CN218143670U - 一种底座结构及仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种底座结构及仓储机器人，该底座结构包括：支撑件；驱动组件，与所述支撑件可活动地连接，以带动所述支撑件运动；两组从动组件，分别设置在所述支撑件的第一方向的两端，以跟随所述驱动组件运动；悬挂机构，连接一组从动组件与所述驱动组件；其中，所述支撑件包括在所述第一方向依次设置的缓存腔和容纳腔，所述缓存腔和所述容纳腔位于所述驱动组件的两侧，所述容纳腔设置所述悬挂机构。

Description

一种底座结构及仓储机器人

技术领域

本实用新型属于仓储技术领域，更具体地，涉及一种底座结构及仓储机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随着不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，仓储机器人是可以实现智能物流终端并进行自动化搬运作业的主要设备之一，相关的仓储机器人中的底座结构平稳性差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种底座结构及仓储机器人，以解决如何提高底座结构运行的平稳性的技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型实施例提供一种底座结构，包括：支撑件；驱动组件，与所述支撑件可活动地连接，以带动所述支撑件运动；两组从动组件，分别设置在所述支撑件的第一方向的两端，以跟随所述驱动组件运动；悬挂机构，连接一组从动组件与所述驱动组件；其中，所述支撑件包括在所述第一方向依次设置的缓存腔和容纳腔，所述缓存腔和所述容纳腔位于所述驱动组件的两侧，所述容纳腔设置所述悬挂机构。

一些实施例中，所述从动组件包括第一从动组件和第二从动组件，所述第一从动组件至少部分位于所述容纳腔内，所述第二从动组件靠近所述缓存腔；其中，所述悬挂机构与所述支撑件铰接，所述悬挂机构的相对两端分别与所述第一从动组件和所述驱动组件固定连接。

一些实施例中，所述悬挂机构包括：连接臂，沿所述第一方向延伸，所述连接臂上的连接处与所述支撑件铰接；所述连接臂的第一端与所述第一从动组件连接，所述连接臂的第二端与所述驱动组件连接，所述连接处位于所述第一端与所述第二端之间；弹性件，可沿自身长度方向上伸缩，所述弹性件在竖直方向上的一端与所述支撑件连接，所述弹性件的另一端与所述连接臂的所述第二端连接。

一些实施例中，在所述第一方向上所述第二端到所述连接处的距离小于所述第一端到所述连接处的距离。

一些实施例中，所述支撑件包括在所述第一方向依次连接的第一支撑部、第二支撑部和第三支撑部，所述第二支撑部和所述第三支撑部位于所述驱动组件的一侧，所述第一支撑部位于所述驱动组件的另一侧；其中，所述第一支撑部内部形成所述容纳腔，所述第三支撑部形成所述缓存腔，所述第二支撑部用于连接外部机架。

一些实施例中，所述第三支撑部的顶部低于所述驱动组件的顶部。

一些实施例中，还包括：多个加强筋，交错设置在所述第三支撑部的表面以形成所述缓存腔，所述缓存腔的顶部敞口。

一些实施例中，还包括电源和控制器，所述电源和所述控制器设置在所述容纳腔内。

一些实施例中，还包括：碰撞传感器，设置有多个，多个所述碰撞传感器围绕所述支撑件靠近所述容纳腔的外侧设置。

本实用新型实施例还提供了一种仓储机器人，包括：根据上述任一项所述的底座结构；机架，在竖直方向的一端与所述支撑件固定连接；搬运机构，与所述机架在所述第一方向上靠近所述缓存腔的一侧可活动地连接；缓存架，固定在所述机架在所述第一方向上靠近所述容纳腔的一侧。

本实用新型实施例提供了一种底座结构及仓储机器人，该底座结构包括支撑件、驱动组件、两个从动组件和悬挂机构，该驱动组件与支撑件可活动地连接以带动支撑件运动，两个从动件组件分别设置在支撑件的第一方向的两端以跟随驱动组件运动，悬挂机构连接一从动组件与驱动组件，悬挂机构设置在容纳腔内。本实用新型实施例通过将缓存腔和容纳腔分别设置在驱动组件的两侧，且件悬挂机构设置在容纳腔内，支撑件在驱动组件的两侧分布有利于提高底座结构的平稳性，降低底座结构侧翻的风险，并且悬挂机构能够增加底座结构与地面的摩擦力，从而提高底座结构的地面适应性能和运行的平行稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例的底座结构的立体图；

