CN208103372U - 一种智能码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种智能码垛机，包括用于码垛的横梁机器人和用于将货箱以同一姿态运输至所述横梁机器人所处位置的输送设备；所述横梁机器人包括用于零部件固定的外壳件、夹取装置、用于控制所述夹取装置运动的三轴传动装置和用于供货箱码垛的码垛活动底座；所述夹取装置安装于所述三轴传动装置末端，所述三轴传动装置控制夹取装置从所述输送设备上抓取货箱并码垛至所述码垛活动底座上。通过横梁机械臂对货箱进行码垛作业，节省人力成本和时间成本；采用夹爪和真空吸盘两种方式对货箱固定，避免货箱在码垛过程中以外掉落，具有良好的实用性。

Description

一种智能码垛机

技术领域

本实用新型涉及到运输机械领域，具体涉及到一种智能码垛机。

背景技术

码垛机可用于工生产中的进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤，其主要操作对象为货箱、物料等具有规则结构的物品。

目前企业大部分流水线还需人工操作，即工件的输入、检测分类和搬运基本由人工完成，当劳动强度增大时，人工会由于种种情况而出现操作失误，直接的影响到了工件的质量。这样耽误时间，并且工作效率较低，现有技术中也有能够实现全自动码垛的设备，但是这些设备结构比较复杂，成本较高，一旦出现问题，维修拆卸麻烦，维修保养成本较高，因此，迫切需要一种新的技术方案来解决上述技术问题。

实用新型内容

为了解决现有码垛机存在的问题，本实用新型提供了一种智能码垛机，通过运输设备的结构设计，可以在无停顿的情况下对货箱进行180°转向，对货箱的朝向进行统一，便于后续码垛或装箱等作业，具有良好的实用性和经济性。通过横梁机械臂对货箱进行码垛作业，节省人力成本和时间成本；采用夹爪和真空吸盘两种方式对货箱固定，避免货箱在码垛过程中以外掉落，具有良好的实用性。

相应的，本实用新型提供的一种智能码垛机，包括用于码垛的横梁机器人和用于将货箱以同一姿态运输至所述横梁机器人所处位置的输送设备；

所述横梁机器人包括用于零部件固定的外壳件、夹取装置、用于控制所述夹取装置运动的三轴传动装置和用于供货箱码垛的码垛活动底座；

所述夹取装置安装于所述三轴传动装置末端，所述三轴传动装置控制夹取装置从所述输送设备上抓取货箱并码垛至所述码垛活动底座上。

优选的实施方式，所述三轴传动装置包括两根相对布置的y轴导轨、x向布置的x轴横梁和z向布置的z轴立轨以及驱动零件；

所述x轴横梁两端分别滑动设置在所述y轴导轨上，所述z轴立轨滑动安装在所述x轴横梁上且所述z轴立轨可沿自身轴线方向运动。

优选的实施方式，所述驱动零件包括y轴驱动电机、沿x向布置的y轴驱动轴、y轴传送带、设置于所述外壳件上的回转齿轮、设置于所述x轴横梁一端的 x轴驱动电机、位于所述x轴横梁内部的x轴传送带、z轴连接件、设置于所述z 轴立轨顶端的z轴驱动电机和设置于所述z轴立轨内的丝杆；

所述y轴驱动电机布置在横梁机器人y负向的外壳件上并连接有所述y轴驱动轴，所述y轴驱动轴两端分别连接有所述y轴传送带；所述两条y轴传送带远离所述y轴驱动轴的一侧分别绕在所述回转齿轮上，所述两根y轴导轨分别安装于相对应的y轴传送带外侧；

所述x轴横梁两端分别滑动安装在所述两根y轴导轨上并分别与对应的y轴传送带连接；在所述x轴横梁两侧，分别固定有相互平行的x轴滑轨，两根z轴立轨分别基于各自的z轴连接件滑动安装在对应的x轴滑轨上；

