CN218129167U - 一种坐卧式下肢康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种坐卧式下肢康复训练机器人，可调节座椅包括座椅本体和第一底座，座椅本体活动安装于第一底座上，以使座椅本体的俯仰角度可调节；负载踏板包括第二底座、至少一个踏板组件和驱动机构，第二底座位于可调节座椅一侧，踏板组件包括曲柄和踏板，曲柄一端与踏板连接，另一端转动安装于第二底座；驱动机构驱动曲柄转动。本实用新型提出的技术方案的有益效果是：患者坐在座椅本体上，座椅本体的俯仰角度可调节，患者可根据自身身高和所需康复训练坐姿调节座椅本体的俯仰角度，将患者的脚放置于踏板上，利用驱动机构驱动曲柄转动，带动患者的腿部进行运动，采用不同的坐姿可实现患者下肢不同肌肉群的训练。

Description

一种坐卧式下肢康复训练机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种坐卧式下肢康复训练机器人。

背景技术

康复机器人是医疗机器人的重要分支，通过辅助患者完成肢体训练动作，实现康复训练治疗的效果，是使肢体功能障碍患者身心健康与功能恢复的重要手段。

随着现代医疗科技的进步和医学水平的提高，人类平均寿命持续延长，但同时也出现了日益严峻的人口老龄化问题。人口老龄化伴随着人体生理机能的衰退，进而导致四肢运动性和灵活性下降，甚至失去行走能力。此外，由于脑卒中、脊髓损伤、脑损伤和脑肿瘤等疾病或事故导致运动能力受损以致偏瘫或截瘫的患者越来越多，并且呈现出明显的低龄化趋势，因此针对下肢失能人群的术后康复治疗成为现实的难题。

传统的康复治疗基本是康复师与患者“一对一”或“一对多”进行康复训练，这种康复训练存在很多弊端：“一对一”的康复模式，患者的花费很大，普通家挺难以承受，而“一对多”的康复训练模式会使康复师工作强度大，工作效率低，很难保证康复训练动作的一致性，康复效果不佳，因此标准化的下肢康复训练越来越受到康复领域的关注。

实用新型内容

有鉴于此，为解决上述问题，本实用新型的实施例提供了一种坐卧式下肢康复训练机器人。

本实用新型的实施例提供一种坐卧式下肢康复训练机器人，包括：

可调节座椅，包括座椅本体和第一底座，所述座椅本体活动安装于所述第一底座上，以使所述座椅本体的俯仰角度可调节；

负载踏板，包括第二底座、至少一个踏板组件和驱动机构，所述第二底座位于所述可调节座椅一侧，所述踏板组件包括曲柄和踏板，所述曲柄一端与所述踏板连接，另一端转动安装于所述第二底座；所述驱动机构驱动所述曲柄转动。

进一步地，所述踏板组件设有两个，分别安装于所述第二底座相对的两侧。

进一步地，所述驱动机构设有两个，各所述驱动机构分别驱动各所述曲柄转动。

进一步地，其特征在于，还包括把手组件，所述把手组件包括支架和把手，所述支架沿上下向延伸，固定于所述第二底座；所述把手固定于所述支架上端；和/或，

所述座椅本体与所述第一底座之间连接有弹性气囊；和/或，

所述第二底座呈中空设置，所述曲柄安装于所述第二底座上的一端伸入至所述第二底座内，所述驱动机构位于所述第二底座内，驱动所述曲柄位于所述第二底座内的一端旋转。

进一步地，还包括锁止机构，所述座椅本体可移动安装于所述第一底座上，以调节所述座椅本体和所述负载踏板的间距，所述锁止机构用于在所述座椅本体移动后将所述座椅本体锁止于所述第一底座上。

