CN217754417U - 一种机器人分拣装箱机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人分拣装箱机构，包括分拣输送带、视觉系统、机器人、纸箱输送机构、机架，机器人安装在机架上，分拣输送带和纸箱输送机构非接触式穿过机架；视觉系统固定安装在分拣输送带的固定架上，视觉系统位于分拣输送带正上方；机器人沿分拣输送带运动方向位于视觉系统后侧，纸箱输送机构位于分拣输送带侧方。本申请的分拣装箱机构采用视觉系统，可快速进行分拣。分拣输送带、纸箱输送机构以及各运转机构采用非接触式安装布局，可以减少设备振动对分拣的影响，使得分拣的效率更高，不容易出现误差。

Description

一种机器人分拣装箱机构

技术领域

本实用新型涉及包装机械技术领域，具体涉及一种机器人分拣装箱机构。

背景技术

在食品厂在包装食品时，为了增加场地的使用率，往往在同一包装线上对不同类的产品进行包装，有时，对同类不同规格的产品进行包装。尤其对于小规模的食品厂，在自动线上进行分拣时，往往采用人工分拣，然而，人工分拣存在效率低，失误大的问题。

实用新型内容

基于上述表述，本实用新型提供了一种机器人分拣装箱机构，以解决现有技术分拣效率低下的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种机器人分拣装箱机构，包括分拣输送带、视觉系统、机器人、纸箱输送机构、机架，机器人安装在机架上，分拣输送带和纸箱输送机构非接触式穿过机架；视觉系统固定安装在分拣输送带的固定架上，视觉系统位于分拣输送带正上方；机器人沿分拣输送带运动方向位于视觉系统后侧，纸箱输送机构位于分拣输送带侧方。

本申请的机器人分拣装箱机构采用视觉系统，可快速进行分拣。分拣输送带和纸箱输送机构非接触式穿过机架，各运转机构采用非接触式安装布局，可以减少设备振动对分拣的影响，使得分拣的效率更高，不容易出现误差。

优选的，所述的机器人位于分拣输送带正上方，机器人采用三杆式机器人。三杆式机器人结构小，占用空间小，控制方便，运动灵活，可快速的抓取产品。

优选的，所述的视觉系统固定在分拣输送带两侧的固定架上。将视觉系统固定在分拣输送带，可以减少机架振动对视觉系统的影响。

优选的，所述的分拣输送带尾部设置同步器压轮。通过设置同步器压轮，可在视觉检测后经过同步器计算速度和距离，使机器人能基准定位，使得机器人抓取产品更精确。

优选的，所述的纸箱输送机构运动方向与分拣输送带运动方向平行。便于设备的安装，有利于增加分拣效率。

优选的，所述的纸箱输送机构上设置挡箱机构a和挡箱机构b。在纸箱输送机构的运送线上设置挡箱机构a和挡箱机构b，挡箱机构a和挡箱机构b用于分别确定纸箱a和纸箱b的停靠位置，便于机器人将待装箱产品快速装入纸箱a或纸箱b。

优选的，所述的挡箱机构a和挡箱机构b结构相同，都包括气缸和安装在气缸活动推杆上的挡板。在气缸的活动推杆上安装挡板，该种结构形式简单，可靠性强。

与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：

本申请的机器人分拣装箱机构采用视觉系统，可快速进行分拣。分拣输送带、纸箱输送机构和其它运转机构采用非接触式安装布局，可以减少设备振动对分拣的影响，使得分拣的效率更高，不容易出现误差。通过采用三杆式机器人，可以增加分拣的灵活性，有利于保证分拣的精度。通过设置压带轮，减少输送带打滑，保证分拣精度，减少误差。

附图说明

图1为本实用新型的机器人分拣装箱机构的结构斜视图；

图2为本实用新型的机器人分拣装箱机构的结构主视图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、分拣输送带；2、视觉系统；3、机器人；4、纸箱输送机构；5、纸箱a；6、挡箱机构a；7、纸箱b；8、挡箱机构b；9、机架。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

本实施例中，如图1、图2所示。

本实用新型的机器人分拣装箱机构，包括分拣输送带1、视觉系统2、机器人3、纸箱输送机构4、机架9，机器人3安装在机架9上，分拣输送带1和纸箱输送机构4非接触式穿过机架9；

视觉系统2固定安装在分拣输送带1的固定架上，视觉系统2位于分拣输送带1正上方；

机器人3沿分拣输送带1运动方向位于视觉系统2后侧，纸箱输送机构4位于分拣输送带1侧方。

本申请的机器人分拣装箱机构运行如下：待装箱产品通过分拣输送带1，由前向后运输，参照图2由右向左运输。

与此同时，纸箱a5和纸箱b7通过纸箱输送机构4运动至分拣输送带1附近。其中，纸箱a5和纸箱b7不同，用于分别装不同的产品，在纸箱输送机构4两侧安装两组传感器，用于分别感应纸箱a5和纸箱b7，当两组传感器分别感应到感应纸箱a5和纸箱b7时，控制纸箱输送机构4的驱动停止运转，使得纸箱a5和纸箱b7停止到待装箱的位置。

视觉系统2位于分拣输送带1的前侧，对应图2的右侧，用于识别产品是否进入待运转区，当视觉系统2识别到进入的产品后，视觉系统2控制机器人3。

本实施例中，如图1、图2所示。所述的分拣输送带1尾部靠近驱动滚筒位置安装有压带轮，通过设置同步器压轮，可在视觉检测后经过同步器计算速度和距离，使机器人能基准定位，使得机器人抓取产品更精确。