图2为本实用新型实施例的底座结构的主视图；

图3为本实用新型实施例的仓储机器人的主视图。

附图标记说明：

100、底座结构；1、支撑件；11、缓存腔；12、容纳腔；13、第一支撑部；14、第二支撑部；15、第三支撑部；151、第三支撑部的顶部；2、驱动组件；21、驱动组件的顶部；3、从动组件；31、第一从动组件；32、第二从动组件；4、悬挂机构；41、连接臂；410、连接处；411、第一端；412、第二端；42、弹性件；200、机架；300、搬运机构；400、缓存架；5、加强筋；6、连接板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在具体实施例中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施例和技术方案。为了避免不必要的重复，本实用新型中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\...”仅仅是区别不同的对象，不表示各对象之间具有相同或联系之处。应该理解的是，所涉及的方位描述“上方”、“下方”、“外”、“内”均为正常使用状态时的方位，“左”、“右”方向表示在具体对应的示意图中所示意的左右方向，可以为正常使用状态的左右方向也可以不是。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。“多个”表示大于或等于两个。

本实用新型实施例提供了一种底座结构100，该底座结构包括支撑件1、驱动组件2、两组从动组件3和悬挂机构4。支撑件1为整个底座结构起到支撑的作用。驱动组件2与支撑件1在第一方向(图1所示x方向)的中点处可活动地连接，需要说明的是，驱动组件2可活动表示的是驱动组件2至少部分可相对支撑件1运动，驱动组件2用于带动支撑件1运动，其中，底座结构100可用于设置在仓储机器人的底部，通过底座结构100的运动，带动仓储机器人运动，驱动组件2至少部分与地面接触，通过驱动组件2相对地面运动，从而实现驱动组件2带动底座结构100相对地面运动。

两组从动组件3分别设置在支撑件1在第一方向(图1所示x方向)的两端，其中，第一方向可用于表示底座结构100的运动方向，底座结构100在第一方向的一端(图1中箭头所示的方向)可视为底座结构100的前部，底座结构100在第一方向的另一端(图1所示与箭头方向相反的方向)可视为底座结构100的后部，底座结构100可沿图1中箭头所示的方向运动。在底座结构100运动的过程中，驱动组件2带动支撑件1运动，从动组件3跟随支撑件1运动，从而实现从动组件3间接跟随驱动组件2运动。通过在支撑件1在第一方向的两端均设置从动组件，有利于提高底座结构的平稳性，并提高底座结构运动的效率。

如图1所示，悬挂机构4连接其中一组从动组件3与驱动组件2，例如，在本实用新型实施例中，从动组件3包括第一从动组件31和第二从动组件32，悬挂机构4连接第一从动组件31，悬挂机构4用于增加底座结构100与地面的摩擦力，以适应不同倾斜程度的地面，从而提高底座结构的地面适应性能和运行的平稳性。

其中，如图1所示，支撑件1包括在第一方向(图1所示x方向)依次设置的缓存腔11和容纳腔12，缓存腔11和容纳腔12位于驱动组件2在第一方向的两侧(图1所示x方向的左右两侧)，悬挂机构4设置在容纳腔12内。其中，缓存腔11用于存放待搬运的货物。

本实用新型实施例提供了一种底座结构，该底座结构包括支撑件、驱动组件、两个从动组件和悬挂机构，该驱动组件与支撑件在第一方向的中点处可活动地连接以带动支撑件运动，两个从动件组件分别设置在支撑件在第一方向的两端以跟随驱动组件运动，悬挂机构连接一从动组件与驱动组件，悬挂机构设置在容纳腔内。本实用新型实施例通过将缓存腔和容纳腔分别设置在驱动组件的两侧，且件悬挂机构设置在容纳腔内，支撑件在驱动组件的两侧分布有利于提高底座结构的平稳性，降低底座结构侧翻的风险，并且悬挂机构能够增加底座结构与地面的摩擦力，从而提高底座结构的地面适应性能和运行的平行稳定性。

