CN218112822U - 一种复合式悬挂驱动车用底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种复合式悬挂驱动车用底盘，包括底盘本体和两组对称设置的行走机构，所述行走机构与所述底盘本体连接，所述行走机构均包括前行走单元和驱动单元，前行走单元包括前从动轮和支架，所述前从动轮与所述支架连接；驱动单元包括驱动轮和驱动所述驱动轮运动的动力件；前行走单元和驱动单元之间设有纵摆臂，所述纵摆臂的中部与所述底盘本体活动连接，纵摆臂的一端与前行走单元连接，所述纵摆臂的另一端与所述驱动单元连接，所述前行走单元和所述驱动单元能够随纵摆臂向上或向下摆动；两组前行走单元中的前从动轮均设有两个，两个前从动轮一前一后依次连接在支架上。本实用新型能够使底盘具有较强的越障及跨沟能力。

Description

一种复合式悬挂驱动车用底盘

技术领域

本实用新型涉及汽车驱动结构技术领域，具体涉及一种复合式悬挂驱动车用底盘。

背景技术

目前，需要对轨道列车进行日常保养及检修，而对轨道列车进行保养和检修的工作通常都是通过工作人员在地沟里，呈半站立状态对车底部件进行检查，巡检时间长且强度大，效率较低。

因此，针对上述场景我司设计了一款用于列车车底巡检的移动机器人来替代人工操作，从而能够降低人工劳动强度和人工劳动成本。但该移动机器人的移动底盘须满足大角度爬坡，同时需要满足对于较宽的地沟及地面台阶或者障碍物，能够顺利通过，能够适用于野外特殊环境，且避免在越障爬坡过程中出现打滑现象。

实用新型内容

本实用新型提供了一种复合式悬挂驱动车用底盘，目的在于能够使底盘具有较强的越障及跨沟能力。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种复合式悬挂驱动车用底盘，包括底盘本体和两组对称设置的行走机构，所述行走机构与所述底盘本体连接，所述行走机构均包括前行走单元和驱动单元，

所述前行走单元包括前从动轮和支架，所述前从动轮与所述支架连接；

所述驱动单元包括驱动轮和驱动所述驱动轮运动的动力件；

所述前行走单元和驱动单元之间设有纵摆臂，所述纵摆臂的中部与所述底盘本体活动连接，所述纵摆臂的一端与前行走单元连接，所述纵摆臂的另一端与所述驱动单元连接，所述前行走单元和所述驱动单元能够随纵摆臂向上或向下摆动；

两组所述前行走单元中的前从动轮均设有两个，两个前从动轮一前一后依次连接在支架上。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

发明人在面对解决底盘能够满足野外工作环境中能够具备越障跨沟的功能时，最初设计了的结构为两组驱动轮和两组前从动轮，且每组前从动轮的数量只设置了一个，驱动轮与前从动轮之间连接有摆臂，驱动轮和前从动轮能够沿着摆臂前后摆动，这样当前从动轮爬坡越障的过程中，前从动轮会向上抬起，同时在摆臂的作用下将会使驱动轮向下压，从而使驱动轮与地面的压力增大，起到防止驱动轮打滑的目的，这样在爬坡的过程中能够避免出现打滑的现象。

但是在实际应用过程中，发明人发现这种结构虽然能够实现越障爬坡的功能，但是在对于有地沟等凹陷地方的时候，这种结构中前从动轮在遇到凹陷处时，常常出现前从动轮卡在凹陷沟渠处，导致前从动轮卡死不能正常且顺利的继续前行。

对此，发明人进行了进一步的改进而设计了本申请的一种复合式悬挂驱动车用底盘。位于前方的前行走单元与位于后方的驱动单元之间通过纵摆臂形成“跷跷板”结构，纵摆臂可绕底盘本体上下摆动，在爬坡及越障时，前面的前从动轮向上抬起而使纵摆臂受力逆向转动，驱动轮受纵摆臂压力，从而与地面之间具有更大的附着力，保证驱动轮不易打滑。