由于机器人3的抓取区域位于视觉系统2的后方，且距离一定距离，通过同步输送带上的同步器压轮来计算速度、距离，然后机器人跟踪输送带速度进行产品抓取，计算机器人3延时抓取的时间，使得机器人3精准抓取移动中的产品。同时视觉系统2用于区分不同类的产品，将识别的不同产品分别装入纸箱a5和纸箱b7。

分拣输送带1、纸箱输送机构4、机架9通过各自的底脚与基础底面固定连接。分拣输送带1穿过机架9，且分拣输送带1不与机架9连接。纸箱输送机构4穿过机架9，且纸箱输送机构4不与机架9连接。分拣输送带1、纸箱输送机构4、机架9分开布置，可以减少各自的振动影响。分拣输送带1包括活动的传送带、驱动传送带的带驱动和用于固定传送带的固定架。视觉系统2通过底座安装在固定架上，且位于传送带的正上方。视觉系统2采用高速摄像头，可快速的识别底下经过的产品，既可确定传送带上输入的产品，还可以识别产品类型。机器人3安装在机架9上，且位于分拣输送带1和纸箱输送机构4附近，用于快速将分拣输送带1上的产品装入纸箱输送机构4上的纸箱a5或纸箱b7内。

本实施例中，如图1、图2所示。所述的机器人3位于分拣输送带1正上方，机器人3采用三杆式机器人。三杆式机器人通过底座固定在机架9顶梁的下侧，且三杆式机器人位于分拣输送带1的正上方，且位于视觉系统2的后端。三杆式机器人结构小，占用空间小，控制方便，运动灵活，可快速的抓取产品。

本实施例中，如图1、图2所示。所述的视觉系统2固定在分拣输送带1两侧的固定架上。视觉系统2固定在分拣输送带1的固定架上，分拣输送带1的传送带从视觉系统2的底部通过，带动产品经过视觉系统2的底部。其中分拣输送带1的固定架与机架9单独设计安装，分拣输送带1的固定架与机架9之间设置缓冲垫。由于机架9上安装可运动的机器人3，将视觉系统2固定在分拣输送带1，可以减少机架9振动对视觉系统2的影响。

本实施例中，如图1、图2所示。所述的纸箱输送机构4运动方向与分拣输送带1运动方向平行。纸箱输送机构4位于分拣输送带1的侧方，纸箱输送机构4的运动方向和分拣输送带1的运动方向相反，也可以相交，根据生产场地布置。本申请的机器人分拣装箱机构安装灵活。

本实施例中，如图1、图2所示。所述的纸箱输送机构4上设置挡箱机构a6和挡箱机构b8。在纸箱输送机构4的运送线上设置挡箱机构a6和挡箱机构b8，挡箱机构a6和挡箱机构b8用于分别确定纸箱a5和纸箱b7的停靠位置，便于机器人3将待装箱产品快速装入纸箱a5或纸箱b7。

在完成产品的装箱动作后，挡箱机构a6和挡箱机构b8打开，同时纸箱输送机构4带动纸箱a5和纸箱b7运出；挡箱机构a6和挡箱机构b8与传感器配合使用，挡箱机构a6和挡箱机构b8各自对应一个传感器，分别为传感器a和传感器b；当纸箱b7先进入纸箱输送机构4时，先经过传感器a，传感器b感应到无纸箱时，纸箱b7继续向前运动，挡箱机构a6无伸出动作；直到传感器b感应到纸箱b7时，挡箱机构b8伸出，并挡住纸箱b7；

然后，纸箱a5进入纸箱输送机构4，当传感器a感应到纸箱a5，同时传感器b感应到纸箱b7，此时挡箱机构a6伸出，并挡住纸箱a5，由此精确确定纸箱a5和纸箱b7的位置。

其中，上述的挡箱机构a6和挡箱机构b8结构相同，都包括气缸和安装在气缸活动推杆上的挡板。挡箱机构a6和挡箱机构b8采用相同的结构，都采用气缸驱动，在气缸的活动推杆上安装挡板，该种结构形式简单，可靠性强。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人分拣装箱机构，其特征在于，包括分拣输送带(1)、视觉系统(2)、机器人(3)、纸箱输送机构(4)、机架(9)，机器人(3)安装在机架(9)上，分拣输送带(1)和纸箱输送机构(4)非接触式穿过机架(9)；视觉系统(2)固定安装在分拣输送带(1)的固定架上，视觉系统(2)位于分拣输送带(1)正上方；机器人(3)沿分拣输送带(1)运动方向位于视觉系统(2)后侧，纸箱输送机构(4)位于分拣输送带(1)侧方。

2.根据权利要求1所述的机器人分拣装箱机构，其特征在于，所述的机器人(3)位于分拣输送带(1)正上方，机器人(3)采用三杆式机器人。

3.根据权利要求1或2所述的机器人分拣装箱机构，其特征在于，所述的视觉系统(2)固定在分拣输送带(1)两侧的固定架上。

4.根据权利要求1或2所述的机器人分拣装箱机构，其特征在于，所述的分拣输送带(1)尾部设置同步器压轮。

5.根据权利要求1或2所述的机器人分拣装箱机构，其特征在于，所述的纸箱输送机构(4)运动方向与分拣输送带(1)运动方向平行。

6.根据权利要求1或2所述的机器人分拣装箱机构，其特征在于，所述的纸箱输送机构(4)上设置挡箱机构a(6)和挡箱机构b(8)。

7.根据权利要求6所述的机器人分拣装箱机构，其特征在于，所述的挡箱机构a(6)和挡箱机构b(8)结构相同，都包括气缸和安装在气缸活动推杆上的挡板。

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