CN218141469U - 制动踏板装置和自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种制动踏板装置和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及制动驾驶车辆制动领域。制动踏板装置，应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括支撑架，制动踏板装置包括：制动臂，制动臂的第一端与支撑架转动连接，制动臂包括踩踏部和推动部；驱动组件，驱动组件与支撑架固定连接，且驱动组件包括转动轴；旋转摆臂，旋转摆臂的第一端与转动轴固定连接；在旋转摆臂处于第一位置的情况下，旋转摆臂的第二端与推动部相邻设置，制动臂处于释放状态；在驱动组件基于转动轴带动旋转摆臂旋转至第二位置的情况下，旋转摆臂的第二端与推动部抵接，且制动臂处于踩踏状态。本公开可以实现自动驾驶车辆的自动制动过程。

Description

制动踏板装置和自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及制动驾驶车辆制动领域。具体涉及一种制动踏板装置和自动驾驶车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，相关技术中的自动驾驶车辆已经能够实现代替驾驶员完成大量驾驶动作的功能。例如，自动驾驶车辆行驶至用户设定的目的地时，自动驾驶车辆中的控制器可以向所述自动驾驶车辆的制动系统发送制动指令，制动系统在接收到制动指令的情况下，可以自动完成制动停车的过程。

实用新型内容

本公开提供了一种制动踏板装置和自动驾驶车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种制动踏板装置，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括支撑架，所述制动踏板装置包括：

制动臂，所述制动臂的第一端与所述支撑架转动连接，所述制动臂包括踩踏部和推动部，所述推动部设置于所述制动臂的第一侧面；

驱动组件，所述驱动组件与所述支撑架固定连接，且所述驱动组件包括转动轴；

旋转摆臂，所述旋转摆臂的第一端与所述转动轴固定连接，所述旋转摆臂的摆动方向与所述制动臂的踩踏方向匹配；

在所述旋转摆臂处于第一位置的情况下，所述旋转摆臂的第二端与所述推动部相邻设置，所述制动臂处于释放状态；

在所述驱动组件基于所述转动轴带动所述旋转摆臂旋转至第二位置的情况下，所述旋转摆臂的第二端与所述推动部抵接，且所述制动臂处于踩踏状态。

根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括第一方面所述的制动踏板装置。

本公开实施例中，通过将驱动组件的转动轴与旋转摆臂的第一端连接，以通过驱动组件带动旋转摆臂绕转动轴摆动，同时，由于所述旋转摆臂的摆动方向与所述制动臂的踩踏方向匹配，且在制动臂处于释放状态时，所述旋转摆臂的第二端与所述制动臂的推动部相邻设置，这样，在旋转摆臂摆动的过程中，可以推动制动臂沿踩踏方向运动至踩踏状态，从而实现自动驾驶车辆的自动制动过程。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的一种制动踏板装置的结构示意图之一；

图2是本公开实施例提供的一种制动踏板装置的结构示意图之二；

图3是本公开实施例中制动臂处于释放状态下，制动踏板装置的结构示意图；

图4是本公开实施例中制动臂处于踩踏状态下，制动踏板装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

请参见图1至图4，图1至图4为本公开实施例提供的一种制动踏板装置的结构示意图，所述制动踏板装置，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括支撑架100，所述制动踏板装置包括：

制动臂200，所述制动臂200的第一端与所述支撑架100转动连接，所述制动臂200包括踩踏部220和推动部210，所述推动部210设置于所述制动臂200的第一侧面；

驱动组件300，所述驱动组件300与所述支撑架100固定连接，且所述驱动组件300包括转动轴310；

旋转摆臂400，所述旋转摆臂400的第一端与所述转动轴310固定连接，所述旋转摆臂400的摆动方向与所述制动臂200的踩踏方向匹配；

在所述旋转摆臂400处于第一位置的情况下，所述旋转摆臂400的第二端与所述推动部210相邻设置，所述制动臂200处于释放状态；

在所述驱动组件300基于所述转动轴310带动所述旋转摆臂400旋转至第二位置的情况下，所述旋转摆臂400的第二端与所述推动部210抵接，且所述制动臂200处于踩踏状态。