同时，本方案中的前从动轮设置有两个，且两个前从动轮一前一后设置，因前从动轮均布连接在支架上，受到支架以及底盘本体的约束，两个前从动轮能够始终保持在同一直线上，这样在跨沟时，两个前从动轮中，至少有一个前从动轮会与地面接触，从而能够起到支撑的作用，而另一个前从动轮会悬空在地沟上方，从而避免单个轮子陷入地沟，造成卡死的现象，其跨沟能力强，能够确保对轨道检查的稳定性和快速性。

进一步，所述纵摆臂的一端与所述支架可拆卸连接。

有益效果：如此设置更加的实用，能够根据不同的使用场景进行转换调节，当需要满足越障、越沟等特殊环境时，使纵摆臂与支架连接在一起，从而能够实现在特殊环境下使用，满足越障、越沟的使用要求，同时当在常规路面进行使用时，此时即可将纵摆臂的一端与支架进行拆卸，从而使得前从动轮和驱动轮形成独立悬挂的形式，具有更好的减震作用。

进一步，所述支架上连接有摆臂铰耳，所述摆臂铰耳上连接有叉臂轴，所述纵摆臂的一端设有呈U型的U型开口，所述纵摆臂的U型开口插在所述叉臂轴上。

有益效果：本方案中纵摆臂的U型开口与叉臂轴的配合使纵摆臂与支架之间的连接更加的快速和方便，且结构非常的简单，另外，当需要将纵摆臂从支架上解除脱离与支架的连接时，无需将驱动轮和前从动轮相互拉开，只需要将叉臂轴从摆臂铰耳上取出即可，操作简单方便，且操作时更加的便捷、省力。

进一步，所述支架包括上悬挂板和下悬挂板，所述上悬挂板与所述底盘本体连接，所述前从动轮与所述下悬挂板连接，所述纵摆臂的一端与所述下悬挂板连接，所述上悬挂板和所述下悬挂板之间连接有缓冲弹簧。

有益效果：本方案中的支架包括了上悬挂板和下悬挂板，上悬挂板和下悬挂板之间通过缓冲弹簧连接起来，上悬挂板与底盘本体连接，上悬挂板能够增强与底盘本体之间连接的稳固性，而缓冲弹簧的设置能够保证前从动轮稳定的接触地面，且能够在越障后使前从动轮复位，进而保证前从动轮再次与地面稳定的接触。且缓冲弹簧的设置能够使两个前从动轮同升同降，在爬坡越障的过程中能够起到缓冲的作用，使整个底盘运行更稳定。

并且当在越障的过程中位于前方的前从动轮被向上抬起时，位于后方的前从动轮也会同时向上，这样能够减小位于前方的前从动轮的摩擦力，从而能够使两个前从动轮快速的越过障碍。

另外，本方案中在越障的过程中，当前从动轮受到向上抬的过程中，会使缓冲弹簧受到压缩，两个前从动轮以及下悬挂板会同时向上抬起，该过程中相比于将支架设置成一个整体与底盘本体连接时，前从动轮向上抬的过程中将会使底盘本体也具有向上抬的状态，而本方案中下悬挂板和上悬挂板分离，两者之间通过缓冲弹簧连接，当两个前从动轮遇到障碍物时将和下悬挂板向上抬，而不会使底盘本体一同向上抬，从而确保底盘本体运行的平稳性。

进一步，所述上悬挂板上螺纹连接有缓冲弹簧调节螺母，所述缓冲弹簧的顶端与所述缓冲弹簧调节螺母的底端相抵，所述支架上设有导向柱，所述导向柱的一端与所述下悬挂板连接，所述导向柱的另一端穿过所述缓冲弹簧调节螺母且伸出上悬挂板。