所述x轴驱动电机基于x轴传送带驱动z轴连接件在x轴滑轨上运动；

所述丝杆螺纹配合在所述z轴连接件上，所述z轴驱动电机的输出端驱动所述丝杆转动，从而控制z轴立轨的沿所述z轴连接件竖直运动。

优选的实施方式，所述夹取装置包括机械夹爪和真空吸盘装置；

所述机械夹爪包括一对沿水平方向相对布置的子夹爪，每个子夹爪分别通过一夹爪气缸控制；

所述真空吸盘装置包括真空吸盘、真空发生器；所述真空吸盘通过一压强传感器与所述真空发生器连接，所述真空发生器受真空发生开关控制。

优选的实施方式，所述输送设备包括控制柜、主输送线、转向线、换向机构和载物架；

所述主输送线包括输送线支架、滚筒和位于所述滚筒两端的两条滑轨；两条滑轨间之间的距离保持恒定并固定于所述输送线支架上，所述滚筒可转动地安装于所述两条滑轨之间；

所述载物架包括载物板、转向板和安装于所述转向板上的万向轮；所述转向板数量为两块，分别安装于所述载物板两端底部并可绕自身轴线旋转，每个转向板上对称安装有两个万向轮；当所述载物板平放在所述滚筒上，万向轮卡在对应侧的滑轨上；

所述主输送线按照所述载物架运动方向，依次分为输入线、过渡线、输出线和回转线四段；所述输入线、过渡线和输出线三者之间呈U型结构；

所述转向线位于所述过渡线外侧且与过渡线平行；

所述换向机构包括输入换向机构和输出换向机构，所述输入换向机构输入端与所述输入线连接，输出端可控的与所述过渡线或转向线连接，所述输出换向机构输出端与所述输出线连接，输入端可控的与所述过渡线或所述转向线连接。

优选的实施方式，所述滚筒的顶部母线高于所述滑轨顶面高度且多个滚筒的顶部母线保持在同一水平面上。

优选的实施方式，所述载物板的顶面和底面分别设置有高摩擦耐磨涂层。

优选的实施方式，所述万向轮截面形状为H型或凸字型。

优选的实施方式，所述控制柜包括有PLC，所述智能输送设备还包括用于判断载物架是否需要转向的光学模块、判断载物架是否进入变向输送线的输入感应器、判断载物架是否进入输出线的输出感应器；

所述光学模块、输入感应器和输出感应器分别与所述PLC连接。

优选的实施方式，所述x轴驱动电机、y轴驱动电机、z轴驱动电机、夹爪气缸、真空吸盘的真空发生开关、压强传感器都分别与所述PLC连接。

本实用新型提供的一种智能码垛机，通过运输设备的结构设计，可以在无停顿的情况下对货箱进行180°转向，对货箱的朝向进行统一，便于后续码垛或装箱等作业，具有良好的实用性和经济性。通过横梁机械臂对货箱进行码垛作业，节省人力成本和时间成本；采用夹爪和真空吸盘两种方式对货箱固定，避免货箱在码垛过程中以外掉落，具有良好的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本实用新型实施例的智能码垛机俯视图；

图2示出了本实用新型实施例的运输设备俯视图；

图3示出了本实用新型实施例的载物架仰视图；

图4示出了本实用新型实施例的运输设备的剖面图；

图5示出了本实用新型实施例的横梁机器人三维结构示意图；

图6示出了本实用新型实施例的横梁机器人无外壳和支架时的三维结构示意图；

图7示出了本实用新型实施例的夹取装置局部放大示意图；

图8示出了本实用新型实施例的z轴立轨局部放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1示出了本实用新型实施例的智能码垛机，本实用新型提供了一种智能码垛机，包括用于供料的输送设备1和用于码垛的横梁机器人2，在本实用新型实施例中，输送设备1的数量为2组。

图2示出了本实用新型实施例的智能输送设备俯视图，本实用新型实施例的输送设备1包括控制柜105、主输送线102、转向线104、换向机构和载物架101。

图4示出了主输送线的截面图。主输送线102包括输送线支架、滚筒302和位于所述滚筒302两端的两条滑轨301。两条滑轨301间之间的距离保持恒定并固定于输送线支架上，为了结构图的简洁，具体的支架机构在图中未示出。