其中，上述驱动组件300基于所述转动轴310带动所述旋转摆臂400在第一位置和第二位置之间切换，且在所述转动摆臂由第一位置向第二位置旋转的过程中，所述旋转摆臂400的第二端推动所述制动臂200踩踏。在所述旋转摆臂400由第二位置向第一位置旋转的过程中，所述制动臂200逐渐释放。

上述制动踏板装置可以应用于自动驾驶车辆、无人驾驶车辆等具备自动制动功能的车辆。下文以所述制动踏板装置应用于自动驾驶车辆为例，对本公开实施例提供的制动踏板装置作进一步的解释说明。

其中，上述支撑架100可以是自动驾驶车辆中的各种支架，例如，所述支撑架100可以是自动驾驶车辆的车架。可以理解的是，上述制动臂200和所述驱动组件300分别连接于所述支撑架100的不同位置。

请参见图1，上述制动臂200即用于控制自动驾驶车辆的刹车系统的工作状态的控制部件，可以理解的是，所述制动臂200可以是相关技术中常见的刹车踏板的支撑臂杆。所述刹车系统可以是相关技术中常见的刹车系统。上述刹车系统的工作状态可以包括刹车状态和非刹车状态，当所述制动臂200处于释放状态时，所述刹车系统处于非刹车状态，此时，自动驾驶车辆处于非刹车工况。相应地，当所述制动臂200处于踩踏状态时，所述刹车系统处于所述刹车状态，此时，自动驾驶车辆处于刹车工况。

可以理解的是，上述驱动装置可以是相关技术中各种可以输出转动运动的驱动装置。可以理解的是，所述驱动装置可以驱动所述转动轴310正反转，在所述转动轴310正反转的过程中，所述旋转摆臂400跟随所述转动轴310同步转动。例如，请参见图1，当所述转动轴310逆时针转动时，所述旋转摆臂400的第二端朝向所述制动臂200一侧运动，此时，在旋转摆臂400的推动下旋转摆臂400绕支撑架100逆时针转动，相当于所述制动臂200的踩踏部220被踩踏。当所述制动臂200的转动角度超过设定值时，所述制动臂200处于踩踏装置，其中，所述设定值可以根据刹车踏板进入刹车状态的角度进行确定，例如，所述设定值可以为10°至70°之间的取值。

上述踩踏部220可以包括踩踏板，在本公开实施例中，除了可以通过驱动组件300实现制动踏板装置自动制动之外，也可以由驾驶员主动踩踏所述踩踏部220，以实现自动驾驶车辆的停车过程。

上述旋转摆臂400的第二端与所述推动部210相邻设置可以是指：所述旋转臂与所述推动部210相接触，或者，也可以是指所述旋转摆臂400的第二端靠近所述推动部210，但二者之间存在一定的间隙。此外，还可以是指：所述旋转摆臂400的第二端与所述推动部210抵接。

上述旋转摆臂400的摆动方向与所述制动臂200的踩踏方向匹配可以是指：所述旋转摆臂400可以沿所述踩踏方向摆动，以实现基于旋转摆臂400推动制动臂200进入踩踏状态。此外，为实现所述制动臂200的复位，所述旋转摆臂400还可以沿所述踩踏方向的反方向摆动。

该实施方式中，通过将驱动组件300的转动轴310与旋转摆臂400的第一端连接，以通过驱动组件300带动旋转摆臂400绕转动轴310摆动，同时，由于所述旋转摆臂400的摆动方向与所述制动臂200的踩踏方向匹配，且在制动臂200处于释放状态时，所述旋转摆臂400的第二端与所述制动臂200的推动部210相邻设置，这样，在旋转摆臂400摆动的过程中，可以推动制动臂200沿踩踏方向运动至踩踏状态，从而实现自动驾驶车辆的自动制动过程。

可选地，所述制动踏板装置还包括蓄力组件500，所述蓄力组件500包括安装支架510、弹性件520和旋转件530，所述安装支架510与所述支撑架100固定连接，所述旋转件530与所述转动轴310固定连接，所述弹性件520的第一端与所述安装支架510连接，所述弹性件520的第二端与所述旋转件530连接；

