CN214110413U - 一种智能公园巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种智能公园巡检机器人，包括巡检机箱，所述的巡检机箱的上部中间部位螺栓连接纵向设置的支撑立柱，在巡检机箱的内侧底部螺栓连接有机器人供电电池，并在巡检机箱的内部左右两侧均螺栓连接有主机和充电转换器，在巡检机箱的左右两端均螺栓连接有安装座，并在安装座的外侧螺钉连接有超声波检测传感器，在安装座的下端螺钉连接有障碍传感器，并在巡检机箱的右上侧设置有垃圾收集箱，还在垃圾收集箱的底部螺钉连接有吸附座，并且吸附座与巡检机箱吸附设置。本实用新型适用于公园捡拾垃圾工作，能播报驱赶操作，并可在公园进行引导标识工作，并且还可应对公园不同的地形，保证巡检效果，提高智能移动巡检效率。

Description

一种智能公园巡检机器人

技术领域

本实用新型属于公园巡检设备技术领域，尤其涉及一种智能公园巡检机器人。

背景技术

随着我国城市化进程的不断加快，公园作为城市功能的重要组成部分，对改善人居环境、提升城市品位、增强市民幸福感和获得感具有重要意义。

目前随着智能机器人的应用优势逐渐凸显，未来其应用前景将会越来越广阔。

但是现有的机器人还存在着无法适用于公园捡拾垃圾，不能播报驱赶操作，无法在公园引导标识工作和智能移动巡检效率低的问题。

因此，发明一种智能公园巡检机器人显得非常必要。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种智能公园巡检机器人，以解决现有的机器人存在着无法适用于公园捡拾垃圾，不能播报驱赶操作，无法在公园引导标识工作和智能移动巡检效率低的问题。一种智能公园巡检机器人，包括巡检机箱，所述的巡检机箱的上部中间部位螺栓连接纵向设置的支撑立柱，在巡检机箱的内侧底部螺栓连接有机器人供电电池，并在巡检机箱的内部左右两侧均螺栓连接有主机和充电转换器，在巡检机箱的左右两端均螺栓连接有安装座，并在安装座的外侧螺钉连接有超声波检测传感器，在安装座的下端螺钉连接有障碍传感器，并在巡检机箱的右上侧设置有垃圾收集箱，还在垃圾收集箱的底部螺钉连接有吸附座，并且吸附座与巡检机箱吸附设置，在垃圾收集箱的内部左右两壁上侧均螺钉连接有红外线传感器，在垃圾收集箱的左右两侧均螺栓连接有把手，并且支撑立柱连接有自动播报驱赶提示屏结构，垃圾识别捡拾抓手结构和智慧标识远程引导板结构，并且巡检机箱连接有自动移动巡检轮结构；所述的自动播报驱赶提示屏结构包括旋转减速电机，提示滚动屏，自动播报驱赶器，防护遮板，监控头和供电板，所述的旋转减速电机的输出轴上端螺钉连接提示滚动屏的下部中间部位，在提示滚动屏的左右两端均纵向螺栓连接有自动播报驱赶器，并且在提示滚动屏的上部螺钉连接有防护遮板，还在防护遮板的下部左右两侧均螺栓连接有监控头，并且在防护遮板的上表面中间部位螺栓连接有供电板。

优选的，所述的垃圾识别捡拾抓手结构包括回型支架，横向移动推杆，移动座，纵向移动推杆，电动垃圾抓手，衔接座和垃圾识别传感器，所述的回型支架的内部横向螺栓连接有横向移动推杆，在回型支架的外壁滑动套接有移动座，在移动座的内部中间部位开设的通孔内插接有纵向移动推杆，并通过螺栓连接设置，而且在纵向移动推杆的输出杆下端螺栓连接有电动垃圾抓手，在电动垃圾抓手的内侧顶部通过衔接座螺钉连接有垃圾识别传感器。

