴机器人及所述第三感应器均与所述控制器电性连接；

所述第三感应器用于识别所述真空吸盘机械手的位置信息，并将识别的位置信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的位置信息控制所述三轴机器人动作，以将所述真空吸盘机械手抓取的玻璃片放置在所述上料位。

进一步的，所述第一感应器、所述第二感应器和所述第三感应器均为光电开关。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：

所述玻璃贴合机用转料装置中，所述三轴机器人能够带动所述抓取机构动作以将位于所述抓料区的所述料篮中呈竖向摆放的玻璃片转移至玻璃贴合机的上料位上，所述旋转台的旋转部能够旋转以对位于所述抓料区的所述料篮进行切换，从而避免了在上料时需先将玻璃片从料篮中取出而导致的玻璃片污染问题，节省了劳力，提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种玻璃贴合机用转料装置的结构示意图；

图2是图1中局部A放大示意图；

图3是图1中局部B放大示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供了一种玻璃贴合机用转料装置，其结构如图1和图2所示,用于将呈竖向摆放在料篮100中的玻璃片10转移至玻璃贴合机的上料位200上，并使玻璃片10在所述上料位200上水平放置，其包括工作台1、三轴机器人2、抓取机构3和旋转台4，其中，所述工作台1上具有一抓料区；所述三轴机器人2固定设置在所述工作台1上并位于所述抓料区的上方；所述抓取机构3包括与所述三轴机器人2固定连接的安装座31、固定设置在所述安装座31上的第一转动驱动件32及与所述第一转动驱动件32的输出端固定连接的真空吸盘机械手33；所述第一转动驱动件32能够带动所述真空吸盘机械手33旋转，使得所述真空吸盘机械手33在竖直状态和水平状态之间切换，以使所述真空吸盘机械手33分别与所述料篮100中的玻璃片10及所述上料位200的工作面(上表面)平行；所述旋转台4包括固定设置在所述工作台1内部的驱动部和转动设置在所述工作台1上的旋转部，所述驱动部的输出端与所述旋转部传动连接，所述旋转部的上表面沿周向均匀地设置有若干个用于放置所述料篮的放料位，所述驱动部能够带动所述旋转部转动直至所述放料位与所述抓料区重叠。

所述玻璃贴合机用转料装置中，所述三轴机器人2能够带动所述抓取机构3动作以将位于所述抓料区的所述料篮100中呈竖向摆放的玻璃片10转移至玻璃贴合机的上料位200上，所述旋转台4的旋转部能够旋转以对位于所述抓料区的所述料篮100进行切换，从而避免了在上料时需先将玻璃片从料篮中取出而导致的玻璃片污染问题，节省了劳力，提高了工作效率。

作为具体的实施例，所述三轴机器人2为型号是LS6-B602S的爱普生机器人；所述驱动部为步进电机。

作为优选的实施例，所述抓取机构3还包括设置在所述三轴机器人2与所述第一转动驱动件32之间的第二转动驱动件34，所述第二转动驱动件34与所述三轴机器人2固定连接，所述第一转动驱动件32与所述第二转动驱动件34的输出端固定连接；

所述第一转动驱动件32能够带动所述真空吸盘机械手33绕y轴旋转，所述第二转动驱动件34能够带动所述第一转动驱动件32及所述真空吸盘机械手33绕x轴旋转。

可以理解的是，绕y轴旋转的所述真空吸盘机械手33能够使得所述真空吸盘机械手33在较大的区域范围内动作，从而使得外部的玻璃贴合机具有较大的工作半径；

且为了保证所述真空吸盘机械手33能够将玻璃片10放置在所述上料位200上，在所述真空吸盘机械手33松开所述玻璃片10之前，需使所述玻璃片10位于所述真空吸盘机械手33的下方；而由于所述旋转台4位于所述三轴机器人2和所述抓取机构3的外侧，所述真空吸盘机械手33绕y轴旋转的过程中，被其抓取的玻璃片10始终位于所述真空吸盘机械手33的外侧，通过设置所述第二转动驱动件34以带动所述第一转动驱动件32及所述真空吸盘机械手33绕x轴旋转，能够将真空吸盘机械手33抓取的玻璃片10旋转至其内侧，例如当所述真空吸盘机械手33位于初始位置时，其所抓取的玻璃片10位于其外侧的正上方，而所述第二转动驱动件34能够带动所述第一转动驱动件32及所述真空吸盘机械手33绕x轴旋转，使得所述玻璃片10旋转至位于所述真空吸盘机械手33的正下方。