在所述旋转摆臂400处于所述第一位置的情况下，所述弹性件520处于第一弹性压缩状态，且所述弹性件520作用于所述旋转件530的弹性力的方向与目标方向匹配，所述目标方向为所述旋转摆臂400由所述第一位置旋转至所述第二位置的过程中的旋转方向。

其中，所述弹性件520可以是各种类型的弹性件520，例如，可以是弹簧、扭簧等。下文以所述弹性件520为弹簧为例，对本公开实施例提供的制动踏板装置作进一步的解释说明。

上述弹性件520处于第一弹性压缩状态即弹簧处于压缩状态。由于上述目标方向为旋转摆臂400的旋转方向，即所述目标方向的指向呈圆弧状。因此，上述弹性件520作用于所述旋转件530的弹性力的方向与目标方向匹配可以是指：弹性件520作用于所述旋转件530的弹性力的方向在目标位置点与所述目标方向在目标位置点的切线方向相同。其中，所述目标位置点为所述弹性件520与所述旋转件530的连接点。如此，所述弹性件520作用于所述旋转件530的弹性力使得所述旋转件530具备沿所述目标方向旋转的趋势，而所述转动轴310与所述旋转件530固定连接，因此，所述弹性件520作用于所述旋转件530的弹性力还可以使所述转动轴310具备沿所述目标方向旋转的趋势。

可以理解的是，上述驱动组件300可以为具有自锁功能的驱动组件300，例如，可以采用具备自锁功能的电机作为所述驱动组件300中的驱动件320。即在非刹车工况的情况下，驱动组件300可以使所述转动轴310的位置锁定。这样，可以避免在非刹车工况下，因所述蓄力组件500的作用下，而导致制动臂200进入踩踏状态的问题。相应地，当需要控制制动踏板装置进入踩踏状态时，可以基于所述驱动组件300控制所述转动轴310沿上述目标方向转动，该过程中，所述蓄力组件500中的弹性力释放，并推动所述转动轴310沿所述目标方向旋转，进而使得旋转摆臂400从第一位置朝向第二位置旋转。由于该过程中，驱动组件300和蓄力组件500共同驱动旋转摆臂400向第二位置旋转，因此，相对于单独采用驱动组件300进行驱动而言，由于蓄力组件500的作用，仅需选用较小功率的驱动组件300即可完成制动过程，而通常驱动组件300的功率越低，其体积越小，相应地，制动踏板装置所需占用的空间也越小。因此，通过在制动踏板装置中增设蓄力组件500，有利于减小驱动组件300的功率，同时，减小制动踏板装置所需占用的车内安装空间。

上述弹簧的弹性件520的第一端与所述安装支架510之间的连接方式可以是通过螺栓等连接件固定连接，或者，也可以是通过卡接的方式相对固定。相应地，所述弹性件520的第二端与所述旋转件530之间的连接方式也可以是通过螺栓等连接件固定连接，或者，也可以是通过卡接的方式相对固定。对此不做限定。

此外，请参见图1，上述支撑架100的表面和安装支架510的表面可以分别开设大量减重孔，如此，可以减轻支撑架100和安装支架510总体的重量，同时，还可以减少支撑架100和安装支架510生产制造过程所需耗费的材料。

该实施方式中，通过在制动踏板装置中设置蓄力装置，如此，驱动组件300和蓄力组件500可以共同驱动旋转摆臂400进行制动，相对于单独采用驱动组件300进行制动而言，由于蓄力组件500的作用，有利于减小驱动组件300的功率，同时，减小制动踏板装置总体所需占用的车内安装空间。

可选地，所述旋转件530包括连接部531和自所述连接部531向外侧延伸的力臂532，所述旋转件530通过所述连接部531与所述转动轴310固定连接，所述弹性件520的第二端与所述力臂532远离所述连接部531的一端连接。

其中，所述连接部531可以开设有连接孔，所述旋转件530可以通过该连接孔套设于所述转动轴310，并通过紧固件固定旋转件530与转动轴310之间的相对位置。

请参见图3，所述力臂532可以是从所述连接部531向外侧延伸出的条形杆形成的力臂532。通过在连接部531与弹性件520之间增设力臂532，如此，有利于通过力臂532对弹性件520的弹性力进行放大，进而有利于增大蓄力组件500作用于转动轴310的驱动力。