优选的，所述的智慧标识远程引导板结构包括支撑横板，拆装板，灯座，公园巡检照明灯管，活动挡板，公园引导图板和远程控制引导开关，所述的支撑横板的前部中间部位横向螺钉连接有拆装板，在拆装板的左侧上下两端以及拆装板的右侧上下两端均螺钉连接有灯座，在灯座之间的内部纵向插接有公园巡检照明灯管，在拆装板的前部下侧左右两端均通过活动螺钉连接有活动挡板，并且在拆装板的前部上侧中间部位通过活动螺钉连接有活动挡板，在拆装板的前部设置有公园引导图板，并位于活动挡板的后部，在公园引导图板的前部四周均螺钉连接有远程控制引导开关。

优选的，所述的自动移动巡检轮结构包括移动电机，主动驱动轮，轮架，轮轴，巡检移动轮，从动带轮，移动履带，张紧推杆和张紧轮，所述的移动电机的输出轴前端键连接有主动驱动轮，在轮架的内部下侧通过轮轴安装有巡检移动轮，并且在轮轴的前端键连接有从动带轮，移动履带套接在从动带轮之间的外表面，并摩擦传动连接在主动驱动轮的外表面，在张紧推杆的输出杆下端螺栓连接有张紧轮。

优选的，所述的旋转减速电机的机壳下部螺纹连接在支撑立柱的上端。

优选的，所述的横向移动推杆的输出杆右端螺栓连接移动座的左侧中间部位。

优选的，所述的回型支架的上下两侧内部均横向开设有长方形通槽，并且纵向移动推杆滑动位于长方形通槽内部，所述的回型支架横向左端螺栓连接在支撑立柱的右上侧中间部位。

优选的，所述的支撑横板横向右端螺栓连接在支撑立柱的左侧中间部位。

优选的，所述的移动电机采用两个，并且均螺栓连接在巡检机箱的前后两部下侧中间部位。

优选的，所述的轮架采用四个，并且均纵向上端螺栓连接在巡检机箱的底部四角部位。

优选的，所述的张紧推杆采用两个，并且均纵向上端螺栓连接在巡检机箱底部前后两侧中间部位。

优选的，所述的张紧轮摩擦传动连接在移动履带的内侧上部。

优选的，所述的主动驱动轮采用两个，所述的轮轴和巡检移动轮均采用四个，所述的从动带轮采用四个，所述的移动履带采用两个，所述的张紧轮采用两个。

优选的，所述的巡检移动轮采用内凹型铝合金轮或者橡胶轮。

优选的，所述的防护遮板采用PVC塑料板或者铝合金板。

优选的，所述的拆装板采用铝合金板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型中，所述的旋转减速电机，提示滚动屏，自动播报驱赶器，防护遮板，监控头和供电板的设置，有利于机器人在公园进行巡检时，可通过监控头实时监测公园人群移动情况，可进行应对突发事件，通过经过主机进行信息处理，而对于应急突发事件经过自动播报驱赶器进行自动播报驱赶工作，保证机器人工作稳定性，通过提示滚动屏还可进行信息滚动提示操作，通过旋转减速电机可进行正反转九十度驱动提示滚动屏旋转动作，保证提示效果，通过防护遮板可起到良好的辅助保护作用，避免雨水或者灰尘对机器人造成影响，天气良好时，可通过供电板进行光电转换，并通过充电转换器为机器人供电电池进行供电，以保证各级设备工作稳定性。

2.本实用新型中，所述的回型支架，横向移动推杆，移动座，纵向移动推杆，电动垃圾抓手，衔接座和垃圾识别传感器的设置，有利于在巡检时，可通过机器人进行垃圾识别以及简单捡拾工作，经过衔接座下端的垃圾识别传感器进行垃圾识别操作，若识别到垃圾，可通过主机驱动纵向移动推杆带动电动垃圾抓手下移，并可将垃圾经过电动垃圾抓手捡拾起来，再通过纵向移动推杆带动电动垃圾抓手上移，经过横向移动推杆带动移动座在回型支架外壁向左移动，即可使得纵向移动推杆和电动垃圾抓手带动垃圾移至垃圾收集箱上部，再通过主机控制电动垃圾抓手松开，垃圾进入垃圾收集箱内部，同时经过红外线传感器进行垃圾溢满检测操作，可进行后台提示，保证操作便捷性。

