CN218117270U - 一种振捣机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种振捣机械臂，包括：振捣棒，振捣棒的内部设置有振捣发生装置；连接线缆，与振捣棒连接，连接线缆的内部具有芯线，芯线的两端分别用于与振捣发生装置和供电电源电性连接；机械臂本体，机械臂本体上设置导线机构，导线机构用于支撑连接线缆且所述连接线缆能够相对于导线机构移动，机械臂本体上转动设置有卷线器，连接线缆设于所述卷绕器上；线缆驱动机构，与连接线缆连接，线缆驱动机构用于驱动所述连接线缆相对于导线机构朝着第一方向以及第二方向移动，导线机构朝第一方向移动状态下，振捣棒相对于机械臂本体下降，导线机构朝第二方向移动状态下，振捣棒相对于所述机械臂本体上升。本实用新型可以提升振捣棒移动的稳定性。

Description

一种振捣机械臂

技术领域

本实用新型涉及振捣设备技术领域，尤其涉及一种振捣机械臂。

背景技术

振捣棒是工程建设中使用的一种机具，能够使混凝土密实结合，消除混凝土的大小气孔等现象。用混凝土浇筑构件时，必须排除其中气泡，使用振捣棒进行捣固，可消除混凝土的蜂窝麻面等现象，以提高其强度，保证混凝土构件的核心质量。

现有技术中在操作振捣棒的时候均由人工手持振捣棒在工地上行走进行振捣，这种操作方式不仅工作效率低下，尤其是目前常规的软轴式振捣棒手持振感大，噪音大，且笨重，长期高负荷工作会严重影响振捣手的身体健康。

混凝土浇筑后涉及结构质量较核心的就是振捣作业，振捣机器人将开启智能振捣时代，侧底改变了传统振捣的作业方式，可将所有振捣数据接入智慧工地平台，具有行业划时代的革新意义。

实用新型内容

本实用新型提供一种振捣机械臂，其可以提升振捣过程中振捣棒移动的稳定性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种振捣机械臂，包括：

振捣棒，所述振捣棒的内部设置有振捣发生装置；

连接线缆，与所述振捣棒连接，所述连接线缆的内部具有芯线，所述芯线的两端分别用于与振捣发生装置以及供电电源电性连接；

机械臂本体，所述机械臂本体上设置导线机构，所述导线机构用于支撑所述连接线缆且所述连接线缆能够相对于所述导线机构移动，所述机械臂本体上转动设置有卷线器，所述连接线缆设于所述卷线器上；

线缆驱动机构，与所述连接线缆连接，所述线缆驱动机构用于驱动所述连接线缆相对于导线机构朝着第一方向以及第二方向移动，所述连接线缆朝第一方向移动状态下，所述振捣棒相对于机械臂本体下降，所述连接线缆朝第二方向移动状态下，所述振捣棒相对于所述机械臂本体上升。

作为上述技术方案的优选，所述线缆驱动机构包括驱动电机、蜗杆、蜗轮以及过线轮，所述过线轮为成对设置，所述连接线缆夹设在两个成对设置的过线轮之间，所述过线轮与蜗轮连接，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述蜗杆与所述驱动电机连接。

作为上述技术方案的优选，所述卷线器为能够弹性复位的弹簧卷线器。

作为上述技术方案的优选，所述机械臂本体包括第一机械臂和第二机械臂，所述线缆驱动机构、所述线缆驱动机构以及所述卷绕器设置在第一机械臂上，所述第一机械臂沿其长度方向设置有滑轨，所述第二机械臂活动安装在所述滑轨上。

作为上述技术方案的优选，所述机械臂本体上还设置有走线测速机构，所述走线测速机构用于检测所述连接线缆的移动速度。

作为上述技术方案的优选，所述走线测速机构包括第一穿线轮、第二穿线轮以及编码器，所述连接线缆从所述第一穿线轮和所述第二穿线轮之间穿过且至少与所述第一穿线轮接触，所述编码器与所述第一穿线轮的转轴连接。