此外，上述力臂532的延伸方向可以为所述转动轴310的径向，如此，可以确保所述蓄力组件500作用于所述旋转件530的弹性力的方向始终指向旋转件530转动方向的切向，从而有利于进一步提高蓄力组件500对转动轴310的驱动效果。

该实施方式中，通过使旋转件530包括力臂532，并使所述弹性件520与旋转件530的力臂532连接，如此，有利于通过力臂532对弹性件520的弹性力进行放大，进而有利于增大蓄力组件500作用于转动轴310的驱动力。

可选地，所述旋转件530包括至少两个力臂532，且所述至少两个力臂532沿所述连接部531的周向间隔布置，所述蓄力组件500包括与所述至少两个力臂532一一对应的至少两个弹性件520，且所述弹性件520的第二端与所对应的力臂532连接。

请参见图3，在本公开一个实施例中，所述旋转件530可以包括4个力臂532，且所述蓄力组件500包括4个弹性件520，每个弹性件520的第一端与安装支架510连接，且每个弹性件520的第二端与所对应的力臂532连接。且在所述旋转摆臂400处于所述第一位置的情况下，各弹性件520处于所述第一弹性压缩状态。

该实施方式中，通过使所述旋转件530包括至少两个力臂532，且所述至少两个力臂532沿所述连接部531的周向间隔布置，并使所述蓄力组件500包括与所述至少两个力臂532一一对应的至少两个弹性件520，且所述弹性件520的第二端与所对应的力臂532连接，这样，在所述制动踏板装置处于制动工况的情况下，所述至少两个弹性件520可以共同推动所述旋转件530带动所述旋转摆臂400朝第二位置摆动，从而有利于进一步增大蓄力组件500对旋转摆臂400的驱动力，进而可以进一步减小驱动组件300的功率，以及，进一步节省制动踏板装置所需占用的车内安装空间。

可选地，所述至少两个力臂532沿所述连接部531的周向呈环形阵列布置。

该实施方式中，由于所述至少两个力臂532沿所述连接部531的周向呈环形阵列布置，这样，可以确保所述旋转件530的受力更加均匀，进而进一步提高对旋转摆臂400的驱动效果。

可选地，在所述旋转摆臂400处于所述第二位置的情况下，所述弹性件520处于第二弹性压缩状态，所述弹性件520在所述第一弹性压缩状态的压缩量大于所述弹性件520在所述第二弹性压缩状态的压缩量。

可以理解的是，由于所述旋转摆臂400由第一位置向第二位置运动的过程中，所述弹性件520中的弹性力逐渐释放，因此，在所述旋转摆臂400运动至第二位置的过程中，所述弹性件520的压缩量将逐渐减小，即所述弹性件520在所述第一弹性压缩状态的压缩量大于所述弹性件520在所述第二弹性压缩状态的压缩量。

此外，当上述自动驾驶车辆完成制动停车动作之后，所述驱动组件300可以基于所述转动轴310带动所述制动臂200由所述第二位置摆动至所述第一位置，此时，所述弹性件520被压缩，从而完成蓄力组件500的蓄力过程，以便于下一次辅助驱动组件300完成制动踏板装置的刹车制动过程。

该实施方式中，由于在所述旋转摆臂400运动所述第二位置的情况下，所述弹性件520仍处于弹性压缩状态，因此，在所述旋转摆臂400由第一位置摆动至第二位置的过程中，所述蓄力组件500始终具备作用于转动轴310的驱动力，从而提高蓄力组件500对转动轴310的驱动效果。

可选地，所述驱动组件300还包括驱动件320和减速器，所述驱动件320的输出轴通过所述减速器与所述转动轴310传动连接。

其中，驱动件320可以是相关技术中常见的能够输出转动运动的驱动部件，例如，所述驱动件320可以为各种类型的驱动电机。相应地，所述减速器可以是相关技术中常见的各种类型的减速器。

该实施方式中，由于减速器可以实现对驱动件320输出的作用力进行减速增扭的作用，因此，本公开实施例通过使驱动件320的输出轴通过所述减速器与所述转动轴310传动连接，这样，一方面可以降低制动摆臂的摆动速度，避免出现急刹的现象。另一方面，可以增加驱动组件300作用于制动摆臂的驱动力，从而提高对制动摆臂的驱动效果。