请参照图3，作为优选的实施例，所述放料位为开设在所述旋转台4上表面的放料槽41，所述放料槽41的形状与所述料篮100的形状相匹配。

可以理解的是，所述放料槽41能够对位于所述旋转台4上表面的所述料篮100其限位作用，避免所述旋转台4在旋转过程中所述料篮100因受离心力而从所述旋转台4上掉落。

请继续参照图2，作为优选的实施例，所述玻璃贴合机用转料装置还包括第一感应器5和控制器，所述第一感应器5固定设置在所述工作台1上并位于所述旋转台4的一侧，所述旋转台4及所述第一感应器5均与所述控制器电性连接；

所述第一感应器5用于感应识别位于所述抓料区前侧且与其相邻的所述料篮100中玻璃片10的信息，并将识别的玻璃片信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的玻璃片信息驱动所述旋转台4动作。作为具体的实施例，所述控制器为型号为S7-300的PLC控制器。

具体地，当所述第一感应器5感应到所述抓料区前侧且与其相邻的所述料篮100中的玻璃片10的信息时，所述控制器根据识别的玻璃片信息驱动所述旋转台4转动一定的角度，以对位于所述抓料区的所述料篮100进行切换；当所述第一感应器5感应到所述抓料区前侧且与其相邻的所述料篮100中没有玻璃片10的信息时，所述旋转台4停止转动。

可以理解的是，所述控制器能够根据所述第一感应器5识别的玻璃片信息来对位于所述抓料区的空置的所述料篮100进行自动切换，从而提高了自动化程度。

作为优选的实施例，所述玻璃贴合机用转料装置还包括支撑板件51，所述支撑板件51固定设置在所述工作台1上且位于所述旋转台4的一侧，所述第一感应器5可拆卸地固定设置于所述支撑板件51的顶部。

作为优选的实施例，所述抓取机构3还包括固定设置在所述安装座31上的第二感应器35，所述第二转动驱动件34及所述第二感应器35均与所述控制器电性连接；

所述第二感应器35用于感应识别所述真空吸盘机械手33的位置信息，并将识别的位置信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的位置信息控制所述第二转动驱动件34工作，以带动所述真空吸盘机械手33翻转180°，使得其抓取的玻璃片位于所述真空吸盘机械手33的下方。

具体的，当所述真空吸盘机械手33位于水平位置时，所述第二感应器35识别到所述真空吸盘机械手33的位置信息，所述控制器根据识别的位置信息控制所述第二转动驱动件34工作，以带动所述真空吸盘机械手33翻转180°，使得所述真空吸盘机械手33抓取的玻璃片10位于其正下方。

作为优选的实施例，所述抓取机构3还包括与所述真空吸盘机械手33一端固定连接的感应挡片36，便于所述第二感应器35通过所述感应挡片36间接感应所述真空吸盘机械手33的位置信息。

作为优选的实施例，所述抓取机构3还包括固定设置在所述第二转动驱动件34上的第三感应器37，所述三轴机器人2及所述第三感应器37均与所述控制器电性连接；

所述第三感应器37用于识别所述真空吸盘机械手33的位置信息，并将识别的位置信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的位置信息控制所述三轴机器人2动作，以将所述真空吸盘机械手33抓取的玻璃片10放置在所述上料位200。

具体的，当所述第二转动驱动件34带动所述真空吸盘机械手33翻转180°，使得所述真空吸盘机械手33抓取的玻璃片10位于其正下方时，所述第三感应器37识别到所述真空吸盘机械手33的位置信息，所述控制器根据识别的位置信息控制所述三轴机器人2动作，以将所述真空吸盘机械手33抓取的玻璃片10放置在所述上料位200。