3.本实用新型中，所述的支撑横板，拆装板，灯座，公园巡检照明灯管，活动挡板，公园引导图板和远程控制引导开关的设置，有利于智能引导标记工作，当行人出现迷路或者寻路问题时，可通过按下任意一个公园引导图板上部的远程控制引导开关，即可经过主机进行远程询问后台操作人员公园路径情况，通过公园引导图板也可进行现场图标查看工作，通过该机器人也可进行带路导航工作，只需通过按下合适的远程控制引导开关即可，通过灯座和公园巡检照明灯管可在夜间保证机器人运行稳定性，同时保证活动人群可实时发现该机器人，便于进行引导操作，通过活动挡板的设置，可进行取放或者更换公园引导图板，便于维护，方便操作。

4.本实用新型中，所述的移动电机，主动驱动轮，轮架，轮轴，巡检移动轮，从动带轮，移动履带，张紧推杆和张紧轮的设置，有利于保证巡检稳定性，可进行智能巡检操作，并可应对不同的地形，通过超声波检测传感器和障碍传感器智能识别路线以及自动规划巡检路线工作，并通过主机控制移动电机驱动主动驱动轮旋转，使得移动履带带动从动带轮旋转，即可使得从动带轮通过轮轴带动巡检移动轮在轮架内部旋转，即可进行移动巡检工作，若发生移动打滑问题，可通过主机驱动张紧推杆带动张紧轮对移动履带进行张紧工作，以保证机器人移动稳定性，避免打滑无法移动，保证巡检效果。

5.本实用新型中，所述的垃圾收集箱，吸附座和把手的设置，

有利于收集储存垃圾，便于进行手持移动，方便清理。

6.本实用新型中，所述的红外线传感器的设置，有利于实时检测垃圾收集情况，避免溢满，保证机器人工作效率。

7.本实用新型中，所述的超声波检测传感器和障碍传感器的设置，有利于保证巡检效果，可进行自动识别或者规划巡检线路，保证机器人移动稳定性。

8.本实用新型中，所述的安装座的设置，有利于安装固定或者拆卸维护超声波检测传感器和障碍传感器，方便操作。

9.本实用新型中，所述的机器人供电电池，主机和充电转换器的设置，有利于保证供电效果，同时保证巡检操作智能化，自动化。

10.本实用新型中，所述的巡检机箱和支撑立柱的设置，有利于起到良好的支撑稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的自动播报驱赶提示屏结构的结构示意图。