有益效果：本方案中的缓冲弹簧调节螺母能够调节缓冲弹簧的弹力，而导向柱的设置能够对缓冲弹簧的伸缩起到导向的作用，使缓冲弹簧的运动更加的平稳，从而使底盘本体平稳。

进一步，所述上悬挂板和所述下悬挂板之间连接有升降单元，所述升降单元能够与下悬挂板同时升高或降低。

有益效果：本方案中升降单元的设置能够对底盘本体起到承载的作用，且能够随着前从动轮同升同降。

进一步，所述升降单元为剪叉机构，所述剪叉机构包括第一剪叉臂和第二剪叉臂，所述第一剪叉臂和第二剪叉臂的中部相互铰接，所述上悬挂板和所述下悬挂板上均连接有固定块，所述固定块上均开设有滑槽，所述第一剪叉臂和所述第二剪叉臂的一端分别与上悬挂板和下悬挂板铰接，所述第一剪叉臂和第二剪叉臂的另一端均铰接有滑块，所述第一剪叉臂和第二剪叉臂的滑块分别位于上悬挂板和下悬挂板上的固定块的滑槽内且与所述滑槽滑动连接。

有益效果：本方案中的升降单元采用剪叉机构的形式，该结构不仅能够实现升降的目的，其承载能力更好，使底盘本体运行更加的稳定。

进一步，所述上悬挂板和所述下悬挂板之间竖向滑动配合有限位拉杆，所述限位拉杆的两端分别穿过上悬挂板和下悬挂板，所述限位拉杆的顶端连接有限位板，所述限位拉杆的下部连接有限位件。

有益效果：本方案中剪叉机构的承载力好，但是运动精度较低，本方案中设置的限位拉杆能够进一步提高缓冲弹簧的稳定性，使前从动轮在越障和越沟的过程中底盘本体更加的平稳。

进一步，所述升降单元为伸缩杆。

有益效果：本方案中提供了另一种结构的升降单元，该结构作为升降结构的备用方案，伸缩杆结构简单，且伸缩杆同样能够实现升降的效果，但是承载力相比于剪叉机构较差。

进一步，两组所述行走机构均还包括后行走单元，所述前行走单元和所述后行走单元分别位于驱动单元的前侧和后侧，所述后行走单元包括后从动轮，两组后行走单元之间连接有横摆臂，所述横摆臂的中央铰接有横摆臂铰座，所述横摆臂能够沿所述横摆臂铰座向左或向右摆动，所述横摆臂铰座与所述底盘本体连接，两组所述后行走单元中的后从动轮的数量均为两个，两个所述后从动轮沿横摆臂一前一后依次设置，所述横摆臂与底盘本体之间连接有横摆臂弹簧。

有益效果：本方案中的后行走单元位于驱动轮的后侧，在运行过程中，两组后行走单元能够相互补偿，两组后行走单元能够随着横摆臂左右摆动，以此来适应底盘本体两侧的路面情况，保证底盘本体的平衡，越障更稳定，且本方案中两个后从动轮一前一后一次设置，同样能够起到同升同降的作用，这样在运行的过程中能够避免单个轮子陷入地沟，造成卡死现象。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型一种复合式悬挂驱动车用底盘实施例1中去掉底盘本体后两组行走机构的立体图；

图2为本实用新型一种复合式悬挂驱动车用底盘实施例1的立体图；

图3为本实用新型一种复合式悬挂驱动车用底盘实施例1中前行走单元和驱动单元之间连接后的正视图；

图4为本实用新型一种复合式悬挂驱动车用底盘实施例1中拆除位于前侧的一组剪叉机构后前行走单元和驱动单元之间连接后的正视图。

图5为本实用新型一种复合式悬挂驱动车用底盘实施例1中前行走单元和驱动单元之间连接后的俯视图。

附图中标记及对应的零部件名称：

底盘本体1、上悬挂板2、下悬挂板201、缓冲弹簧202、缓冲弹簧调节螺母203、导向柱204、纵摆臂上板3、纵摆臂铰座301、纵摆臂302、摆臂铰耳303、叉臂轴304、横摆臂铰座4、横摆臂401、后从动轮402、横摆臂弹簧403、横摆臂弹簧调节螺母404、转轴405、驱动轮5、电机501、减速机502、悬挂弹簧503、前从动轮6、剪叉机构7、第一剪叉臂701、第二剪叉臂702、剪叉铰耳703、固定块704、限位拉杆8、限位螺母801、限位板802。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例1提供了一种复合式悬挂驱动车用底盘，包括底盘本体1和两组对称设置的行走机构，行走机构与底盘本体1连接，本实施例中以其中一个行走机构为例进行说明，结合图3所示，行走机构均包括前行走单元和驱动单元，前行走单元包括前从动轮6和支架，驱动单元包括驱动轮5和驱动该驱动轮运动的动力件。