进一步地，所述第一底座上设有沿移动方向延伸的导轨，所述座椅本体滑动安装于所述导轨上。

进一步地，还包括底板，所述第一底座和所述第二底座安装于所述底板上。

进一步地，所述第二底座下端设有所述曲柄的侧面和所述底板之间通过角件连接。

进一步地，所述底板包括第一底板和第二底板；

所述第一底座安装于所述第一底板上，所述第二底座安装于所述第二底板上，所述第一底板和所述第二底板通过连接板可拆卸连接。

进一步地，所述第一底板背对所述负载踏板的一端连接有防翻底板，所述防翻底板凸出所述第一底板设置；和/或，

所述连接板位于所述第一底板和所述第二底板上方，所述连接板底部设有支撑筋，所述支撑筋底面与所述第一底板、第二底板相平齐。

本实用新型的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：患者坐在座椅本体上，座椅本体的俯仰角度可调节，患者可根据自身身高和所需康复训练坐姿调节座椅本体的俯仰角度，将患者的脚放置于踏板上，利用驱动机构驱动曲柄转动，带动患者的腿部进行运动，采用不同的坐姿可实现患者下肢不同肌肉群的训练。

附图说明

图1是本实用新型提供的坐卧式下肢康复训练机器人一实施例的结构示意图；

图2是图1中坐卧式下肢康复训练机器的左视图；

图3是图1中坐卧式下肢康复训练机器另一视角的结构示意图；

图4是图1中可调节座椅的结构示意图；

图5是图1中负载踏板的结构示意图；

图6是图1中底板的结构示意图。

图中：座椅本体1、弹性气囊11、导轨12、第一底座2、第二底座3、踏板组件4、曲柄41、踏板42、轴承43、驱动机构5、把手组件6、支架61、把手62、控制器7、底板8、角件81、第一底板82、第二底板83、防翻底板84、连接板85、支撑筋86。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述。

请参见图1至图6，本实用新型的实施例提供一种坐卧式下肢康复训练机器人，包括可调节座椅和负载踏板。

可调节座椅包括座椅本体1和第一底座2，所述座椅本体1活动安装于所述第一底座2上，以使所述座椅本体1的俯仰角度可调节。

负载踏板包括第二底座3和至少一个踏板组件4，所述第二底座3位于所述可调节座椅一侧，所述踏板组件4包括曲柄41和踏板42，所述曲柄41一端与所述踏板42连接，另一端转动安装于所述第二底座3，驱动机构5驱动所述曲柄41转动。

患者坐在座椅本体1上，座椅本体1的俯仰角度可调节，患者可根据自身身高和所需康复训练坐姿调节座椅本体1的俯仰角度，将患者的脚放置于踏板42上，利用驱动机构5驱动曲柄41转动，带动患者的腿部进行运动，采用不同的坐姿可实现患者下肢不同肌肉群的训练。利用驱动机构5给踏板42施加不同的负载来适应不同下肢功能障碍患者的康复训练要求，可以实现患者被动训练、助力训练和主动抗阻训练三种训练模式。

踏板组件4可设有一个或多个，为了方便同时对患者两个腿部做康复训练，所述踏板组件4设有两个，分别安装于所述第二底座3相对的两侧。本实施例中，负载踏板位于可调节座椅前侧，两个踏板组件4位于第二底座3左右两侧。两个踏板组件4的曲柄41固定连接或者通过齿轮啮合连接，驱动机构5驱动其中一个曲柄41转动，可以带动另一个的曲柄41转动。本实施例中，所述驱动机构5设有两个，各所述驱动机构5分别驱动各所述曲柄41转动，可对两个腿部以不同训练模式进行训练。两个驱动机构5可分别独立控制，根据患者下肢的左腿和右腿康复情况进行具有针对性的康复训练负载和踩踏速度。