在一些实施例中，如图1所示，第一从动组件31至少部分位于容纳腔12内，至少部分位于容纳腔12表示的是，第一从动组件31用于与地面接触，在底座结构100运动至不同倾斜程度的地面的情况下，第一从动组件31与容纳腔12的位置关系可发生变化，例如，在上坡的过程中，第一从动组件31可完全位于容纳腔12内，在下坡的过程中，第一从动组件31可部分位于容纳腔12内，另一部分位于容纳腔12外。本实用新型实施例中第一从动组件31与容纳腔12的位置关系不会对第一从动组件31的结构产生限定。第二从动组件32靠近缓存腔11，也就是说，第二从动组件32相对第一从动组件31在第一方向上更靠近缓存腔11。如图1所示，悬挂机构4与支撑件1铰接，铰接表示的是支撑件1与悬挂机构4可转动地连接，悬挂机构4的相对两端分别与第一从动组件31和驱动组件2固定连接，例如，悬挂机构4在第一方向(图1所示x方)上具有相对的两端，悬挂机构4在第一方向的一端与第一从动组件31连接，悬挂机构4在第一方向的另一端与驱动组件2连接，在遇到倾斜的地面的情况下，第一从动组件31与驱动组件2位于不同的高度，通过将驱动组件2与第一从动组件31分别连接在悬挂机构4的相对两端，在第一从动组件高度变化的情况下会带动驱动组件2朝相反的方向运动，从而有利于提高驱动组件与地面的接触摩擦力，进而提高底座结构的地面适应性能和运行的平行稳定性。

在一些实施例中，如图2所示，悬挂机构4包括连接臂41和弹性件42。连接臂41沿第一方向(图2所示x方向)延伸，连接臂41上的连接处410与支撑件1铰接，也就是说，连接臂41可相对支撑件1绕连接处410转动。连接臂41在第一方向(图2所示x方向)上具有相对的第一端411和第二端412，连接臂41的第一端411与第一从动组件31连接，连接臂41的第二端412与驱动组件2连接，连接处410位于第一端411与第二端412之间，以使连接臂41形成杠杆的结构。如图2所示，弹性件42可沿自身长度方向上伸缩，也就是说，弹性件42在长度方向上具有形变和恢复形变的能力，在外力的挤压作用下，弹性件42可收缩，在外力消失后，弹性件42可恢复至自然状态。本实用新型实施例中的弹性件42包括但限定于弹簧、弹力球等部件。以下以弹性件42设置为弹簧为例进行说明，弹性件42的长度方向在竖直方向上，竖直方向表示的是绝对坐标系下的上下方向，弹性件42在竖直方向上的一端(图2所示上端)与支撑件1连接，弹性件42的另一端(图2所示下端)与连接臂41的第二端412连接。

结合图2，以下对悬挂机构4的工作原理进行说明：

在底座结构100沿第一方向的正向(图2箭头所示方向)运动的过程中，若地面为水平面，那么第一从动组件31、驱动组件2均位于同一水平面上。若地面为下坡路段，底座结构100中的第一从动组件31向下运动，第一从动组件31带动连接臂41的第一端411绕连接处410顺时针转动，对应的带动连接臂41的第二端412绕连接处410顺时针转动，顺时针转动的第二端412能够带动驱动组件2向上运动，由于驱动组件2向上运动挤压弹性件42，压缩后的弹性件42具有恢复形变的恢复力，恢复力朝向下的方向抵靠着驱动组件2，以增加驱动组件2与地面的接触摩擦，从而降低驱动组件2在下坡过程中打滑的风险。

若地面为上坡路段，底座结构100中的第一从动组件31向上运动，第一从动组件31带动连接臂41的第一端411绕连接处410逆时针转动，对应的带动连接臂41的第二端412绕连接处410逆时针转动，逆时针转动的第二端412能够带动驱动组件2向下运动，从而增大了驱动组件2与地面的接触摩擦，进而增强了底座结构的爬坡能力。