滚筒302可转动地安装于所述两条滑轨301之间。滚筒302包括两类型的滚筒302，一类为主动滚筒302，一类为被动滚筒302。所述主动滚筒302在滑轨301 一侧安装有滚筒驱动电机303，所述滚筒驱动电机303的转轴穿过滑轨301与所述主动滚筒302连接，驱动所述主动滚筒302旋转。

为了保证运输时的平稳性和适配于本实用新型实施例提供的载物架101，滚筒302的顶部母线高于滑轨301顶面高度且多个滚筒302的顶部母线保持在同一水平面上。

图3示出了本实用新型实施例载物架101的仰视图。本实用新型实施例的载物架101包括载物板201、转向板203和安装于所述转向板203上的万向轮202。转向板203数量为两块，分别安装于载物板201两端底部并可绕自身轴线旋转，每个转向板203上对称安装有两个万向轮202。转向板203的设置可使载物架101 在不卸下的情况下，通过转向板203与转向线104的配合实现载物架101的180°转向。为了提高摩擦力和耐磨能力，可在载物板201的顶面和底面上设置高摩擦耐磨涂层；需要注意的是，应保持载物板201与转向板203连接位置的光滑性。

图4示出了本实用新型实施例智能输送设备的剖视图，剖视位置如图2的虚线所示。具体实施中，载物板201平放在所述滚筒302上，万向轮202卡在对应侧的滑轨301上。需要说明的是，载物架101主要依靠载物板201支承，万向轮 202主要用于载物架101的导向，因此，本实用新型实施例的万向轮202截面形状可设计为H型，万向轮202的外周具有一滑轮卡槽。当载物板201完全压在滚筒302上时，万向轮202的滑轮卡槽卡在滑轨301上；滑轨301仅卡进滑轮卡槽中，不与滑轮卡槽的底部接触，从而避免承重，减轻滑轮以及滑轮连接结构的负载，有利于提高滑轮的使用寿命。更多的，还可以参照铁轨列车的车轮设计方式，设计为凸字型，凸起一端朝外，另一端内卡在滑轨301上。

由以上介绍的主输送线102和载物架101的结构可知，当载物架101在主输送线102上运动时，主要通过主动滚筒302驱动载物架101在主输送线102上的移动，通过万向轮202与导轨之间的配合实现载物架101的导向。

进一步的，为了使载物架101能在运动过程中不停歇的情况下实现180度的转向，本实用新型实施例在主输送线102上接入一条转向线104，为了配合转向线104，主输送线102的局部布置方式需要设计为U型，且转角边之间需要通过换向机构进行连接。

具体的，按照载物架101在主输送线102上的运动方向，将主输送线102划分为四部分，分别为输入线、过渡线、输出线和回流线；货箱从输入线上的载物架上上料，然后依次经过过渡线/转向线后，在输出线的末端被横梁机器人夹取，空的载物架重新经回流线运输至输入线循环作业。

转向线104基本结构与主输送线102结构相同，位于过渡线的外侧且与过渡线平行，二者之间的距离视载物架101的尺寸而定。

输入线可基于换向机构与过渡线或转向线104其中一者连接，具体的，输入线两侧的滑轨301可通过换向机构分别与过渡线的两条滑轨301或输送线的两条滑轨301相连接。

同样的，输出线可基于换向机构与过渡线或转向线104其中一者连接，具体的，输出线两侧的滑轨301可通过换向机构分别与过渡线的两条滑轨301或输送线的两条滑轨301相连接。

为了便于区分，将与输入线连接的换向机构命名为输入换向机构107，与输出线连接的换向机构命名为输出换向机构109。

具体的，换向机构与铁道换向机构装置类似，常用的换向机构为转辙器。

本实用新型实施例的智能输送设备在初始状态下，输入换向机构107分别连接在输入线和转向线104之间，输出换向机构109分别连接在过渡线和输出线之间；在运行时，载物架101以图2所示姿态在输入线上朝下方运动，图2中的三个载物架101图形分别为一个载物架101的不同时刻的三个状态；当位于下方的转向板203通过输入换向机构107后，输入换向机构107换向，连接在输入线与过渡线之间；在惯性作用下，载物架101以图2中姿态横跨在过渡线和转向线 104之间；然后，当载物架101以图2所示姿态在过渡线朝输出线运动，当位于上方的转向板203通过输出换向机构109后，输出换向机构109换向，将转向线 104与输出线连接，位于载物架101下方的转向板203经输出换向机构109后，进入输出线。