作为上述技术方案的优选，所述机械臂本体上还设置有防撞机构。

作为上述技术方案的优选，所述防撞机构包括重力块、重力感应部件以及连接部件，所述重力块上设置有穿孔，所述连接线缆从穿孔中穿过，所述穿孔的直径大于所述连接线缆的直径，所述穿孔的直径小于振捣棒的直径，所述重力块通过所述连接部件与所述重力感应部件连接。

作为上述技术方案的优选，所述机械臂本体上设置有信号灯以及控制单元，所述控制单元与所述编码器和所述信号灯电性连接。

作为上述技术方案的优选，所述导线机构设置在所述机械臂本体的前端。

本实用新型提供一种振捣机械臂，其包括振捣棒、连接线缆、机械臂本体和线缆驱动机构，在振捣棒的内部具有振捣发生装置，振捣发生装置在通电状态下可以发生震动以使得振捣棒能够进行振捣工作，连接线缆则与振捣棒连接，连接线缆的移动可以带动振捣棒发生移动，连接线缆的内部具有芯线，该芯线分别与振捣发生装置和供电电源电性连接，其通过电源给振捣发生装置供电，在机械臂本体上设置卷线器和导线机构，卷线器为转动设置，连接线缆卷设在卷线器上，导线机构用于对连接线缆起到支撑和导向作用，线缆驱动机构用于驱动连接线缆移动，其工作的时候开启供电电源对振捣发生装置供电，线缆驱动机构带动连接线缆朝着第一方向移动，并且在线缆驱动机构的带动下，卷收器放卷使得振捣棒下降到不同高度插入到混凝土不同的深度进行振捣工作，在振捣完成之后，线缆驱动机构带动连接线缆朝着第二方向移动，在此过程中卷收器进行收卷以使得振捣棒上升直至脱离混凝土，本实用新型中直接对连接线缆进行驱动使得其发生移动，相对于现有技术中驱动卷收器转动进而带动连接线缆发生移动，本实用新型的一种振捣机械臂其连接线缆的移动更加稳定，进一步地其可以提升振捣棒的工作稳定性。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

图1示出了本实用新型实施例一种振捣机械臂的立体结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例中线缆驱动机构的连接结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例中线缆驱动机构的连接结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例中线缆驱动机构的立体结构；

图中：10、机械臂本体；20、卷线器；30、连接线缆；40、线缆驱动机构；50、振捣棒；60、导线机构；70、信号灯；80、防撞机构；101、第二机械臂；102、第一机械臂；103、滑轨；104、防撞支架；401、蜗杆；402、驱动电机；403、壳体；404、联轴器；405、过线轮；407、第二穿线轮；408、第一穿线轮；409、编码器；410、电机支架；411、安装框架；412、测量支架；413、穿线孔；601、第二安装支架；602、第三导线轮；603、第二导线轮；604、第一安装支架；605、第一导线轮；801、重力块；802、重力感应部件；8011、挂耳部；8021、感应连接头。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1至图4所示，本实用新型实施例提供了一种振捣机械臂，包括：

振捣棒50，振捣棒50的内部设置有振捣发生装置；

连接线缆30，与振捣棒50连接，连接线缆30的内部具有芯线，芯线的两端分别用于与振捣发生装置以及供电电源电性连接；

机械臂本体10，机械臂本体10上设置导线机构60，导线机构60 用于支撑连接线缆30且连接线缆30能够相对于导线机构60移动，机械臂本体10上转动设置有卷线器20，连接线缆30设于卷线器上；

线缆驱动机构40，与连接线缆30连接，线缆驱动机构40用于驱动连接线缆30相对于导线机构60朝着第一方向以及第二方向移动，连接线缆30朝第一方向移动状态下，振捣棒50相对于机械臂本体10下降，连接线缆30朝第二方向移动状态下，振捣棒50相对于机械臂本体10 上升。