可选地，所述减速器包括蜗轮340和蜗杆330，所述蜗杆330与所述输出轴同轴设置，且所述蜗杆330与所述输出轴固定连接，所述蜗轮340套设于所述转动轴310，且所述蜗轮340与所述转动轴310固定连接。

其中，所述蜗杆330与所述输出轴之间可以通过联轴器固定连接，或者，也可以采用焊接等其他方式实现蜗杆330与所述输出轴之间的固定连接。所述蜗轮340的轴线处可以包括轴孔，所述转动轴310可以穿入所述轴孔，并通过紧固件与所述蜗轮340固定连接。

该实施方式中，通过采用蜗轮蜗杆减速器建立所述驱动件320与转动轴310之间的传动连接，以实现对驱动件320进行减速增扭的作用。

可选地，所述蜗轮340和所述蜗杆330的传动比大于或等于40。

其中，所述蜗轮340和所述蜗杆330的传动比大于或等于40是指：当所述蜗杆330转动n周时，所述蜗轮340转动1周，其中，所述n为所述蜗轮340和所述蜗杆330的传动比。

相关技术中，当蜗轮蜗杆减速器的传动比大于或等于40时，减速器可以实现自锁，即仅可以通过蜗杆330驱动涡轮转动，而无法通过蜗轮340驱动蜗杆330转动。这样，在非制动工况下，由于蜗轮340无法驱动蜗杆330转动，因此，即便蓄力组件500具备作用于转动轴310的驱动力，也无法带动转动轴310旋转，进而避免在非制动工况下，蓄力组件500所蓄的弹性力被释放的问题，同时，还可以避免制动踏板装置发生误动作。

该实施方式中，通过使蜗轮340和所述蜗杆330的传动比大于或等于40，这样，可以避免在非制动工况下，蓄力组件500所蓄的弹性力被释放的问题，同时，还可以避免因蓄力组件500的作用力，而导致制动踏板装置发生误动作的问题。

可选地，请参见图1，所述制动臂200的第二端朝所述第一侧面一侧弯折，以形成所述踩踏部220。

该实施方式中，通过使制动臂200的第二端朝所述第一侧面一侧弯折，以形成所述踩踏部220，从而方便驾驶员人工进行踩踏制动。可以理解的是，当驾驶员人工踩踏制动时，由于上述减速器处于自锁状态，因此，所述制动臂200不会发生动作，即本公开提供的制动踏板装置的自动制动过程与人工踩踏制动过程相互独立，且互不干扰。

可选地，所述第一侧面包括弧形区域，所述弧形区域朝背对所述第一侧面的一侧凹陷，且所述弧形区域的延伸方向与所述制动臂200的延伸方向匹配，所述弧形区域形成所述推动部210；

在所述旋转摆臂400在所述第一位置和所述第二位置之间切换的过程中，所述旋转摆臂400的第二端沿所弧形区域的延伸方向滑动。

该实施方式中，由于在自动制动的过程中，旋转摆臂400的第二端沿所述推动部210滑动。因此，通过将所述推动部210设置为内凹的弧形面，这样，可以提高旋转摆臂400沿推动部210滑动过程中运动的平稳性，进而提高制动过程的平稳性。

可选地，所述制动臂200的第二端设有滚动体410。

其中，所述滚动体410形成所述制动臂200的第二端。所述滚动体410可以是滚珠或者滚轮等可以相对于所述制动臂200旋转的滚动件，例如，请参见图1，在本公开一个实施例中，所述滚动体410为设置于所述制动臂200的第二端的滚轮。

该实施方式中，通过在所述制动臂200的第二端设置滚动体410，如此，在所述制动臂200沿所述推动部210滑动的过程中，所述滚动体410可以相对于所述推动部210滚动，进而可以减小制动臂200滑动过程中的阻力，以进一步提高制动臂200制动过程中，运动的顺畅性。

