CN218119089U - 一种自动巡检机器人动力机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布了一种自动巡检机器人动力机构，包括：巡检轨道；安装架，安装架包括主托架、轮架和安装板；动力结构，动力机构位于安装板之间；行走结构，行走结构位于巡检轨道上方的轮架内，行走结构由动力机构提供动力；导向夹紧结构，导向夹紧结构位于巡检轨道下方的轮架的侧板内壁，导向夹紧结构用于将整体机构限位在巡检轨道上，本实用新型的有益效果如下：本实用新型的智能巡检机器人动力机构能替代现有各类需人工携带仪器进行巡检的工作，可24小时连续巡检，不分时段，提高巡检效率；不仅可以应用于电力廊道等巡检任务，而且可以根据生产实际的巡检需求，配合各类场景所需要的检测仪器，实现多场景的巡检任务。

Description

一种自动巡检机器人动力机构

技术领域

本实用新型涉及管廊巡检技术领域，具体涉及一种自动巡检机器人动力机构。

背景技术

随着城市综合管廊建设规模快速增长，管廊日常运行维护工作量也与日俱增。当前，管廊日常巡检模式仍以运维人员目测为主、仪器测量为辅，巡检过程存在危险性高、精度低等问题，同时运维管理人员的极度缺口给综合管廊运维管理工作带来巨大困难。

因此，采用智能巡检机器人替代人工巡检已经成为趋势，由于管廊架设的隧道内工况复杂，且巡检的过程中对定位的精准度要求比较高，这也对智能巡检机器人的设计提出了更高的要求。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种自动巡检机器人动力机构，本实用新型是通过以下技术方案来实现的。

一种自动巡检机器人动力机构，包括：

巡检轨道；

安装架，所述安装架包括主托架、轮架和安装板；所述主托架套设在巡检轨道的外部，所述轮架左右对称固接在安装架上，所述安装板前后对称固接在轮架的外壁；

动力结构，所述动力机构位于安装板之间，并左右对称设置；

行走结构，所述行走结构位于巡检轨道上方的轮架内，行走结构由动力机构提供动力，行走结构用于驱动整体机构沿巡检轨道移动；

导向夹紧结构，所述导向夹紧结构位于巡检轨道下方的轮架的侧板内壁，导向夹紧结构与巡检轨道的侧面适配，导向夹紧结构用于将整体机构限位在巡检轨道上。

进一步地，所述动力结构包括驱动电机和蓄电池，所述驱动电机固接在前侧所述安装板的内壁，驱动电机左右对称设有两个，驱动电机设有水平向前的动力轴，前侧所述安装板上开设有供动力轴通过的通孔，动力轴上固接有驱动轮，所述蓄电池固接在主托架上，驱动电机由蓄电池供电。

进一步地，所述行走结构包括从动轴和行走轮；所述从动轴转动连接在巡检轨道上方的轮架的两个侧板之间，从动轴的前端固接有与驱动轮对应的从动轮，对应的从动轮和驱动轮通过同步带联动，所述行走轮固接在轮架内的从动轴上，各从动轴上前后对称设有两个行走轮。

进一步地，所述从动轮和驱动轮为齿形轮，所述同步带为适配驱动轮和从动轮的齿形带。

进一步地，所述行走轮为橡胶轮，行走轮的轮面与巡检轨道的上表面接触。

进一步地，所述轮架上对应从动轴的位置固接有轴承座，所述从动轴通过轴承座转动连接在轮架内。

进一步地，所述巡检轨道上具有坡度的位置固接有齿条，所述行走轮之间的从动轴上固接有与齿条适配的爬坡齿轮。

进一步地，所述导向夹紧结构包括座板和导向架；所述座板固接在巡检轨道下方的轮架内壁，座板的内侧上下对称固接有一对耳板，所述导向架的内侧固接有转座，所述转座活动连接在耳板之间，导向架内还左右对称转动连接有导向辊。

进一步地，所述转座的中心固接有轴杆，所述耳板上开设有与轴杆对应的跑道槽，所述轴杆活动连接在跑道槽中，导向架和座板之间固接有压紧弹簧。

进一步地，所述导向辊与巡检轨道的侧面接触时，所述压紧弹簧处于压缩状态。

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型的智能巡检机器人动力机构能替代现有各类需人工携带仪器进行巡检的工作，改善了巡检人员的工作环境，同时规避了人工巡检在狭小空间内作业带来的安全隐患，兼具安全性；