需要说明的是，在此过程中，转向板203不断转向，按照主输送线102的方向，每个转向板203均转向180°，从而实现载物架101朝向的改变；而为了实现该过程，采取的解决方法是通过两块转向板203分别进入不同轨道，从而使原来位于前侧的转向板203运动路程增加，其具体的技术原理则是通过换向机构对两块转向板203的轨迹进行更改。

如果不需要对载物架101进行换向，则载物架101可沿着输入线、过渡线、输出线的轨迹进行运动，而转向线104不参与运动。

进一步的，为了实现上述过程的自动化，本实用新型实施例在控制柜105 中安装有PLC，并基于PLC连接和控制一系列开关与传感器，包括有：

用于判断载物架101是否需要转向的光学模块106、输入换向机构107、判断载物架101是否进入变向输送线的输入感应器108、输出换向机构109、断载物架101是否进入输出线的输出感应器110。

当光学模块106识别载物架101上的箱子需要转向后，向PLC发送一信号，触发输入换向机构107工作，使其状态为连通输入线和转向线104并激活输入感应器108；当输入感应器108感应到载物架101时，向PLC发送一信号，触发输入换向机构107换向，同时触发输出换向机构109工作，使其状态为连通过渡线和输出线并激活输出感应器110；当输出感应器110感应到载物架101时，向PLC 发送一信号，触发输出换向机构109换向，一次作业完成。

而当光学模块106识别到载物架101上的箱子不需要转向时，则向PLC发送一信号，触发输入换向机构107连接在输入线和过渡线之间，输出换向机构109 连接在过渡线和输出线之间，载物架101可保持原姿态进行输送。

由以上运行原理可知，载物架达到输出线上时，所有载物架上的货箱朝向保持一致，可以进行后续的码垛作业。

具体的，有一码垛传感器110设置在输出线的末端，码垛传感器110与PLC 相连接，当获取到载物架101的触发信号时，传输信号至PLC，PLC开始对横梁机器人进行操控，有关横梁机器人的控制，待对横梁机器人结构进行介绍后再结合进行介绍。

图5示出了本实用新型实施例的横梁机器人三维结构示意图。本实用新型实施例的横梁机器人主要用于码垛，主要包括三轴传动装置、夹取装置409和码垛活动底座。

图6示出了本实用新型实施例的横梁机器人隐藏外壳和支撑后的三维结构示意图，为了结构清晰，图6将横梁机器人用于支撑的结构以及外观件隐藏，图7示出了夹取装置的局部放大图。

三轴传动装置包括两根相对布置的y轴导轨404、x向布置的x轴横梁405和z 向布置的z轴立轨408以及相关的驱动零件。

具体的，一y轴驱动电机401布置在y负向的横梁机器人的外壳件400上并连接有一x向布置的y轴驱动轴402，y轴驱动轴402两端分别连接有一y轴传送带 403；两条y轴传送带403远离y轴驱动轴402的一侧分别绕在一回转齿轮上；所述回转齿轮固定于所述外壳件400上；两根y轴导轨404x向相对的布置在外壳件 400上，x轴横梁405两端分别滑动安装在y轴导轨404上并分别与同侧的y轴传送带403连接。通过y轴驱动电机401可以对y轴传送带403进行控制，从而控制x 轴横梁405整体在y轴导轨404上，沿y方向运动。

具体的，在x轴横梁405两侧，分别固定有相互平行的x轴滑轨407，两根z 轴立轨408分别基于各自的z轴连接件402滑动安装在对应的x轴滑轨407上；在x 轴横梁405一端，设置有x轴驱动电机406，x轴驱动电机406基于位于x轴横梁405 内部的x轴传送带驱动z轴连接件402在x轴滑轨407上运动。