图3是本实用新型的垃圾识别捡拾抓手结构的结构示意图。

图4是本实用新型的智慧标识远程引导板结构的结构示意图。

图5是本实用新型的自动移动巡检轮结构的结构示意图。

图6是本实用新型的电气接线示意图。

图中：

1、巡检机箱；2、支撑立柱；3、机器人供电电池；4、主机； 5、充电转换器；6、安装座；7、超声波检测传感器；8、障碍传感器； 9、垃圾收集箱；10、吸附座；11、红外线传感器；12、把手；13、自动播报驱赶提示屏结构；131、旋转减速电机；132、提示滚动屏； 133、自动播报驱赶器；134、防护遮板；135、监控头；136、供电板； 14、垃圾识别捡拾抓手结构；141、回型支架；142、横向移动推杆；143、移动座；144、纵向移动推杆；145、电动垃圾抓手；146、衔接座；147、垃圾识别传感器；15、智慧标识远程引导板结构；151、支撑横板；152、拆装板；153、灯座；154、公园巡检照明灯管；155、活动挡板；156、公园引导图板；157、远程控制引导开关；16、自动移动巡检轮结构；161、移动电机；162、主动驱动轮；163、轮架； 164、轮轴；165、巡检移动轮；166、从动带轮；167、移动履带；168、张紧推杆；169、张紧轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如附图1和附图2 所示，一种智能公园巡检机器人，包括巡检机箱1，所述的巡检机箱 1的上部中间部位螺栓连接纵向设置的支撑立柱2，在巡检机箱1的内侧底部螺栓连接有机器人供电电池3，并在巡检机箱1的内部左右两侧均螺栓连接有主机4和充电转换器5，在巡检机箱1的左右两端均螺栓连接有安装座6，并在安装座6的外侧螺钉连接有超声波检测传感器7，在安装座6的下端螺钉连接有障碍传感器8，并在巡检机箱1的右上侧设置有垃圾收集箱9，还在垃圾收集箱9的底部螺钉连接有吸附座10，并且吸附座10与巡检机箱1吸附设置，在垃圾收集箱9的内部左右两壁上侧均螺钉连接有红外线传感器11，在垃圾收集箱9的左右两侧均螺栓连接有把手12，并且支撑立柱2连接有自动播报驱赶提示屏结构13，垃圾识别捡拾抓手结构14和智慧标识远程引导板结构15，并且巡检机箱1连接有自动移动巡检轮结构16；所述的自动播报驱赶提示屏结构13包括旋转减速电机131，提示滚动屏132，自动播报驱赶器133，防护遮板134，监控头135和供电板136，所述的旋转减速电机131的输出轴上端螺钉连接提示滚动屏 132的下部中间部位，在提示滚动屏132的左右两端均纵向螺栓连接有自动播报驱赶器133，并且在提示滚动屏132的上部螺钉连接有防护遮板134，还在防护遮板134的下部左右两侧均螺栓连接有监控头 135，并且在防护遮板134的上表面中间部位螺栓连接有供电板136，机器人在公园进行巡检时，可通过监控头135实时监测公园人群移动情况，可进行应对突发事件，通过经过主机4进行信息处理，而对于应急突发事件经过自动播报驱赶器133进行自动播报驱赶工作，保证机器人工作稳定性，通过提示滚动屏132还可进行信息滚动提示操作，通过旋转减速电机131可进行正反转九十度驱动提示滚动屏132 旋转动作，保证提示效果，通过防护遮板134可起到良好的辅助保护作用，避免雨水或者灰尘对机器人造成影响，天气良好时，可通过供电板136进行光电转换，并通过充电转换器5为机器人供电电池3进行供电，以保证各级设备工作稳定性。

本实施方案中，结合附图3所示，所述的垃圾识别捡拾抓手结构 14包括回型支架141，横向移动推杆142，移动座143，纵向移动推杆144，电动垃圾抓手145，衔接座146和垃圾识别传感器147，所述的回型支架141的内部横向螺栓连接有横向移动推杆142，在回型支架141的外壁滑动套接有移动座143，在移动座143的内部中间部位开设的通孔内插接有纵向移动推杆144，并通过螺栓连接设置，而且在纵向移动推杆144的输出杆下端螺栓连接有电动垃圾抓手145，在电动垃圾抓手145的内侧顶部通过衔接座146螺钉连接有垃圾识别传感器147，在巡检时，可通过机器人进行垃圾识别以及简单捡拾工作，经过衔接座146下端的垃圾识别传感器147进行垃圾识别操作，若识别到垃圾，可通过主机4驱动纵向移动推杆144带动电动垃圾抓手145下移，并可将垃圾经过电动垃圾抓手145捡拾起来，再通过纵向移动推杆144带动电动垃圾抓手145上移，经过横向移动推杆142 带动移动座143在回型支架141外壁向左移动，即可使得纵向移动推杆144和电动垃圾抓手145带动垃圾移至垃圾收集箱9上部，再通过主机4控制电动垃圾抓手145松开，垃圾进入垃圾收集箱9内部，同时经过红外线传感器11进行垃圾溢满检测操作，可进行后台提示，保证操作便捷性。

本实施方案中，结合附图4所示，所述的智慧标识远程引导板结构15包括支撑横板151，拆装板152，灯座153，公园巡检照明灯管 154，活动挡板155，公园引导图板156和远程控制引导开关157，所述的支撑横板151的前部中间部位横向螺钉连接有拆装板152，在拆装板152的左侧上下两端以及拆装板152的右侧上下两端均螺钉连接有灯座153，在灯座153之间的内部纵向插接有公园巡检照明灯管 154，在拆装板152的前部下侧左右两端均通过活动螺钉连接有活动挡板155，并且在拆装板152的前部上侧中间部位通过活动螺钉连接有活动挡板155，在拆装板152的前部设置有公园引导图板156，并位于活动挡板155的后部，在公园引导图板156的前部四周均螺钉连接有远程控制引导开关157，当行人出现迷路或者寻路问题时，可通过按下任意一个公园引导图板156上部的远程控制引导开关157，即可经过主机4进行远程询问后台操作人员公园路径情况，通过公园引导图板156也可进行现场图标查看工作，通过该机器人也可进行带路导航工作，只需通过按下合适的远程控制引导开关157即可，通过灯座153和公园巡检照明灯管154可在夜间保证机器人运行稳定性，同时保证活动人群可实时发现该机器人，便于进行引导操作，通过活动挡板155的设置，可进行取放或者更换公园引导图板156，便于维护，方便操作。