在一些实施例中，如图2所示，在第一方向(图2所示x方向)上第二端412到连接处410的距离L2小于第一端411到连接处410的距离L1。根据杠杆的运动原理，本实用新型实施例通过将连接处410相对第一端411更靠近第二端412设置，在第一端411摆动较大距离的情况下，由于第二端412的力臂小于第一端411的力臂，故第二端412摆动的距离也对应小于第一端411摆动的距离，从而有利于提高连接在第二端412处的驱动组件2的稳定性，进而提高底座结构的平稳性。

在一些实施例中，如图2所示，第一端411到连接处410的距离L1为第二端412到连接处410的距离L2的1.5-2.5倍。一些实施例中，第一端411到连接处410的距离L1为第二端412到连接处410的距离L2的2倍，本实用新型实施例通过将第一端到连接处的距离与第二端到连接处的距离限定在一定范围内，既能提高底座结构的平稳性，有不至于能够提高底座结构对底面高度变化的适应性。

在一些实施例中，如图1所示，支撑件1包括在第一方向(图1所示x方向)依次连接的第一支撑部13、第二支撑部14和第三支撑部15，第二支撑部14和第三支撑部15位于驱动组件2的一侧，第一支撑部13位于驱动组件2的另一侧，其中，第一支撑部13内部形成容纳腔12，第三支撑部15形成缓存腔11，第二支撑部14位移第一支撑部13和第三支撑部15之间，第二支撑部14用于连接外部机架200(如图3所示)。本实用新型实施例通过将第二支撑部用于连接外部机架，机架位于第一支撑部与第二支撑部之间，第一支撑部和第二支撑部能够平衡机架在第一方向上两侧的受力，从而提高底座结构的平稳性。

在一些实施例中，如图2所示，第三支撑部的顶部151低于驱动组件的顶部21，也就是说，第三支撑部的顶部151相对于底座结构100中的其他部件更贴近地面，使得缓存腔更靠近地面，有利于提高缓存的空间，在将底座结构设置在仓储机器人的情况下，能够提高仓储机器人的搬运组件在竖直方向上可活动地空间，从而扩大仓储机器人的货物搬运范围，以货物搬运的灵活度，进而提高仓储机器人搬运货物的效率。

在一些实施例中，如图1所示，该底座结构100还包括多个加强筋5。多个加强筋5横纵交错设置在第三支撑部15的表面，多个加强筋5与第三支撑部15的表面形成缓存腔11，缓存腔11的尺寸可大致与货物的尺寸相适配，使得货物能够刚好放置在缓存腔11内，且缓存腔11周围的加强筋5能够对放置的货物起到限位作用，缓存腔11的顶部敞口，有利于仓储机器人中的搬运机构将货物从上往下搬运至缓存腔11内。本实用新型实施例通过在第三支撑部15的表面设置多个交错的加强筋，有利于提高第三支撑部的结构强度，降低货物放置在缓存腔后使第三支撑部发生形变的风险。

在一些实施例中，该底座结构还包括电源和控制器，电源和控制器设置在容纳腔内，电源包括但不限定于驱动电机、蓄电池等，控制器用于接收和处理信号，例如控制器可用于控制底座结构的运动方向和运动距离。本实用新型实施例通过将电源和控制器设置在容纳腔内，一方面能够平衡整个底座结构，另一方向能够对电源和控制器起到收纳的作用，提高底座结构的结构紧凑度。

在一些实施例中，底座结构还包括碰撞传感器，该碰撞传感器设置有多个，且多个所述碰撞传感器围绕所述支撑件靠近所述容纳腔的外侧设置。碰撞传感器用于检测底座结构与环境中其他物体的距离，以降低底座结构在运动中碰撞的风险，有利于提高底座结构的稳定性和使用寿命。

本实用新型实施例还提供了一种仓储机器人，如图3所示，该仓储机器人包括根据上述任意实施例所述的底座结构100、机架200、搬运机构300和缓存架400。机架200在竖直方向(图3所示上下方向)的一端与支撑件1固定连接，底座结构100与地面接触，底座结构100能够带动机架200沿地面运动。搬运机构300与机架200在第一方向(图3所示左右方向)上靠近缓存腔11的一侧可活动地连接，缓存架400固定在机架200在第一方向上靠近容纳腔12的一侧。其中缓存架400可设置为多个，多个缓存架400在竖直方向上间隔设置。