具体的，z轴立轨408顶端固定有z轴驱动电机422，z轴立轨408内部设置有轴线沿z向布置的丝杆421，所述丝杆421螺纹配合在z轴连接件420内，z轴驱动电机422的输出端驱动所述丝杆421转动，从而控制z轴立轨408的竖直运动。

z轴下端末端上，连接有夹取装置409，本实用新型实施例的夹取装置为了增强抓取效果，除了包括沿水平相对方向夹取的机械夹爪501外，还包括有真空吸盘装置503。

机械夹爪501由两个子夹爪组成，两个子夹爪分别通过夹爪气缸502进行驱动；真空吸盘装置503设置于两个子夹爪之间的位置上方，包括有多个真空吸盘；真空吸盘通过一压强传感器与真空发生器连接，真空发生器受真空发生开关控制。

码垛活动底座由可调节高度的码垛支撑架410和码垛平台412组成，所述码垛支撑架410的其中一个支脚上，安装有码垛力传感器，可计量码垛平台412 上的货箱重量。

具体的，为了能自动化的控制横梁机器人，在横梁机器人中，x轴驱动电机、y轴驱动电机、z轴驱动电机、码垛力传感器、夹爪气缸、真空吸盘的真空发生开关、压强传感器都分别于PLC连接。

具体的，PLC在接收到码垛传感器110的触发信号后，发送信号至x轴驱动电机、y轴驱动电机，从而驱动夹取装置定位至位于输出线末端的货箱上方进行夹取作业；初始状态时，夹爪气缸驱动子夹爪呈打开状态，当夹取装置定位至货箱上方时，z轴驱动电机驱动z轴立轨往下运动且真空发生开关打开；z轴驱动电机驱动z轴立轨往下运动直至真空吸盘吸附住货箱顶面，然后引起真空管道的压强变化，压强传感器发送信号至PLC，触发PLC驱动夹爪气缸收起，将子夹爪收紧，使子夹爪夹紧货箱；然后z轴驱动电机驱动z轴向上运动，x轴驱动电机、y轴驱动电机驱动驱动夹取装置定位至码垛平台上方，z轴驱动电机驱动z轴立轨往下运动，依次打开夹爪和关闭真空管道；码垛支架感应到重量增加后，向下下降一个货箱的高度，循环作业。

需要说明的是，在横梁机器人作业时，载物架需短暂停留，因此，可适当加快回转线的运行速度，以保持载物架的运输平衡。

进一步的，考虑到效率问题，在本实用新型实施例的智能码垛机中，在x 轴横梁405两侧对称设置有z轴立轨以及夹取装置，可同时对两组输送设备进行作业，具有较高的工作效率。

需要说明的是，由于本实用新型实施例只是为了对智能码垛机的具体结构进行说明，具体实施中，输送设备的长度以及横梁机械臂、码垛活动底座的尺寸可根据实际需求进行设计，本实用新型实施例提供的为其最简单的结构组成。

本实用新型实施例提供的一种智能码垛机，通过运输设备的结构设计，可以在无停顿的情况下对货箱进行180°转向，便于统一货箱的朝向，便于后续码垛或装箱等作业，具有良好的实用性和经济性。通过横梁机械臂对货箱进行码垛作业，节省人力成本和时间成本；采用夹爪和真空吸盘两种方式对货箱固定，避免货箱在码垛过程中以外掉落，具有良好的实用性。

以上对本实用新型实施例所提供的一种智能码垛机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种智能码垛机，其特征在于，包括用于码垛的横梁机器人和用于将货箱以同一姿态运输至所述横梁机器人所处位置的输送设备；

所述横梁机器人包括用于零部件固定的外壳件、夹取装置、用于控制所述夹取装置运动的三轴传动装置和用于供货箱码垛的码垛活动底座；

所述夹取装置安装于所述三轴传动装置末端，所述三轴传动装置控制夹取装置从所述输送设备上抓取货箱并码垛至所述码垛活动底座上。

2.如权利要求1所述的智能码垛机，其特征在于，所述三轴传动装置包括两根相对布置的y轴导轨、x向布置的x轴横梁和z向布置的z轴立轨；

所述x轴横梁两端分别滑动设置在所述y轴导轨上，所述z轴立轨滑动安装在所述x轴横梁上且所述z轴立轨可沿自身轴线方向运动。

3.如权利要求2所述的智能码垛机，其特征在于，所述三轴传动装置还包括驱动零件；

所述驱动零件包括y轴驱动电机、沿x向布置的y轴驱动轴、y轴传送带、设置于所述外壳件上的回转齿轮、设置于所述x轴横梁一端的x轴驱动电机、位于所述x轴横梁内部的x轴传送带、z轴连接件、设置于所述z轴立轨顶端的z轴驱动电机和设置于所述z轴立轨内的丝杆；