本实施方案中，结合附图5所示，所述的自动移动巡检轮结构 16包括移动电机161，主动驱动轮162，轮架163，轮轴164，巡检移动轮165，从动带轮166，移动履带167，张紧推杆168和张紧轮 169，所述的移动电机161的输出轴前端键连接有主动驱动轮162，在轮架163的内部下侧通过轮轴164安装有巡检移动轮165，并且在轮轴164的前端键连接有从动带轮166，移动履带167套接在从动带轮166之间的外表面，并摩擦传动连接在主动驱动轮162的外表面，在张紧推杆168的输出杆下端螺栓连接有张紧轮169，通过超声波检测传感器7和障碍传感器8智能识别路线以及自动规划巡检路线工作，并通过主机4控制移动电机161驱动主动驱动轮162旋转，使得移动履带167带动从动带轮166旋转，即可使得从动带轮166通过轮轴164带动巡检移动轮165在轮架163内部旋转，即可进行移动巡检工作，若发生移动打滑问题，可通过主机4驱动张紧推杆168带动张紧轮169对移动履带167进行张紧工作，以保证机器人移动稳定性，避免打滑无法移动，保证巡检效果。

本实施方案中，结合附图6所示，所述的机器人供电电池3，充电转换器5和供电板136之间串联导线连接设置。

本实施方案中，结合附图6所示，所述的超声波检测传感器7，障碍传感器8，红外线传感器11和垃圾识别传感器147均导线连接主机4的输入端。

本实施方案中，结合附图6所示，所述的监控头135和远程控制引导开关157均导线连接主机4的输入端。

本实施方案中，结合附图6所示，所述的旋转减速电机131，横向移动推杆142，纵向移动推杆144，电动垃圾抓手145，移动电机 161和张紧推杆168均与主机4的输出端通过L298N驱动模块经导线连接设置。

本实施方案中，结合附图6所示，所述的提示滚动屏132，自动播报驱赶器133和公园巡检照明灯管154均导线连接主机4的输出端。

本实施方案中，结合附图6所示，所述的超声波检测传感器7，障碍传感器8，红外线传感器11，垃圾识别传感器147，监控头135，远程控制引导开关157，旋转减速电机131，提示滚动屏132，自动播报驱赶器133，横向移动推杆142，纵向移动推杆144，电动垃圾抓手145，公园巡检照明灯管154，移动电机161和张紧推杆168分别与机器人供电电池3之间通过接线端子进行连接，所述的接线端子与L298N驱动模块通过导线连接设置。

本实施方案中，具体的，所述的旋转减速电机131的机壳下部螺纹连接在支撑立柱2的上端。

本实施方案中，具体的，所述的横向移动推杆142的输出杆右端螺栓连接移动座143的左侧中间部位。

本实施方案中，具体的，所述的回型支架141的上下两侧内部均横向开设有长方形通槽，并且纵向移动推杆144滑动位于长方形通槽内部，所述的回型支架141横向左端螺栓连接在支撑立柱2的右上侧中间部位。

本实施方案中，具体的，所述的支撑横板151横向右端螺栓连接在支撑立柱2的左侧中间部位。

本实施方案中，具体的，所述的移动电机161采用两个，并且均螺栓连接在巡检机箱1的前后两部下侧中间部位。

本实施方案中，具体的，所述的轮架163采用四个，并且均纵向上端螺栓连接在巡检机箱1的底部四角部位。

本实施方案中，具体的，所述的张紧推杆168采用两个，并且均纵向上端螺栓连接在巡检机箱1底部前后两侧中间部位。

本实施方案中，具体的，所述的张紧轮169摩擦传动连接在移动履带167的内侧上部。

本实施方案中，具体的，所述的主动驱动轮162采用两个，所述的轮轴164和巡检移动轮165均采用四个，所述的从动带轮166采用四个，所述的移动履带167采用两个，所述的张紧轮169采用两个。