如图3所示，机架200沿竖直方向(图3所示上下方向)延伸。机架200延伸的方向表示的是机架200的最大尺寸方向，在本实用新型实施例中机架200的最大尺寸方向表示的是机架200的高度方向，也就是说，在正常工作状态下，机架200的高度方向沿绝对坐标系中的竖直方向延伸。机架200可以相对地面或其他表面运动，以带动搬运机构300移动至目标货物所在的区域或者目标货物待放置的区域。搬运机构300与机架200活动连接。

本实用新型实施通过将缓存腔和容纳腔分别设置在驱动组件的两侧，且件悬挂机构设置在容纳腔内，支撑件在驱动组件的两侧分布有利于提高底座结构的平稳性，降低仓储机器人侧翻的风险，并且悬挂机构能够增加底座结构与地面的摩擦力，从而提高仓储机器人的地面适应性能和运行的平行稳定性。

在一些实施例中，如图3所示，仓储机器人还包括连接板6，连接板6呈三角形，连接板6的两个侧边分别连接机架200和支撑件1靠近容纳腔12的顶部。本实用新型实施例通过将三角形的连接板连接机架和支撑件，有利于提高机架与支撑件连接的稳定性。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种底座结构，其特征在于，包括：

支撑件；

驱动组件，与所述支撑件可活动地连接，以带动所述支撑件运动；

两组从动组件，分别设置在所述支撑件的第一方向的两端，以跟随所述驱动组件运动；

悬挂机构，连接一组从动组件与所述驱动组件；

其中，所述支撑件包括在所述第一方向依次设置的缓存腔和容纳腔，所述缓存腔和所述容纳腔位于所述驱动组件的两侧，所述容纳腔设置所述悬挂机构。

2.根据权利要求1所述的底座结构，其特征在于，所述从动组件包括第一从动组件和第二从动组件，所述第一从动组件至少部分位于所述容纳腔内，所述第二从动组件靠近所述缓存腔；

其中，所述悬挂机构与所述支撑件铰接，所述悬挂机构的相对两端分别与所述第一从动组件和所述驱动组件固定连接。

3.根据权利要求2所述的底座结构，其特征在于，所述悬挂机构包括：

连接臂，沿所述第一方向延伸，所述连接臂上的连接处与所述支撑件铰接；所述连接臂的第一端与所述第一从动组件连接，所述连接臂的第二端与所述驱动组件连接，所述连接处位于所述第一端与所述第二端之间；

弹性件，可沿自身长度方向上伸缩，所述弹性件在竖直方向上的一端与所述支撑件连接，所述弹性件的另一端与所述连接臂的所述第二端连接。

4.根据权利要求3所述的底座结构，其特征在于，在所述第一方向上所述第二端到所述连接处的距离小于所述第一端到所述连接处的距离。

5.根据权利要求1-4任一项所述的底座结构，其特征在于，所述支撑件包括在所述第一方向依次连接的第一支撑部、第二支撑部和第三支撑部，所述第二支撑部和所述第三支撑部位于所述驱动组件的一侧，所述第一支撑部位于所述驱动组件的另一侧；

其中，所述第一支撑部内部形成所述容纳腔，所述第三支撑部形成所述缓存腔，所述第二支撑部用于连接外部机架。

6.根据权利要求5所述的底座结构，其特征在于，所述第三支撑部的顶部低于所述驱动组件的顶部。

7.根据权利要求5所述的底座结构，其特征在于，还包括：

多个加强筋，交错设置在所述第三支撑部的表面以形成所述缓存腔，所述缓存腔的顶部敞口。

8.根据权利要求1所述的底座结构，其特征在于，还包括电源和控制器，所述电源和所述控制器设置在所述容纳腔内。

9.根据权利要求1所述的底座结构，其特征在于，还包括：

碰撞传感器，设置有多个，多个所述碰撞传感器围绕所述支撑件靠近所述容纳腔的外侧设置。

10.一种仓储机器人，其特征在于，包括：

根据权利要求1-9任一项所述的底座结构；

机架，在竖直方向的一端与所述支撑件固定连接；

搬运机构，与所述机架在所述第一方向上靠近所述缓存腔的一侧可活动地连接；

缓存架，固定在所述机架在所述第一方向上靠近所述容纳腔的一侧。

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