本实施例提供一种振捣机械臂，其包括振捣棒50、连接线缆30、机械臂本体10和线缆驱动机构40，在振捣棒50的内部具有振捣发生装置，振捣发生装置在通电状态下可以发生震动以使得振捣棒50能够进行振捣工作，连接线缆30则与振捣棒50连接，连接线缆30的移动可以带动振捣棒50发生移动，连接线缆30的内部具有芯线，该芯线分别与振捣发生装置和供电电源电性连接，其通过电源给振捣发生装置供电，在机械臂本体10上设置卷线器20和导线机构60，卷线器20为转动设置，连接线缆30卷设在卷线器20上，导线机构60用于对连接线缆30起到支撑和导向作用，线缆驱动机构40用于驱动连接线缆30移动，其工作的时候开启供电电源对振捣发生装置供电，线缆驱动机构40 带动连接线缆30朝着第一方向移动，并且在线缆驱动机构40的带动下，卷收器放卷使得振捣棒50下降到不同高度插入到混凝土不同的深度进行振捣工作，在振捣完成之后，线缆驱动机构40带动连接线缆30朝着第二方向移动，在此过程中卷收器进行收卷以使得振捣棒50上升直至脱离混凝土，本实施例中直接对连接线缆30进行驱动使得其发生移动，相对于现有技术中驱动卷收器转动进而带动连接线缆30发生移动，本实施例的一种振捣机械臂其连接线缆30的移动更加稳定，进一步地其可以提升振捣棒50的工作稳定性。

在本实施例的进一步可实施方式中，导线机构60设置在机械臂本体10的前端。

具体而言，本实施例中的导线机构60包括第一安装支架604，该第一安装支架604上转动安装有第一导线轮605和第二导线轮603，第一导线轮605位于第二导线轮603的上方，并且第一安装支架604设置在机械臂本体10的前端，卷线器20设置在机械臂本体10靠近后端的位置，连接线缆30从第一导线轮605和第二导线轮603之间穿过，并且导线机构60还包括第二安装支架601，第二安装支架601设置在机械臂本体10的前端，并且朝前延伸，第二安装支架601上设置有第三导线轮602，第三导线轮602位于第二导线轮603的下方且靠前的位置，连接线缆30绕过第三导线轮602并且向下垂落，连接线缆30的下端固定在振捣棒50上，本实施例中的第一导线轮605位于第二导线轮603可以使得连接线缆30的移动更加稳定，而且其不仅可以起到导向的作用，还可以防止振捣棒50在升降过程中发生碰撞，另外，第三导线轮602 与第一导线轮605和第二导线轮603配合工作可以进一步提升连接线缆 30移动的稳定性，另外，其还可以进一步防止振捣棒50与机械臂本体 10之间发生碰撞。

在本实施例的进一步可实施方式中，线缆驱动机构40包括驱动电机402、蜗杆401、蜗轮(图中未示出)以及过线轮405，过线轮405为成对设置，连接线缆30夹设在两个成对设置的过线轮405之间，过线轮405与蜗轮连接，蜗轮与蜗杆401啮合，蜗杆401与驱动电机402连接。

本实施例中通过蜗杆401带动蜗轮转动，然后通过蜗轮带动过线轮 405带动连接线缆30进行移动，蜗杆401和蜗轮传动方式可以起到增加输出扭矩的效果，因此其可以选择更为小型的驱动电机，可以选择更小型的减速器，可以使得整体结构更加简单和轻便。

本实施例中的蜗杆401与驱动电机402的主轴通过联轴器404连接。

具体而言，本实施例中的过线轮405为摩擦轮，该线缆驱动机构40 包括壳体403，过线轮405位于壳体403的外部，而蜗轮位于壳体403 的内部，本实施例中的过线轮405上还设置有线槽，连接线缆30位于过线轮405的线槽中，本实施例中的过线轮405的数量为六个，其总共为三对过线轮405，具体而言，六个过线轮405呈两排分布、三个过线轮405位于一侧，并且每一过线轮405通过主轴转动安装在壳体403上，另外三个过线轮405的位置相对于前述的三个过线轮405对应，位于两侧的过线轮405之间为供连接线缆30通过的穿设空间，每一过线轮405 的主轴伸入至壳体403的内部与蜗轮连接，蜗杆401伸入至壳体403的内部与蜗轮实现啮合，具体而言，蜗轮的数量与位置对应，六个涡轮呈两排分布，蜗杆401位于两排涡轮之间。