本实施方案中，具体的，所述的巡检移动轮165采用内凹型铝合金轮或者橡胶轮。

本实施方案中，具体的，所述的防护遮板134采用PVC塑料板或者铝合金板。

本实施方案中，具体的，所述的拆装板152采用铝合金板。

本实施方案中，具体的，所述的吸附座10采用长方体永久磁铁座，所述的巡检机箱1采用右上侧带有铁片的不锈钢箱或者工程塑料箱。

本实施方案中，具体的，所述的机器人供电电池3采用24V可充电锂离子蓄电池，所述的主机4采用stm32f103型单片机，所述的充电转换器5采用MPPT-30A型太阳能光伏充电器，所述的机器人供电电池3还导线连接有LM317型可调稳压电源模块，可通过LM317型可调稳压电源模块进行调节电压，以满足各级设备的用电需求。

本实施方案中，具体的，所述的超声波检测传感器7采用HC-SR04 型超声波传感器，所述的障碍传感器8采用黑白线识别红外线传感器，可对机器人的线路轨迹进行规划以及行驶轨迹监测，保证机器人巡检移动稳定性。

本实施方案中，具体的，所述的红外线传感器11采用E3F-DS10C4 型漫反射传感器，可进行实时检测垃圾储存位置，便于进行信息后台的传输以及提示操作。

本实施方案中，具体的，所述的旋转减速电机131采用正反转九十度的直流减速步进电机，所述的提示滚动屏132采用LED滚动液晶屏，所述的自动播报驱赶器133采用两个语音提示器，所述的监控头135采用两个C4型小型高清摄像头，所述的供电板136采用单晶硅太阳能电池板，可通过旋转减速电机131带动提示滚动屏132正反转，并进行警示提示操作，保证公园人群疏散性，经过自动播报驱赶器 133可进行自动播报驱赶工作，避免外来动物进入园内，保证人群安全，通过监控头135可进行实时检测公园内部情况，以应对突发情况。

本实施方案中，具体的，所述的横向移动推杆142采用LX-600 型伸缩行程为100-150mm的电动推杆，所述的纵向移动推杆144采用 LX-600型伸缩行程为200-220mm的电动推杆，所述的电动垃圾抓手 145采用RM-GB型电动伺服夹爪抓手，所述的垃圾识别传感器147采用CCD图像传感器，可通过垃圾识别传感器147进行垃圾识别，以便于通过电动垃圾抓手145进行垃圾抓取，便于收集。

本实施方案中，具体的，所述的公园巡检照明灯管154采用两个白色LED灯管，可增加机器人照明功能，保证公园巡检效果。

本实施方案中，具体的，所述的远程控制引导开关157采用多个 LA38-11BN型点动自复位开关，当公园人群或者外来游客迷路时，通过按压任意合适的远程控制引导开关157进行远程询问或者救助工作，以便于通过机器人进行引导操作，保证操作智能性。

本实施方案中，具体的，所述的移动电机161采用775型电动机。

本实施方案中，具体的，所述的张紧推杆168采用LX600型行程为50-100mm的电动推杆。

本实施方案中，具体的，所述的主机4内置HC-08型蓝牙模块，可通过无线信号连接后台操作人员的智能手机或者平板电脑，以使得操作人员实时远程监控机器人巡检状态，并实时掌握机器人运行轨迹以及垃圾识别收集情况，还可进行远程监视公园行人遇到的紧急情况，例如迷路或者导航等。