2、本实用新型的智能巡检机器人动力机构替代了人工操作，可24小时连续巡检，不分时段，提高巡检效率；

3、本实用新型的智能巡检机器人动力机构不仅可以应用于电力廊道等巡检任务，而且可以根据生产实际的巡检需求，配合各类场景所需要的检测仪器，实现多场景的巡检任务。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：本实用新型所述一种自动巡检机器人动力机构的轴测图；

图2：本实用新型所述一种自动巡检机器人动力机构后方的立体示意图；

图3：本实用新型所述安装架的立体示意图；

图4：本实用新型所述动力结构和行走结构的配合示意图；

图5：本实用新型所述导向夹紧结构的示意图；

图6：本实用新型所述导向架的示意图；

图7：本实用新型所述齿条和爬坡齿轮的配合示意图。

附图标记如下：

1-巡检轨道，2-安装架，21-主托架，22-轮架，23-安装板，3-动力结构，31-驱动电机，32-蓄电池，33-动力轴，34-通孔，35-驱动轮，4-行走结构，41-从动轴，42-行走轮，43-从动轮，44-同步带，45-轴承座，46-齿条，47-爬坡齿轮，5-导向夹紧结构，51-座板，52-导向架，53-耳板，54-转座，55-导向辊，56-轴杆，57-跑道槽，58-压紧弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-7所示，本实用新型具有以下三个具体实施例。

实施例1

一种自动巡检机器人动力机构，包括：

巡检轨道1；

安装架2，安装架2包括主托架21、轮架22和安装板23；主托架21套设在巡检轨道1的外部，轮架22左右对称固接在安装架2上，安装板23前后对称固接在轮架22的外壁；

动力结构3，动力机构位于安装板23之间，并左右对称设置；

行走结构4，行走结构4位于巡检轨道1上方的轮架22内，行走结构4由动力机构提供动力，行走结构4用于驱动整体机构沿巡检轨道1移动；

导向夹紧结构5，导向夹紧结构5位于巡检轨道1下方的轮架22的侧板内壁，导向夹紧结构5与巡检轨道1的侧面适配，导向夹紧结构5用于将整体机构限位在巡检轨道1上。

本实施例中：

通过导向夹紧结构5将整体机构限位在巡检轨道1上，并实现整体机构的转向功能。

在巡检的过程中，通过动力结构3向行走结构4提供动力，行走机构使得整体机构沿巡检轨道1移动，根据实际需要在主托架21上配置所需要的检测仪器，已实现需要场景的巡检任务。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例进一步公开了动力结构3和行走结构4的具体技术特征。

动力结构3包括驱动电机31和蓄电池32，驱动电机31固接在前侧安装板23的内壁，驱动电机31左右对称设有两个，驱动电机31设有水平向前的动力轴33，前侧安装板23上开设有供动力轴33通过的通孔34，动力轴33上固接有驱动轮35，蓄电池32固接在主托架21上，驱动电机31由蓄电池32供电。

优选的，行走结构4包括从动轴41和行走轮42；从动轴41转动连接在巡检轨道1上方的轮架22的两个侧板之间，从动轴41的前端固接有与驱动轮35对应的从动轮43，对应的从动轮43和驱动轮35通过同步带44联动，行走轮42固接在轮架22内的从动轴41上，各从动轴41上前后对称设有两个行走轮42。

优选的，从动轮43和驱动轮35为齿形轮，同步带44为适配驱动轮35和从动轮43的齿形带。

优选的，行走轮42为橡胶轮，行走轮42的轮面与巡检轨道1的上表面接触。

优选的，轮架22上对应从动轴41的位置固接有轴承座45，从动轴41通过轴承座45转动连接在轮架22内。

优选的，巡检轨道1上具有坡度的位置固接有齿条46，行走轮42之间的从动轴41上固接有与齿条46适配的爬坡齿轮47。

本实施例中：

如图4和7所示驱动电机31由蓄电池32供电，驱动电机31工作时带动动力轴33和驱动轮35转动，驱动轮35通过同步带44带动从动轮43转动，从而从动轴41和两个行走轮42转动，实际应用时，两个行走轮42分列两侧，在整体机构的重力作用下，行走轮42与巡检轨道1的上表面接触，行走轮42转动时，依靠其与巡检轨道1之间的摩擦力使得整体机构沿巡检轨道1移动。

