CN218143650U - 一种基于七轴机器人的自动仓储装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于七轴机器人的自动仓储装置，涉及智能仓储技术领域，包括左右设置的两个仓储单元，两个仓储单元分别为原料仓组件和成品仓组件，仓储单元包括仓储货架以及用于存放物料的托盘，仓储货架包括有一取料货架，仓储货架安装有红外传感器，用于探测取料货架上的原料状态或成品状态；以及七轴机器人，设置在原料仓组件和成品仓组件之间，七轴机器人包括导轨以及沿导轨前后移动的六轴机械臂，六轴机械臂末端具有二爪夹具，用于夹取原料仓组件的托盘或成品仓组件的托盘，红外传感器与七轴机器人电连接，以将检测到取料货架上的原料状态或者成品状态的探测信号发送至七轴机器人。本实用新型具有定位精准、空间利用率高。

Description

一种基于七轴机器人的自动仓储装置

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种基于七轴机器人的自动仓储装置。

背景技术

随着我国现代化进程的加快，人民生活质量的提高带动消费水平，商品的需求量越来越大，商品货物的存放催生了智能且高效的仓储管理系统方面的需求。然而作为产业升级的重要一环，大部分中小型企业人力仓储管理效率十分低下，因此仓储货架库房越来越多采用自动化、智能化存储。

但是，目前的自动仓储装置空间利用率低，流程复杂，无法适配多种物料存储和取用，且仓储货架单元可扩展性低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本实用新型实施例提供一种基于七轴机器人的自动仓储装置，具有定位精准、空间利用率高、仓储货架易于更换和扩展、适配多种物料存储和取用的优点，解决了现有技术中的问题。

根据本实用新型实施例的基于七轴机器人的自动仓储装置，包括左右设置的两个仓储单元，两个所述仓储单元分别为原料仓组件和成品仓组件，所述仓储单元包括仓储货架以及用于存放物料的托盘，所述仓储货架设置有用于放置所述托盘的多个定位座，所述仓储货架包括有一取料货架，所述仓储货架安装有红外传感器，用于探测所述取料货架上的原料状态或成品状态；以及七轴机器人，设置在所述原料仓组件和所述成品仓组件之间，所述七轴机器人包括导轨以及沿所述导轨前后移动的六轴机械臂，所述六轴机械臂末端具有二爪夹具，用于夹取所述原料仓组件的托盘或所述成品仓组件的托盘，所述红外传感器与所述七轴机器人电连接，以将检测到所述取料货架上的原料状态或者成品状态的探测信号发送至所述七轴机器人。

在可选或优选的实施例中，所述原料仓组件中的红外传感器，用于探测所述取料货架上的原料状态；所述成品仓组件中的红外传感器，用于探测所述取料货架上的成品状态。

在可选或优选的实施例中，所述仓储货架包括多个支架，所述支架开设有连接槽，所述红外传感器通过角码固定片安装在所述连接槽中。

在可选或优选的实施例中，所述仓储单元还包括桌架，所述仓储货架固定在所述桌架上。

在可选或优选的实施例中，所述七轴机器人还包括仓储控制电柜，所述导轨设置在所述仓储控制电柜上，所述六轴机械臂通过滑台安装在所述导轨上，所述六轴机械臂通过驱动组件驱动，以沿所述导轨前后移动。

在可选或优选的实施例中，所述导轨安装有位置传感器，用于检测所述滑台所在位置。

在可选或优选的实施例中，所述仓储控制电柜内部设置有控制处理组件，所述控制处理组件包括控制器和处理器，所述红外传感器、所述位置传感器、所述驱动组件、所述七轴机器人分别与所述控制处理组件电连接。

在可选或优选的实施例中，所述驱动组件包括设置在所述仓储控制电柜上的驱动源以及由所述驱动源驱动的拖链，所述驱动源包括电机以及与该电机连接的齿轮箱，所述拖链设置在导轨上，所述拖链与所述六轴机械臂连接。

在可选或优选的实施例中，所述六轴机械臂的所述二爪夹具连接有气动件。

基于上述技术方案，本实用新型实施例至少具有以下有益效果：

1.通过设置原料仓组件和成品仓组件，将两个仓储单元的仓储货架分别划分原料区和成品区，实现仓储单元的高效化利用和空间结构利用，每个仓储单元中，通过定位座限制放置物料的托盘位置，有利于对物料的整齐放置和精准定位，通过红外传感器检测取料货架上原料或者成品状态，有利于通知七轴机器人进行取料。