具体地，所述第二底座3呈中空设置，所述曲柄41安装于所述第二底座3上的一端伸入至所述第二底座3内，曲柄41与第二底座3可通过轴承43连接，所述驱动机构5位于所述第二底座3内，驱动所述曲柄41位于所述第二底座3内的一端旋转，驱动机构5布置于第二底座3内，可以免除驱动机构5的运转对患者腿部康复训练造成干扰。第二底座3上设有可拆卸的盖板，便于对第二底座3内的驱动机构5进行维护。

本实施例中，所述驱动机构5包括驱动电机、主动齿轮和从动齿轮；所述从动齿轮安装于所述曲柄41上，所述主动齿轮安装于所述驱动电机的驱动轴，且与所述从动齿轮相啮合，所述驱动电机驱动所述主动齿轮转动，带动所述从动齿轮和所述曲柄41转动。其他实施例中，也可以采用皮带传动的方式连接驱动电机的驱动轴和曲柄41。

所述驱动电机连接有伺服驱动器和法兰减速机，可根据患者情况调节曲柄41的转速，达到不同训练效果。驱动电机为伺服电机，伺服驱动器、法兰减速机和伺服电机的连接方式为现有技术，在此不做具体描述。下肢功能障碍患者通过踩踏踏板42进行力量康复训练，通过设计不同大小的负载和不同的电机转速为不同程度下肢功能障碍患者提供具有针对性的负载训练。

进一步地，坐卧式下肢康复训练机器人还包括把手组件6，所述把手组件6包括支架61和把手62，所述支架61沿上下向延伸，固定于所述第二底座3；所述把手62固定于所述支架61上端，以供患者握持，保证患者康复训练的安全。本实施例中，把手62沿左右向延伸形成两个握持部，供下肢功能障碍患者在进行康复训练时扶持，保证患者在进行下肢康复训练时可以保持身体的平衡，并且保证患者的安全性和平衡性。

支架61上固定有控制器7，控制器7控制伺服驱动器来调节踏板42的转速及转矩从而设计不同的康复训练模式。把手62上设有断电保护按钮，断电保护按钮与伺服电机连接，当患者在康复训练过程中出现意外情况需要立即停止康复训练以免更加恶劣的情况出现时，可按下断电保护按钮，伺服电机立即断电停止运行。

座椅本体1的安装方式可有多种，本实施例中，所述座椅本体1与所述第一底座2之间连接有弹性气囊11，结构简单，方便患者调整姿态。所述弹性气囊11呈上下向延伸的波纹管状，使得弹性气囊11受到压力作用下容易被压缩。其他实施例中，座椅本体1可通过转轴转动安装于第一底座2上，座椅本体1一端通过伸缩机构与第一底座2铰接，伸缩机构可以为气缸、油缸等，通过伸缩机构驱动座椅本体1转动，可以调节座椅本体1的俯仰角度。

进一步的，所述座椅本体1可移动安装于所述第一底座2上，以调节所述座椅本体1和所述负载踏板的间距，所述锁止机构用于在所述座椅本体1移动后将所述座椅本体1锁止于所述第一底座2上。前后调节座椅本体1，可增大座椅本体1和负载踏板之间距离的调节范围，适用于不同身高康复训练患者的训练要求以及不同坐姿实现患者下肢不同肌肉群的训练。

具体地，所述第一底座2上设有沿移动方向延伸的导轨12，具体地，导轨12沿前后向延伸，且在左右向设有两个，提高座椅本体1移动的稳定性，所述座椅本体1滑动安装于所述导轨12上，导轨12的设置可对座椅本体1的移动提供导向作用，其他实施例中，座椅本体1底部可设有凸块，第一底座2上设有条形凹槽，凸块在条形凹槽内滑动。

锁止机构可以为插杆，导轨12在左右向间隔设有多个插孔，座椅本体1与导轨12相对的位置也设有插孔，座椅本体1移动后，将插杆插入导轨12和座椅本体1的插孔内，即可实现座椅本体1的锁止，此为现有技术。