在上下坡的位置，为避免整体机构的打滑，设置相互配合的齿条46和爬坡齿轮47，通过齿条46和爬坡齿轮47的啮合实现上坡和下坡行走。

实施例3

在实施例2的基础上，本实施例进一步公开了导向夹紧结构5的技术特征。

导向夹紧结构5包括座板51和导向架52；座板51固接在巡检轨道1下方的轮架22内壁，座板51的内侧上下对称固接有一对耳板53，导向架52的内侧固接有转座54，转座54活动连接在耳板53之间，导向架52内还左右对称转动连接有导向辊55。

优选的，转座54的中心固接有轴杆56，耳板53上开设有与轴杆56对应的跑道槽57，轴杆56活动连接在跑道槽57中，导向架52和座板51之间固接有压紧弹簧58。

优选的，导向辊55与巡检轨道1的侧面接触时，压紧弹簧58处于压缩状态。

本实施例中：

如图5和6所示，在巡检的过程中，通过压紧弹簧58可以使得前后两侧的导向辊55始终与巡检轨道1的前后两侧贴紧，从而对整体机构进行限位，在转弯的位置，转座54的转动可以适应巡检轨道1弧度的变化。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，包括：

巡检轨道(1)；

安装架(2)，所述安装架(2)包括主托架(21)、轮架(22)和安装板(23)；所述主托架(21)套设在巡检轨道(1)的外部，所述轮架(22)左右对称固接在安装架(2)上，所述安装板(23)前后对称固接在轮架(22)的外壁；

动力结构(3)，所述动力机构位于安装板(23)之间，并左右对称设置；

行走结构(4)，所述行走结构(4)位于巡检轨道(1)上方的轮架(22)内，行走结构(4)由动力机构提供动力，行走结构(4)用于驱动整体机构沿巡检轨道(1)移动；

导向夹紧结构(5)，所述导向夹紧结构(5)位于巡检轨道(1)下方的轮架(22)的侧板内壁，导向夹紧结构(5)与巡检轨道(1)的侧面适配，导向夹紧结构(5)用于将整体机构限位在巡检轨道(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，所述动力结构(3)包括驱动电机(31)和蓄电池(32)，所述驱动电机(31)固接在前侧所述安装板(23)的内壁，驱动电机(31)左右对称设有两个，驱动电机(31)设有水平向前的动力轴(33)，前侧所述安装板(23)上开设有供动力轴(33)通过的通孔(34)，动力轴(33)上固接有驱动轮(35)，所述蓄电池(32)固接在主托架(21)上，驱动电机(31)由蓄电池(32)供电。

3.根据权利要求2所述的一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，所述行走结构(4)包括从动轴(41)和行走轮(42)；所述从动轴(41)转动连接在巡检轨道(1)上方的轮架(22)的两个侧板之间，从动轴(41)的前端固接有与驱动轮(35)对应的从动轮(43)，对应的从动轮(43)和驱动轮(35)通过同步带(44)联动，所述行走轮(42)固接在轮架(22)内的从动轴(41)上，各从动轴(41)上前后对称设有两个行走轮(42)。

4.根据权利要求3所述的一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，所述从动轮(43)和驱动轮(35)为齿形轮，所述同步带(44)为适配驱动轮(35)和从动轮(43)的齿形带。

5.根据权利要求3所述的一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，所述行走轮(42)为橡胶轮，行走轮(42)的轮面与巡检轨道(1)的上表面接触。

6.根据权利要求3所述的一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，所述轮架(22)上对应从动轴(41)的位置固接有轴承座(45)，所述从动轴(41)通过轴承座(45)转动连接在轮架(22)内。

7.根据权利要求3所述的一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，所述巡检轨道(1)上具有坡度的位置固接有齿条(46)，所述行走轮(42)之间的从动轴(41)上固接有与齿条(46)适配的爬坡齿轮(47)。

8.根据权利要求3所述的一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，所述导向夹紧结构(5)包括座板(51)和导向架(52)；所述座板(51)固接在巡检轨道(1)下方的轮架(22)内壁，座板(51)的内侧上下对称固接有一对耳板(53)，所述导向架(52)的内侧固接有转座(54)，所述转座(54)活动连接在耳板(53)之间，导向架(52)内还左右对称转动连接有导向辊(55)。

9.根据权利要求8所述的一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，所述转座(54)的中心固接有轴杆(56)，所述耳板(53)上开设有与轴杆(56)对应的跑道槽(57)，所述轴杆(56)活动连接在跑道槽(57)中，导向架(52)和座板(51)之间固接有压紧弹簧(58)。

10.根据权利要求9所述的一种自动巡检机器人动力机构，其特征在于，所述导向辊(55)与巡检轨道(1)的侧面接触时，所述压紧弹簧(58)处于压缩状态。

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