前行走单元和驱动单元之间设有纵摆臂302，纵摆臂302的中部与底盘本体活动连接，纵摆臂302的一端与前行走单元连接，纵摆臂302的另一端与驱动单元连接，前行走单元和驱动单元能够随纵摆臂302向上或向下摆动。

本实施例中纵摆臂302的一端与支架连接，纵摆臂302的另一端与动力件连接，支架和动力件能够随纵摆臂302向上或向下摆动，每一组前行走单元中的前从动轮6均设有两个，两个前从动轮6一前一后依次连接在支架上。

具体的：如图1所示，本实施例中的动力件包括电机501和减速机502，电机501与减速机502连接，驱动轮5与减速机502的输出轴连接，电机501输出的动力通过减速机502减速后传递给驱动轮5而使驱动轮5旋转。

减速机502的外壳与纵摆臂302的一端固定连接，本实施例中在底板本体上通过螺栓固定连接有纵摆臂铰座301，纵摆臂302的中部与该纵摆臂铰座301通过销轴铰接。

本实施例中支架包括上悬挂板2和下悬挂板201，上悬挂板2与底盘本体1通过螺栓连接，前从动轮6与下悬挂板201连接，纵摆臂302的一端与下悬挂板201连接，本实施例中纵摆臂302的一端与支架可拆卸连接，具体的：结合图5所示，在支架的下悬挂板201上连接有两个对称设置的摆臂铰耳303，两个摆臂铰耳303之间连接有叉臂轴304，结合图4所示，在纵摆臂302远离驱动轮5的一端开设有呈U型的U型开口，纵摆臂302的U型开口插在该叉臂轴304上。

纵摆臂302的U型开口能够从叉臂轴304上抽出，本实施例中叉臂轴304的两端分别螺纹连接有螺母，通过将叉臂轴304两端的螺母从叉臂轴304端部旋出，即可将叉臂轴304从摆臂铰耳303中取出，这样就能够使得叉臂轴304与纵摆臂302之间脱离连接关系，此时便于在常规路面上进行使用。

本实施例中在上悬挂板2和下悬挂板201之间连接有缓冲弹簧202，本实施例中的缓冲弹簧202设有两组，且两组缓冲弹簧202分别位于上悬挂板2和下悬挂板201的对角处附近，使两组缓冲弹簧202能够更加均匀的起到支撑作用。

上悬挂板2上螺纹连接有两个缓冲弹簧调节螺母203，两个缓冲弹簧202的顶端分别与两个缓冲弹簧调节螺母203的底端相抵，支架上设有导向柱204，本实施例中每一个缓冲弹簧202处均设有导向柱204，导向柱204的一端与下悬挂板201连接，导向柱204的另一端穿过缓冲弹簧调节螺母203且伸出上悬挂板2，导向柱204能够对缓冲弹簧202起到导向和支撑的作用，使缓冲弹簧202的运动更加的稳定，缓冲弹簧调节螺母203的设置能够对缓冲弹簧202的压力起到调节的作用，而缓冲弹簧202的设置能够使前从动轮6与地面稳定的接触。

本实施例中上悬挂板2和下悬挂板201之间连接有升降单元，升降单元能够与下悬挂板201同时升高或降低，本实施例中升降单元为剪叉机构7，本实施例中的剪叉机构7均设置有两组，两组检剪叉机构7能够提高承载力，使底盘本体1在运行过程中更加的平稳。

剪叉机构7均包括第一剪叉臂701和第二剪叉臂702，第一剪叉臂701和第二剪叉臂702的中部相互铰接，上悬挂板2和下悬挂板201上均连接有固定块704，固定块704上均开设有滑槽，第一剪叉臂701和第二剪叉臂702的一端分别与上悬挂板2和下悬挂板201铰接，第一剪叉臂701和第二剪叉臂702的另一端均铰接有滑块，第一剪叉臂701和第二剪叉臂702的滑块分别位于上悬挂板2和下悬挂板201上的固定块704的滑槽内且与滑槽水平滑动连接。本实施例中第一剪叉臂701与第二剪叉臂702的左端分别与上悬挂板2和下悬挂板201铰接，第一剪叉臂701和第二剪叉臂702的右端分别与固定块704滑槽内的滑块铰接。