作为优选的实施例，所述第一感应器5、所述第二感应器35和所述第三感应器37均为光电开关。

为了方便地理解本实用新型，以下结合图1-图3对本方案的工作原理进行详细说明：

工作时，在所述旋转台4的多个所述放料槽41内放入装有玻璃片10的所述料篮100，开启所述旋转台4和所述三轴机器人2，所述三轴机器人2工作带动所述抓取机构3对位于所述抓料区内的所述料篮100进行抓料操作，具体动作为：

所述第一转动驱动件32带动所述真空吸盘机械手33绕y轴正向旋转90°，使水平状态的所述真空吸盘机械手33转动至竖直状态，以使所述真空吸盘机械手33与位于所述抓料区内的所述料篮100中的玻璃片10平行，接着，所述三轴机器人2带动所述抓取机构3移动至所述料篮100中的第一片所述玻璃片10位置处，并对第一片所述玻璃片10进行抓取，然后，所述三轴机器人2带动所述抓取机构3上升，所述第一转动驱动件32带动所述真空吸盘机械手33绕y轴反向旋转90°，使竖直状态的所述真空吸盘机械手33转动至水平状态，此时被抓取的所述玻璃片10位于所述真空吸盘机械手33的上方，期间，所述第二感应器35对所述真空吸盘机械手33的位置信息进行感应识别，当所述第二感应器35感应到所述真空吸盘机械手33位于水平位置时，所述第二转动驱动件34工作并带动所述第一转动驱动件32及所述真空吸盘机械手33绕x轴正向旋转180°，使得被抓取的所述玻璃片10位于所述真空吸盘机械手33的下方，期间，所述第三感应器37对所述真空吸盘机械手33的位置信息进行识别，当所述第三感应器37识别到所述真空吸盘机械手33的位置信息时，所述第三感应器37识别的位置信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的位置信息控制所述三轴机器人2动作，所述三轴机器人2带动所述抓取机构3移动并将被抓取的所述玻璃片10放置在空置的所述上料位200的正上方，外部的玻璃贴合机动作将位于所述上料位200上的玻璃片10取走；接着，所述三轴机器人2带动所述抓取机构3返回至初始位置，期间所述第二转动驱动件34工作并带动所述第一转动驱动件32及所述真空吸盘机械手33绕x轴反向旋转180°。

重复上述步骤，直至将位于所述抓料区内的所述料篮100中的所有的玻璃片10全部抓取至所述上料位200，期间所述第一感应器5对位于所述抓料区前侧且与其相邻的所述料篮100中玻璃片10的信息进行感应识别，当所述第一感应器5感应到位于所述抓料区前侧且与其相邻的所述料篮100中没有玻璃片10的信息时，所述第一感应器5传递信息给所述控制器，所述控制器控制所述旋转台4动作，所述旋转台4转动一定的角度，使得另一个装有玻璃片10的所述料篮100转动至所述抓料区的上方，并对空置的所述料篮100进行更换。

可以理解的是，为了实现上述过程的自动化进行，可在所述控制器内写入自动化运行程序，例如PLC程序；另外，由于所述玻璃片10一般按照阵列排列在所述料篮100内，为了使所述三轴机器人2按照阵列行走以将阵列排列在所述料篮100内的玻璃片10完全抓取，可以在所述三轴机器人2内写入阵列程序。

本实用新型提供的一种玻璃贴合机用转料装置具有以下有益效果：

(1)所述玻璃贴合机用转料装置中，所述三轴机器人2能够带动所述抓取机构3动作以将位于所述抓料区的所述料篮100中呈竖向摆放的玻璃片10转移至玻璃贴合机的上料位200上，所述旋转台4的旋转部能够旋转以对位于所述抓料区的所述料篮100进行切换，从而避免了在上料时需先将玻璃片从料篮中取出而导致的玻璃片污染问题，节省了劳力，提高了工作效率；

(2)绕y轴旋转的所述真空吸盘机械手33能够使得所述真空吸盘机械手33在较大的区域范围内动作，从而使得外部的玻璃贴合机具有较大的工作半径；

(3)所述第一感应器5、所述第二感应器35、所述第三感应器37和所述控制器协同工作，能够提高该装置的自动化程度，从而提高工作效率。

以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种玻璃贴合机用转料装置，用于将呈竖向摆放在料篮中的玻璃片转移至玻璃贴合机的上料位上，并使玻璃片在所述上料位上水平放置，其特征在于，包括：