在本实施例的进一步可实施方式中，卷线器20为能够弹性复位的弹簧卷线器20。

本实施例中的卷线器20为能够弹性复位的弹簧卷线器20，其可以使得卷线器20在收卷的时候更加稳定。

具体而言，本实施例中的卷线器20的主轴上设置有弹簧，在放卷的时候卷线器20可以受到与放卷方向相反的弹性力。

在本实施例的进一步可实施方式中，机械臂本体10包括第一机械臂102和第二机械臂101，线缆驱动机构40、线缆驱动机构40以及卷绕器设置在第一机械臂102上，第一机械臂102沿其长度方向设置有滑轨103，第二机械臂101活动安装在滑轨103上。

本实施例中的第一机械臂102和第二机械臂101之间可以相对滑动，因此第一机械臂102可以相对于第二机械臂101伸出，其可以便于调节伸出距离，可以基于具体的振捣位置进行调节，提升振捣的便利性。

还有，本实施例中的第二机械臂101呈罩体结构，其罩设在第一机械臂102可以对各部分结构起到防护作用。

在本实施例的进一步可实施方式中，机械臂本体10上还设置有走线测速机构，走线测速机构用于检测连接线缆30的移动速度。

本实施例中的走线测速机构可以测量连接线缆30的移动速度，由于在振捣的时候需要确定插入至混凝土的深度，本实施例中通过连接线缆30的移动速度可以确定插入至混凝土的深度，以实现对振捣深度的控制。

在本实施例的进一步可实施方式中，走线测速机构包括第一穿线轮 408、第二穿线轮407以及编码器409，连接线缆30从第一穿线轮408 和第二穿线轮407之间穿过且至少与第一穿线轮408接触，编码器409 与第一穿线轮408的转轴连接。

本实施例中连接线缆30的移动可以带动第一穿线轮408转动，其将连接线缆30的移动速度转化为第一穿线轮408的转动速度，然后通过编码器409获取第一穿线轮408的转动速度，其整体结构合理，可以准确地获得连接线缆30的移动速度。

本实施例中的壳体403上且靠近驱动电机402的一端设置有测量支架412，测量支架412远离壳体403的一侧固定有安装框架411，第一穿线轮408和第二穿线轮407转动安装在安装框架411上，测量支架412 固定在机械臂本体10的下表面，机械臂本体10的下表面还设置有电机支架410，电机支架410固定在机械臂本体10的下表面，驱动电机402 的外壳固定在电机支架410上，并且电机支架410上设置有穿线孔413，连接线缆30从穿线孔413中穿过。

在本实施例的进一步可实施方式中，机械臂本体10上还设置有防撞机构80。

本实施例中的防撞机构80可以用于防止在收卷的过程中机械臂本体10与振捣棒50发生碰撞，具体而言，其通过振捣棒50到达设定高度的时候停止线缆驱动机构40的工作即可防止振捣棒50继续上升而与机械臂本体10发生碰撞。

在本实施例的进一步可实施方式中，防撞机构80包括重力块801、重力感应部件802以及连接部件(图中未示出)，重力块801上设置有穿孔，连接线缆30从穿孔中穿过，穿孔的直径大于连接线缆30的直径，穿孔的直径小于振捣棒50的直径，重力块801通过连接部件与重力感应部件802连接。

本实施例中振捣棒50在上升的时候碰到重力块801，重力块801跟随振捣棒50一起上升，重力感应部件802感应不到重力块801的重力因此可以确定振捣棒50到达设定的高度，因此其可以切断驱动电机402 的电源使得其停止在该设定高度。