如图1所示，上悬挂板2和下悬挂板201之间竖向滑动配合有两根限位拉杆8，两根限位拉杆8分别位于上悬挂板2和下悬挂板201的两侧，限位拉杆8的两端分别穿过上悬挂板2和下悬挂板201，限位拉杆8的顶端连接有限位板802，限位板802能够对限位拉杆8向下运动起到限位作用，避免限位拉杆8向下掉落，限位拉杆8的下部连接有限位件，本实施例中限位件为螺母，螺母螺纹连接在限位拉杆8的下部，能够对限位拉杆8向上移动的距离起到限位作用。

如图1所示，本实施例中在减速机502上方设有纵摆臂上板3，该纵摆臂上板3与底盘本体1通过螺栓连接，且纵摆臂上板3与纵摆臂302之间连接有悬挂弹簧503，且纵摆臂上板3上也连接有调节悬挂弹簧503的调节螺母，该悬挂弹簧503的设置能够保证驱动轮5在行走时可适应高低不平的路面。

如图1所示，本实施例中的一种复合式悬挂驱动车用底盘的两组行走机构还包括后行走单元，前行走单元和后行走单元分别位于驱动单元的前侧和后侧，两组后行走单元均后从动轮402，每一组后行走单元中的后从动轮402的数量均为两个，且两个后从动轮402沿横摆臂401一前一后依次设置。

两组后行走单元之间连接有横摆臂401，横摆臂401的中央铰接有横摆臂铰座4，横摆臂铰座4与底盘本体1通过螺栓固定连接，且横摆臂401与底盘本体1之间连接有横摆臂弹簧403，底盘本体1上连接有横摆臂弹簧调节螺母404，横摆臂弹簧调节螺母404的端部与横摆臂弹簧403相抵，横摆臂弹簧调节螺母404能够调节横摆臂弹簧403的压力，且横摆臂弹簧调节螺母404的设置可保证后从动轮402稳定接触地面。

本实施例中横摆臂铰座4与横摆臂401之间垂直连接有转轴405，横摆臂401通过转轴405与横摆臂铰座4转动连接，从而使横摆臂401能够沿横摆臂铰座4向左或向右摆动。

具体实施过程如下：本实施例中电机501和减速机502驱动驱动轮5转动而前进，前从动轮6在驱动轮5前方，后从动轮402在驱动轮5后方，驱动轮5带动前从轮和后从动轮402共同前进，当在经过地沟的过程中，两个前从动轮6中位于前方的前从动轮6在经过地沟的过程中，位于后方的前从动轮6与地面接触，从而起到支撑作用，此时位于前方的前从动轮6将会悬空，而当位于前方的前从动轮6跨过地沟后将于地面接触并起到支撑作用，从而确保位于后方的前从动轮6在经过地沟的时候悬空，这样有效的保证了两个前从动轮6同升同降的效果，避免单个轮子陷入地沟，造成卡死现象。

同样的，位于后方的两组后从动轮402也能够同升同降，且同样能够避免单个轮子陷入地沟。

另外，位于前方的前行走单元与位于后方的驱动单元之间通过纵摆臂302形成杠杆原理，可绕纵摆臂铰座301转动，在爬坡及越障时，前从动轮6上抬而使纵摆臂302前端受力逆向转动，而使驱动轮5受纵摆臂302压力而具有更大的附着力，保证驱动轮5不易打滑，从而适应大幅度的爬坡越障。

本实施例中横摆臂401能够在越障的时候起到平衡补偿的作用，在越障的过程中更加的稳定。且当一侧具有障碍物而导致一侧的后从动轮402被抬高时，将使横摆臂401向下压另一侧的后从动轮402，而与地面具有更大的附着力，从而避免侧翻，运行更加的稳定。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：升降单元为伸缩杆，伸缩杆的两端分别与上悬挂板2和下悬挂板201连接。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种复合式悬挂驱动车用底盘，包括底盘本体和两组对称设置的行走机构，所述行走机构与所述底盘本体连接，其特征在于，所述行走机构均包括前行走单元和驱动单元，