工作台，所述工作台上具有一抓料区；

三轴机器人，固定设置在所述工作台上并位于所述抓料区的上方；

抓取机构，包括与所述三轴机器人固定连接的安装座、固定设置在所述安装座上的第一转动驱动件及与所述第一转动驱动件的输出端固定连接的真空吸盘机械手；所述第一转动驱动件能够带动所述真空吸盘机械手旋转，使得所述真空吸盘机械手在竖直状态和水平状态之间切换；

旋转台，包括固定设置在所述工作台内部的驱动部和转动设置在所述工作台上的旋转部，所述驱动部的输出端与所述旋转部传动连接，所述旋转部的上表面沿周向均匀地设置有若干个用于放置所述料篮的放料位，所述驱动部能够带动所述旋转部转动直至所述放料位与所述抓料区重叠。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃贴合机用转料装置，其特征在于，所述抓取机构还包括设置在所述三轴机器人与所述第一转动驱动件之间的第二转动驱动件，所述第二转动驱动件与所述三轴机器人固定连接，所述第一转动驱动件与所述第二转动驱动件的输出端固定连接；

所述第一转动驱动件能够带动所述真空吸盘机械手绕y轴旋转，所述第二转动驱动件能够带动所述第一转动驱动件及所述真空吸盘机械手绕x轴旋转。

3.根据权利要求2所述的一种玻璃贴合机用转料装置，其特征在于，所述第一转动驱动件和所述第二转动驱动件均为旋转气缸或电机。

4.根据权利要求2所述的一种玻璃贴合机用转料装置，其特征在于，所述放料位为开设在所述旋转台上表面的放料槽，所述放料槽的形状与所述料篮的形状相匹配。

5.根据权利要求4所述的一种玻璃贴合机用转料装置，其特征在于，还包括第一感应器和控制器，所述第一感应器固定设置在所述工作台上并位于所述旋转台的一侧，所述旋转台及所述第一感应器均与所述控制器电性连接；

所述第一感应器用于感应识别位于所述抓料区前侧且与其相邻的所述料篮中玻璃片的信息，并将识别的玻璃片信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的玻璃片信息驱动所述旋转台动作。

6.根据权利要求5所述的一种玻璃贴合机用转料装置，其特征在于，还包括支撑板件，所述支撑板件固定设置在所述工作台上且位于所述旋转台的一侧，所述第一感应器可拆卸地固定设置于所述支撑板件的顶部。

7.根据权利要求5所述的一种玻璃贴合机用转料装置，其特征在于，所述抓取机构还包括固定设置在所述安装座上的第二感应器，所述第二转动驱动件及所述第二感应器均与所述控制器电性连接；

所述第二感应器用于感应识别所述真空吸盘机械手的位置信息，并将识别的位置信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的位置信息控制所述第二转动驱动件工作，以带动所述真空吸盘机械手翻转180°，使得其抓取的玻璃片位于所述真空吸盘机械手的下方。

8.根据权利要求7所述的一种玻璃贴合机用转料装置，其特征在于，所述抓取机构还包括与所述真空吸盘机械手一端固定连接的感应挡片，便于所述第二感应器通过所述感应挡片间接感应所述真空吸盘机械手的位置信息。

9.根据权利要求7所述的一种玻璃贴合机用转料装置，其特征在于，所述抓取机构还包括固定设置在所述第二转动驱动件上的第三感应器，所述三轴机器人及所述第三感应器均与所述控制器电性连接；

所述第三感应器用于识别所述真空吸盘机械手的位置信息，并将识别的位置信息传递给所述控制器，所述控制器根据识别的位置信息控制所述三轴机器人动作，以将所述真空吸盘机械手抓取的玻璃片放置在所述上料位。

10.根据权利要求9所述的一种玻璃贴合机用转料装置，其特征在于，所述第一感应器、所述第二感应器和所述第三感应器均为光电开关。

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