进一步地，坐卧式下肢康复训练机器人还包括底板8，所述第一底座2和所述第二底座3安装于所述底板8上，可提高整个装置的集成度。所述第二底座3下端设有所述曲柄41的侧面和所述底板8之间通过角件81连接，角件81可以为角铝或角钢等，通过角件81的支撑，可增强第二底座3的强度，可防止第二底座3在长期训练后倾斜损坏。

具体地，所述底板8包括第一底板82和第二底板83；所述第一底座2安装于所述第一底板82上，所述第二底座3安装于所述第二底板83上，所述第一底板82和所述第二底板83通过连接板85可拆卸连接，可以通过螺纹连接的方式，便于可调节座椅和可调节座椅、负载踏板的移动，连接板85上可设有多个安装位，便于调节可调节座椅和负载踏板之间的间距。

所述第一底板82背对所述负载踏板的一端连接有防翻底板84，所述防翻底板84凸出所述第一底板82设置，本实施例中防翻底板84后端向后凸出所述第一底板82，患者用力向后仰坐时，防止第一底座2向后倾倒造成安全隐患。

所述连接板85位于所述第一底板82和所述第二底板83上方，所述连接板85底部设有支撑筋86，所述支撑筋86底面与所述第一底板82、第二底板83相平齐。连接板85与地面之间存在空隙，经长期使用之后，连接板85会被踩踏弯曲，导致所述第一底板82与第二底板83之间的连接不牢固，造成安全隐患，在连接板85的下面增加了支撑筋86，可防止此情况的发生。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，包括：

可调节座椅，包括座椅本体和第一底座，所述座椅本体活动安装于所述第一底座上，以使所述座椅本体的俯仰角度可调节；

负载踏板，包括第二底座、至少一个踏板组件和驱动机构，所述第二底座位于所述可调节座椅一侧，所述踏板组件包括曲柄和踏板，所述曲柄一端与所述踏板连接，另一端转动安装于所述第二底座；所述驱动机构驱动所述曲柄转动。

2.如权利要求1所述的坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述踏板组件设有两个，分别安装于所述第二底座相对的两侧。

3.如权利要求2所述的坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述驱动机构设有两个，各所述驱动机构分别驱动各所述曲柄转动。

4.如权利要求1至3任一项所述的坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，还包括把手组件，所述把手组件包括支架和把手，所述支架沿上下向延伸，固定于所述第二底座；所述把手固定于所述支架上端；和/或，

所述座椅本体与所述第一底座之间连接有弹性气囊；和/或，

所述第二底座呈中空设置，所述曲柄安装于所述第二底座上的一端伸入至所述第二底座内，所述驱动机构位于所述第二底座内，驱动所述曲柄位于所述第二底座内的一端旋转。

5.如权利要求1所述的坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，还包括锁止机构，所述座椅本体可移动安装于所述第一底座上，以调节所述座椅本体和所述负载踏板的间距，所述锁止机构用于在所述座椅本体移动后将所述座椅本体锁止于所述第一底座上。

6.如权利要求5所述的坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述第一底座上设有沿移动方向延伸的导轨，所述座椅本体滑动安装于所述导轨上。

7.如权利要求1所述的坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，还包括底板，所述第一底座和所述第二底座安装于所述底板上。

8.如权利要求7所述的坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述第二底座下端设有所述曲柄的侧面和所述底板之间通过角件连接。

9.如权利要求7或8所述的坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述底板包括第一底板和第二底板；

所述第一底座安装于所述第一底板上，所述第二底座安装于所述第二底板上，所述第一底板和所述第二底板通过连接板可拆卸连接。

10.如权利要求9所述的坐卧式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述第一底板背对所述负载踏板的一端连接有防翻底板，所述防翻底板凸出所述第一底板设置；和/或，

所述连接板位于所述第一底板和所述第二底板上方，所述连接板底部设有支撑筋，所述支撑筋底面与所述第一底板、第二底板相平齐。

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