所述前行走单元包括前从动轮和支架，所述前从动轮与所述支架连接；

所述驱动单元包括驱动轮和驱动所述驱动轮运动的动力件；

所述前行走单元和驱动单元之间设有纵摆臂，所述纵摆臂的中部与所述底盘本体活动连接，所述纵摆臂的一端与前行走单元连接，所述纵摆臂的另一端与所述驱动单元连接，所述前行走单元和所述驱动单元能够随纵摆臂向上或向下摆动；

两组所述前行走单元中的前从动轮均设有两个，两个前从动轮一前一后依次连接在支架上。

2.根据权利要求1所述的一种复合式悬挂驱动车用底盘，其特征在于，所述纵摆臂的一端与所述支架可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种复合式悬挂驱动车用底盘，其特征在于，所述支架上连接有摆臂铰耳，所述摆臂铰耳上连接有叉臂轴，所述纵摆臂的一端设有呈U型的U型开口，所述纵摆臂的U型开口插在所述叉臂轴上。

4.根据权利要求1所述的一种复合式悬挂驱动车用底盘，其特征在于，所述支架包括上悬挂板和下悬挂板，所述上悬挂板与所述底盘本体连接，所述前从动轮与所述下悬挂板连接，所述纵摆臂的一端与所述下悬挂板连接，所述上悬挂板和所述下悬挂板之间连接有缓冲弹簧。

5.根据权利要求4所述的一种复合式悬挂驱动车用底盘，其特征在于，所述上悬挂板上螺纹连接有缓冲弹簧调节螺母，所述缓冲弹簧的顶端与所述缓冲弹簧调节螺母的底端相抵，所述支架上设有导向柱，所述导向柱的一端与所述下悬挂板连接，所述导向柱的另一端穿过所述缓冲弹簧调节螺母且伸出上悬挂板。

6.根据权利要求4或5所述的一种复合式悬挂驱动车用底盘，其特征在于，所述上悬挂板和所述下悬挂板之间连接有升降单元，所述升降单元能够与下悬挂板同时升高或降低。

7.根据权利要求6所述的一种复合式悬挂驱动车用底盘，其特征在于，所述升降单元为剪叉机构，所述剪叉机构包括第一剪叉臂和第二剪叉臂，所述第一剪叉臂和第二剪叉臂的中部相互铰接，所述上悬挂板和所述下悬挂板上均连接有固定块，所述固定块上均开设有滑槽，所述第一剪叉臂和所述第二剪叉臂的一端分别与上悬挂板和下悬挂板铰接，所述第一剪叉臂和第二剪叉臂的另一端均铰接有滑块，所述第一剪叉臂和第二剪叉臂的滑块分别位于上悬挂板和下悬挂板上的固定块的滑槽内且与所述滑槽滑动连接。

8.根据权利要求7所述的一种复合式悬挂驱动车用底盘，其特征在于，所述上悬挂板和所述下悬挂板之间竖向滑动配合有限位拉杆，所述限位拉杆的两端分别穿过上悬挂板和下悬挂板，所述限位拉杆的顶端连接有限位板，所述限位拉杆的下部连接有限位件。

9.根据权利要求6所述的一种复合式悬挂驱动车用底盘，其特征在于，所述升降单元为伸缩杆。

10.根据权利要求1所述的一种复合式悬挂驱动车用底盘，其特征在于，两组所述行走机构均还包括后行走单元，所述前行走单元和所述后行走单元分别位于驱动单元的前侧和后侧，所述后行走单元包括后从动轮，两组后行走单元之间连接有横摆臂，所述横摆臂的中央铰接有横摆臂铰座，所述横摆臂能够沿所述横摆臂铰座向左或向右摆动，所述横摆臂铰座与所述底盘本体连接，两组所述后行走单元中的后从动轮的数量均为两个，两个所述后从动轮沿横摆臂一前一后依次设置，所述横摆臂与底盘本体之间连接有横摆臂弹簧。

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