本实施例中的防撞机构80结构简单，而且具有良好的防撞效果，能有效保证振捣棒50在上升过程中的防撞效果。

在本实施例的进一步可实施方式中，机械臂本体10上设置有信号灯70以及控制单元，控制单元与编码器409和信号灯70电性连接。

本实施例中的信号灯70为三色灯，其工作的时候，黄色亮表示振捣棒50处于工作状态，红色亮表示停止工作，红色闪烁表示连接线缆 30超出出线长度，绿色亮表示正常。

本实施例中的重力感应部件802可以采用重力传感器，重力传感器的感应连接头8021通过连接部件与重力块801连接。

具体而言，本实施例中的连接部件可以采用连接绳，连接绳向下垂落，重力块801的固定在连接绳上，连接绳则固定在感应连接头8021 上。

本实施例中的重力块801的两侧设置有挂耳部8011，挂耳部8011 朝上延伸，挂耳部8011上设置有挂孔，感应连接头8021上设置有穿绳孔，连接绳穿过穿绳孔，且连接绳的两端与挂耳部8011连接。

还有本实施例中的重力块801为矩形块，其为配重材料，并且在重力块801的中心位置设置有穿孔，该穿孔为圆形孔。

本实施例中的重力感应部件802固定在防撞支架104上，该防撞支架104为板体结构，防撞支架104固定在机械臂本体10，并且该防撞支架104还与壳体403连接。

更具体而言，本实施例中的防撞支架104固定在机械臂本体10的前端，并且第一安装支架604和第二安装支架601固定在防撞支架104 上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种振捣机械臂，其特征在于，包括：

振捣棒，所述振捣棒的内部设置有振捣发生装置；

连接线缆，与所述振捣棒连接，所述连接线缆的内部具有芯线，所述芯线的两端分别用于与振捣发生装置以及供电电源电性连接；

机械臂本体，所述机械臂本体上设置导线机构，所述导线机构用于支撑所述连接线缆且所述连接线缆能够相对于所述导线机构移动，所述机械臂本体上转动设置有卷线器，所述连接线缆设于所述卷线器上；

线缆驱动机构，与所述连接线缆连接，所述线缆驱动机构用于驱动所述连接线缆相对于导线机构朝着第一方向以及第二方向移动，所述连接线缆朝第一方向移动状态下，所述振捣棒相对于机械臂本体下降，所述连接线缆朝第二方向移动状态下，所述振捣棒相对于所述机械臂本体上升。

2.根据权利要求1所述的振捣机械臂，其特征在于，所述线缆驱动机构包括驱动电机、蜗杆、蜗轮以及过线轮，所述过线轮为成对设置，所述连接线缆夹设在两个成对设置的过线轮之间，所述过线轮与蜗轮连接，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述蜗杆与所述驱动电机连接。

3.根据权利要求2所述的振捣机械臂，其特征在于，所述卷线器为能够弹性复位的弹簧卷线器。

4.根据权利要求1所述的振捣机械臂，其特征在于，所述机械臂本体包括第一机械臂和第二机械臂，所述线缆驱动机构、所述线缆驱动机构以及所述卷线器设置在第一机械臂上，所述第一机械臂沿其长度方向设置有滑轨，所述第二机械臂活动安装在所述滑轨上。

5.根据权利要求1所述的振捣机械臂，其特征在于，所述机械臂本体上还设置有走线测速机构，所述走线测速机构用于检测所述连接线缆的移动速度。

6.根据权利要求5所述的振捣机械臂，其特征在于，所述走线测速机构包括第一穿线轮、第二穿线轮以及编码器，所述连接线缆从所述第一穿线轮和所述第二穿线轮之间穿过且至少与所述第一穿线轮接触，所述编码器与所述第一穿线轮的转轴连接。

7.根据权利要求1所述的振捣机械臂，其特征在于，所述机械臂本体上还设置有防撞机构。

8.根据权利要求7所述的振捣机械臂，其特征在于，所述防撞机构包括重力块、重力感应部件以及连接部件，所述重力块上设置有穿孔，所述连接线缆从穿孔中穿过，所述穿孔的直径大于所述连接线缆的直径，所述穿孔的直径小于振捣棒的直径，所述重力块通过所述连接部件与所述重力感应部件连接。

9.根据权利要求6所述的振捣机械臂，其特征在于，所述机械臂本体上设置有信号灯以及控制单元，所述控制单元与所述编码器和所述信号灯电性连接。

10.根据权利要求1所述的振捣机械臂，其特征在于，所述导线机构设置在所述机械臂本体的前端。

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