所述y轴驱动电机布置在横梁机器人y负向的外壳件上并连接有所述y轴驱动轴，所述y轴驱动轴两端分别连接有所述y轴传送带；所述两条y轴传送带远离所述y轴驱动轴的一侧分别绕在所述回转齿轮上，所述两根y轴导轨分别安装于相对应的y轴传送带外侧；

所述x轴横梁两端分别滑动安装在所述两根y轴导轨上并分别与对应的y轴传送带连接；

在所述x轴横梁两侧，分别固定有相互平行的x轴滑轨，两根z轴立轨分别基于各自的z轴连接件滑动安装在对应的x轴滑轨上；

所述x轴驱动电机基于x轴传送带驱动z轴连接件在x轴滑轨上运动；

所述丝杆螺纹配合在所述z轴连接件上，所述z轴驱动电机的输出端驱动所述丝杆转动，从而控制z轴立轨的沿所述z轴连接件竖直运动。

4.如权利要求3所述的智能码垛机，其特征在于，所述夹取装置包括机械夹爪和真空吸盘装置；

所述机械夹爪包括一对沿水平方向相对布置的子夹爪，每个子夹爪分别基于一夹爪气缸进行控制；

所述真空吸盘装置包括真空吸盘、真空发生器；

所述真空吸盘通过一压强传感器与所述真空发生器连接，所述真空发生器受真空发生开关控制。

5.如权利要求4所述的智能码垛机，其特征在于，所述输送设备包括控制柜、主输送线、转向线、换向机构和载物架；

所述主输送线包括输送线支架、滚筒和位于所述滚筒两端的两条滑轨；两条滑轨间之间的距离保持恒定并固定于所述输送线支架上，所述滚筒可转动地安装于所述两条滑轨之间；

所述载物架包括载物板、转向板和安装于所述转向板上的万向轮；所述转向板数量为两块，分别安装于所述载物板两端底部并可绕自身轴线旋转，每个转向板上对称安装有两个万向轮；当所述载物板平放在所述滚筒上，万向轮卡在对应侧的滑轨上；

所述主输送线按照所述载物架运动方向，依次分为输入线、过渡线、输出线和回转线四段；所述输入线、过渡线和输出线三者之间呈U型结构；

所述转向线位于所述过渡线外侧且与过渡线平行；

所述换向机构包括输入换向机构和输出换向机构，所述输入换向机构输入端与所述输入线连接，输出端可控的与所述过渡线或转向线连接，所述输出换向机构输出端与所述输出线连接，输入端可控的与所述过渡线或所述转向线连接。

6.如权利要求5所述的智能码垛机，其特征在于，所述滚筒的顶部母线高于所述滑轨顶面高度且多个滚筒的顶部母线保持在同一水平面上。

7.如权利要求5所述的智能码垛机，其特征在于，所述载物板的顶面和底面分别设置有高摩擦耐磨涂层。

8.如权利要求5所述的智能码垛机，其特征在于，所述万向轮截面形状为H型或凸字型。

9.如权利要求5所述的智能码垛机，其特征在于，所述控制柜包括有PLC，所述智能输送设备还包括用于判断载物架是否需要转向的光学模块、判断载物架是否进入变向输送线的输入感应器、判断载物架是否进入输出线的输出感应器；

所述光学模块、输入感应器和输出感应器分别与所述PLC连接。

10.如权利要求9所述的智能码垛机，其特征在于，所述x轴驱动电机、y轴驱动电机、z轴驱动电机、夹爪气缸、真空发生开关、压强传感器都分别与所述PLC连接。