工作原理

本实用新型中经过主机4内置HC-08型蓝牙模块的设置，可通过无线信号连接后台操作人员的智能手机或者平板电脑，以使得操作人员实时远程监控机器人巡检状态，并实时掌握机器人运行轨迹以及垃圾识别收集情况，还可进行远程监视公园行人遇到的紧急情况，例如迷路或者导航等，机器人在公园进行巡检时，可通过监控头135实时监测公园人群移动情况，可进行应对突发事件，通过经过主机4进行信息处理，而对于应急突发事件经过自动播报驱赶器133进行自动播报驱赶工作，保证机器人工作稳定性，通过提示滚动屏132还可进行信息滚动提示操作，通过旋转减速电机131可进行正反转九十度驱动提示滚动屏132旋转动作，保证提示效果，通过防护遮板134可起到良好的辅助保护作用，避免雨水或者灰尘对机器人造成影响，天气良好时，可通过供电板136进行光电转换，并通过充电转换器5为机器人供电电池3进行供电，以保证各级设备工作稳定性，在巡检时，可通过机器人进行垃圾识别以及简单捡拾工作，经过衔接座146下端的垃圾识别传感器147进行垃圾识别操作，若识别到垃圾，可通过主机 4驱动纵向移动推杆144带动电动垃圾抓手145下移，并可将垃圾经过电动垃圾抓手145捡拾起来，再通过纵向移动推杆144带动电动垃圾抓手145上移，经过横向移动推杆142带动移动座143在回型支架141外壁向左移动，即可使得纵向移动推杆144和电动垃圾抓手145 带动垃圾移至垃圾收集箱9上部，再通过主机4控制电动垃圾抓手 145松开，垃圾进入垃圾收集箱9内部，同时经过红外线传感器11 进行垃圾溢满检测操作，可进行后台提示，保证操作便捷性，当行人出现迷路或者寻路问题时，可通过按下任意一个公园引导图板156上部的远程控制引导开关157，即可经过主机4进行远程询问后台操作人员公园路径情况，通过公园引导图板156也可进行现场图标查看工作，通过该机器人也可进行带路导航工作，只需通过按下合适的远程控制引导开关157即可，通过灯座153和公园巡检照明灯管154可在夜间保证机器人运行稳定性，同时保证活动人群可实时发现该机器人，便于进行引导操作，通过活动挡板155的设置，可进行取放或者更换公园引导图板156，便于维护，方便操作，通过超声波检测传感器7和障碍传感器8智能识别路线以及自动规划巡检路线工作，并通过主机4控制移动电机161驱动主动驱动轮162旋转，使得移动履带167带动从动带轮166旋转，即可使得从动带轮166通过轮轴164带动巡检移动轮165在轮架163内部旋转，即可进行移动巡检工作，若发生移动打滑问题，可通过主机4驱动张紧推杆168带动张紧轮169 对移动履带167进行张紧工作，以保证机器人移动稳定性，避免打滑无法移动，保证巡检效果。

利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能公园巡检机器人，包括巡检机箱(1)，其特征在于，所述的巡检机箱(1)的上部中间部位螺栓连接纵向设置的支撑立柱(2)，在巡检机箱(1)的内侧底部螺栓连接有机器人供电电池(3)，并在巡检机箱(1)的内部左右两侧均螺栓连接有主机(4)和充电转换器(5)，在巡检机箱(1)的左右两端均螺栓连接有安装座(6)，并在安装座(6)的外侧螺钉连接有超声波检测传感器(7)，在安装座(6)的下端螺钉连接有障碍传感器(8)，并在巡检机箱(1)的右上侧设置有垃圾收集箱(9)，还在垃圾收集箱(9)的底部螺钉连接有吸附座(10)，并且吸附座(10)与巡检机箱(1)吸附设置，在垃圾收集箱(9)的内部左右两壁上侧均螺钉连接有红外线传感器(11)，在垃圾收集箱(9)的左右两侧均螺栓连接有把手(12)，并且支撑立柱(2)连接有自动播报驱赶提示屏结构(13)，垃圾识别捡拾抓手结构(14)和智慧标识远程引导板结构(15)，并且巡检机箱(1)连接有自动移动巡检轮结构(16)；所述的自动播报驱赶提示屏结构(13)包括旋转减速电机(131)，提示滚动屏(132)，自动播报驱赶器(133)，防护遮板(134)，监控头(135)和供电板(136)，所述的旋转减速电机(131)的输出轴上端螺钉连接提示滚动屏(132)的下部中间部位，在提示滚动屏(132)的左右两端均纵向螺栓连接有自动播报驱赶器(133)，并且在提示滚动屏(132)的上部螺钉连接有防护遮板(134)，还在防护遮板(134)的下部左右两侧均螺栓连接有监控头(135)，并且在防护遮板(134)的上表面中间部位螺栓连接有供电板(136)。