本公开另一实施例还提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括上述实施例所述的制动踏板装置。

该实施方式中，由于所述自动驾驶车辆包括上述实施例所述的制动踏板装置，因此，自动驾驶车辆能够实现上述制动踏板装置的全部过程，且具备相同的有益效果，为避免重复，在此不再予以赘述。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (13)

1.一种制动踏板装置，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括支撑架，所述制动踏板装置包括：

制动臂，所述制动臂的第一端与所述支撑架转动连接，所述制动臂包括踩踏部和推动部，所述推动部设置于所述制动臂的第一侧面；

驱动组件，所述驱动组件与所述支撑架固定连接，且所述驱动组件包括转动轴；

旋转摆臂，所述旋转摆臂的第一端与所述转动轴固定连接，所述旋转摆臂的摆动方向与所述制动臂的踩踏方向匹配；

在所述旋转摆臂处于第一位置的情况下，所述旋转摆臂的第二端与所述推动部相邻设置，所述制动臂处于释放状态；

在所述驱动组件基于所述转动轴带动所述旋转摆臂旋转至第二位置的情况下，所述旋转摆臂的第二端与所述推动部抵接，且所述制动臂处于踩踏状态。

2.根据权利要求1所述的制动踏板装置，其中，所述制动踏板装置还包括蓄力组件，所述蓄力组件包括安装支架、弹性件和旋转件，所述安装支架与所述支撑架固定连接，所述旋转件与所述转动轴固定连接，所述弹性件的第一端与所述安装支架连接，所述弹性件的第二端与所述旋转件连接；

在所述旋转摆臂处于所述第一位置的情况下，所述弹性件处于第一弹性压缩状态，且所述弹性件作用于所述旋转件的弹性力的方向与目标方向匹配，所述目标方向为所述旋转摆臂由所述第一位置旋转至所述第二位置的过程中的旋转方向。

3.根据权利要求2所述的制动踏板装置，其中，所述旋转件包括连接部和自所述连接部向外侧延伸的力臂，所述旋转件通过所述连接部与所述转动轴固定连接，所述弹性件的第二端与所述力臂远离所述连接部的一端连接。

4.根据权利要求3所述的制动踏板装置，其中，所述旋转件包括至少两个力臂，且所述至少两个力臂沿所述连接部的周向间隔布置，所述蓄力组件包括与所述至少两个力臂一一对应的至少两个弹性件，且所述弹性件的第二端与所对应的力臂连接。

5.根据权利要求4所述的制动踏板装置，其中，所述至少两个力臂沿所述连接部的周向呈环形阵列布置。

6.根据权利要求2所述的制动踏板装置，其中，在所述旋转摆臂处于所述第二位置的情况下，所述弹性件处于第二弹性压缩状态，所述弹性件在所述第一弹性压缩状态的压缩量大于所述弹性件在所述第二弹性压缩状态的压缩量。

7.根据权利要求1所述的制动踏板装置，其中，所述驱动组件还包括驱动件和减速器，所述驱动件的输出轴通过所述减速器与所述转动轴传动连接。

8.根据权利要求7所述的制动踏板装置，其中，所述减速器包括蜗轮和蜗杆，所述蜗杆与所述输出轴同轴设置，且所述蜗杆与所述输出轴固定连接，所述蜗轮套设于所述转动轴，且所述蜗轮与所述转动轴固定连接。

9.根据权利要求8所述的制动踏板装置，其中，所述蜗轮和所述蜗杆的传动比大于或等于40。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的制动踏板装置，其中，所述制动臂的第二端朝所述第一侧面一侧弯折，以形成所述踩踏部。

11.根据权利要求1至9中任意一项所述的制动踏板装置，其中，所述第一侧面包括弧形区域，所述弧形区域朝背对所述第一侧面的一侧凹陷，且所述弧形区域的延伸方向与所述制动臂的延伸方向匹配，所述弧形区域形成所述推动部；

在所述旋转摆臂在所述第一位置和所述第二位置之间切换的过程中，所述旋转摆臂的第二端沿所弧形区域的延伸方向滑动。

12.根据权利要求1至9中任意一项所述的制动踏板装置，其中，所述制动臂的第二端设有滚动体。

13.一种自动驾驶车辆，包括权利要求1至12中任意一项所述的制动踏板装置。

Images