2.通过将六轴机械臂安装在导轨的滑台上，有利于提高机器人的空间自由度，通过提高六轴机械臂的操作距离，有利于后续仓储空间扩容，若在导轨安装位置传感器，有利于检测六轴机械臂在导轨上的位置，提高检测六轴机械臂的定位精度，通过红外传感器和位置传感器，有利于避免二爪夹具发生碰撞以及物料或成品托盘空夹的问题，提高夹取效率并且降低了能耗。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1是本实用新型实施例的透视图；

图2是本实用新型实施例的俯视图；

图3是图2中A向的侧视图；

图4是图3中B圈的局部放大图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图4，一种基于七轴机器人的自动仓储装置，包括七轴机器人200以及左右设置的两个仓储单元，具体而言，两个仓储单元分别为原料仓组件101和成品仓组件102，七轴机器人200，设置在原料仓组件101和成品仓组件102之间，通过设置原料仓组件101和成品仓组件102，从而将两个仓储单元的仓储货架分别划分原料区和成品区，实现仓储单元的高效化利用和空间结构利用，原料仓组件101和成品仓组件102之间设置七轴机器人，可以分别对原料仓组件101和成品仓组件102进行取料。

其中，仓储单元包括仓储货架121以及用于存放物料的托盘125，仓储货架121设置有用于放置托盘125的多个定位座123。本实施例中，每个仓储货架121设置二十个定位座123，二十个定位座123共分设五层储货层，每层储货层设置五个定位座。每个仓储单元中，通过定位座123限制放置物料的托盘125位置，有利于对物料的整齐放置和精准定位。仓储单元还包括桌架111，仓储货架121固定在桌架111上。

结合图4，仓储货架121包括有一取料货架124，仓储货架121安装有红外传感器131，用于探测取料货架124上的原料状态或成品状态。原料仓组件101中的红外传感器131，用于探测取料货架124上的原料状态；成品仓组件102中的红外传感器131，用于探测取料货架124上的成品状态。通过红外传感器检测取料货架上原料或者成品状态，有利于通知七轴机器人进行取料。

具体的，仓储货架121包括多个支架122，支架122开设有连接槽，红外传感器131通过角码固定片132安装在连接槽中。支架122两端开有连接螺纹孔，支架122之间通过连接槽和螺纹孔进行连接，有利于支架122相互连接，便于仓储单位扩容。

对于七轴机器人，七轴机器人200包括导轨226以及沿导轨226前后移动的六轴机械臂231，六轴机械臂231末端具有二爪夹具232，用于夹取原料仓组件101的托盘125或成品仓组件102的托盘125。优选的，六轴机械臂231的二爪夹具232连接有气动件，具体是通过软管进行接入气动件，有利于提高六轴机械臂231可靠稳定的夹紧功能。

其中，七轴机器人200还包括仓储控制电柜211，导轨226设置在仓储控制电柜211上，六轴机械臂231通过滑台224安装在导轨226上，滑台224是安装在导轨座225上的，导轨座225与导轨2配合。六轴机械臂231通过驱动组件驱动，以沿导轨226前后移动。进一步的，驱动组件包括设置在仓储控制电柜211上的驱动源以及由驱动源驱动的拖链223，驱动源包括电机221以及与该电机221连接的齿轮箱222，拖链223设置在导轨226上，拖链223与六轴机械臂231连接。

红外传感器131与七轴机器人200电连接，以将检测到取料货架124上的原料状态或者成品状态的探测信号发送至七轴机器人200。另外，导轨226安装有位置传感器241，用于检测滑台224所在位置。相应的，仓储控制电柜211内部设置有控制处理组件，控制处理组件包括控制器和处理器，红外传感器131、位置传感器241、驱动组件、七轴机器人200分别与控制处理组件电连接。

可以理解的是，通过将六轴机械臂231安装在导轨226的滑台224上，有利于提高机器人的空间自由度，通过提高六轴机械臂231的操作距离，有利于后续仓储空间扩容。导轨226安装位置传感器241，有利于检测六轴机械臂231在导轨226上的位置，提高检测六轴机械臂231的定位精度，通过红外传感器131和位置传感器241，有利于避免二爪夹具发生碰撞以及物料或成品托盘空夹的问题，提高夹取效率并且降低了能耗。