2.如权利要求1所述的智能公园巡检机器人，其特征在于，所述的垃圾识别捡拾抓手结构(14)包括回型支架(141)，横向移动推杆(142)，移动座(143)，纵向移动推杆(144)，电动垃圾抓手(145)，衔接座(146)和垃圾识别传感器(147)，所述的回型支架(141)的内部横向螺栓连接有横向移动推杆(142)，在回型支架(141)的外壁滑动套接有移动座(143)，在移动座(143)的内部中间部位开设的通孔内插接有纵向移动推杆(144)，并通过螺栓连接设置，而且在纵向移动推杆(144)的输出杆下端螺栓连接有电动垃圾抓手(145)，在电动垃圾抓手(145)的内侧顶部通过衔接座(146)螺钉连接有垃圾识别传感器(147)。

3.如权利要求1所述的智能公园巡检机器人，其特征在于，所述的智慧标识远程引导板结构(15)包括支撑横板(151)，拆装板(152)，灯座(153)，公园巡检照明灯管(154)，活动挡板(155)，公园引导图板(156)和远程控制引导开关(157)，所述的支撑横板(151)的前部中间部位横向螺钉连接有拆装板(152)，在拆装板(152)的左侧上下两端以及拆装板(152)的右侧上下两端均螺钉连接有灯座(153)，在灯座(153)之间的内部纵向插接有公园巡检照明灯管(154)，在拆装板(152)的前部下侧左右两端均通过活动螺钉连接有活动挡板(155)，并且在拆装板(152)的前部上侧中间部位通过活动螺钉连接有活动挡板(155)，在拆装板(152)的前部设置有公园引导图板(156)，并位于活动挡板(155)的后部，在公园引导图板(156)的前部四周均螺钉连接有远程控制引导开关(157)。

4.如权利要求1所述的智能公园巡检机器人，其特征在于，所述的自动移动巡检轮结构(16)包括移动电机(161)，主动驱动轮(162)，轮架(163)，轮轴(164)，巡检移动轮(165)，从动带轮(166)，移动履带(167)，张紧推杆(168)和张紧轮(169)，所述的移动电机(161)的输出轴前端键连接有主动驱动轮(162)，在轮架(163)的内部下侧通过轮轴(164)安装有巡检移动轮(165)，并且在轮轴(164)的前端键连接有从动带轮(166)，移动履带(167)套接在从动带轮(166)之间的外表面，并摩擦传动连接在主动驱动轮(162)的外表面，在张紧推杆(168)的输出杆下端螺栓连接有张紧轮(169)。

5.如权利要求1所述的智能公园巡检机器人，其特征在于，所述的旋转减速电机(131)的机壳下部螺纹连接在支撑立柱(2)的上端。

6.如权利要求2所述的智能公园巡检机器人，其特征在于，所述的横向移动推杆(142)的输出杆右端螺栓连接移动座(143)的左侧中间部位。

7.如权利要求2所述的智能公园巡检机器人，其特征在于，所述的回型支架(141)的上下两侧内部均横向开设有长方形通槽，并且纵向移动推杆(144)滑动位于长方形通槽内部，所述的回型支架(141)横向左端螺栓连接在支撑立柱(2)的右上侧中间部位。

8.如权利要求3所述的智能公园巡检机器人，其特征在于，所述的支撑横板(151)横向右端螺栓连接在支撑立柱(2)的左侧中间部位。

9.如权利要求4所述的智能公园巡检机器人，其特征在于，所述的移动电机(161)采用两个，并且均螺栓连接在巡检机箱(1)的前后两部下侧中间部位。

10.如权利要求4所述的智能公园巡检机器人，其特征在于，所述的轮架(163)采用四个，并且均纵向上端螺栓连接在巡检机箱(1)的底部四角部位。

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