本实施例基于七轴机器人的自动仓储装置的工作原理：

首先，装置通电启动，七轴机器人200回归定位原点，仓储控制电柜211内的控制处理组件等待取料信号，若接受到取料信号，则七轴机器人200根据位置传感器241的位置信号沿导轨226方向移动到与待取原料同一水平线位置，然后由六轴机械臂231法兰盘末端的二爪夹具232从原料仓组件101的仓储货架121上的定位座123取下装有原料的托盘，并放置在原料仓组件101的取料货架124上。

接着，原料仓组件101的红外传感器131检测到原料对光束的遮挡或者反射，由同步回路接通电路，并将监测信号发送到七轴机器人200从原料仓组件101的取料货架124进行取料，取料完毕后发送结果信号给七轴机器人200，七轴机器人200将空的托盘125放回原定位座。

加工完的成品放置在成品仓组件102的取料货架124上的托盘125上，成品仓组件102的红外传感器131检测到成品对光束的遮挡或者反射，向七轴机器人200发送信号，七轴机器人200移动夹取托盘125放置在成品仓组件102的仓储货架121上的定位座123上，最后再从成品仓组件102的仓储货架121取下空的托盘放置在成品仓组件102的取料货架124上。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (9)

1.一种基于七轴机器人的自动仓储装置，其特征在于：包括

左右设置的两个仓储单元，两个所述仓储单元分别为原料仓组件和成品仓组件，所述仓储单元包括仓储货架以及用于存放物料的托盘，所述仓储货架设置有用于放置所述托盘的多个定位座，所述仓储货架包括有一取料货架，所述仓储货架安装有红外传感器，用于探测所述取料货架上的原料状态或成品状态；以及

七轴机器人，设置在所述原料仓组件和所述成品仓组件之间，所述七轴机器人包括导轨以及沿所述导轨前后移动的六轴机械臂，所述六轴机械臂末端具有二爪夹具，用于夹取所述原料仓组件的托盘或所述成品仓组件的托盘，所述红外传感器与所述七轴机器人电连接，以将检测到所述取料货架上的原料状态或者成品状态的探测信号发送至所述七轴机器人。

2.根据权利要求1所述的基于七轴机器人的自动仓储装置，其特征在于：所述原料仓组件中的红外传感器，用于探测所述取料货架上的原料状态；所述成品仓组件中的红外传感器，用于探测所述取料货架上的成品状态。

3.根据权利要求2所述的基于七轴机器人的自动仓储装置，其特征在于：所述仓储货架包括多个支架，所述支架开设有连接槽，所述红外传感器通过角码固定片安装在所述连接槽中。

4.根据权利要求2所述的基于七轴机器人的自动仓储装置，其特征在于：所述仓储单元还包括桌架，所述仓储货架固定在所述桌架上。

5.根据权利要求2至4任意一项所述的基于七轴机器人的自动仓储装置，其特征在于：所述七轴机器人还包括仓储控制电柜，所述导轨设置在所述仓储控制电柜上，所述六轴机械臂通过滑台安装在所述导轨上，所述六轴机械臂通过驱动组件驱动，以沿所述导轨前后移动。

6.根据权利要求5所述的基于七轴机器人的自动仓储装置，其特征在于：所述导轨安装有位置传感器，用于检测所述滑台所在位置。

7.根据权利要求6所述的基于七轴机器人的自动仓储装置，其特征在于：所述仓储控制电柜内部设置有控制处理组件，所述控制处理组件包括控制器和处理器，所述红外传感器、所述位置传感器、所述驱动组件、所述七轴机器人分别与所述控制处理组件电连接。

8.根据权利要求7所述的基于七轴机器人的自动仓储装置，其特征在于：所述驱动组件包括设置在所述仓储控制电柜上的驱动源以及由所述驱动源驱动的拖链，所述驱动源包括电机以及与该电机连接的齿轮箱，所述拖链设置在导轨上，所述拖链与所述六轴机械臂连接。

9.根据权利要求5所述的基于七轴机器人的自动仓储装置，其特征在于：所述六轴机械臂的所述二爪夹具连接有气动件。

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