CN218105858U - 一种弯曲管、插入部及内窥镜 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种弯曲管、插入部及内窥镜，弯曲管应用于内窥镜，内窥镜包括头端部；弯曲管包括主动弯曲部，主动弯曲部包括至少两个串联连接的弯曲管段，头端部与位于主动弯曲部的端部的一个弯曲管段相连，从靠近头端部到远离头端部的方向，各个弯曲管段的刚性依次增大。主动弯曲部包括两个以上刚性不同的弯曲管段，各弯曲管段弯曲的难易程度不同，刚性低的弯曲管段更容易弯曲，刚性较高的弯曲管段不容易弯曲。当弯曲管应用于内窥镜时，将内窥镜的头端部设于刚性最小的弯曲管段，从靠近头端部到远离头端部的方向，使各个弯曲管段的刚性依次增大，在牵引绳的牵引下，使最靠近头端部的弯曲管段首先弯曲，以提升操控性能，便于进镜。

Description

一种弯曲管、插入部及内窥镜

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种弯曲管。此外，本实用新型还涉及一种包括上述弯曲管的插入部及包括该插入部的内窥镜。

背景技术

医用内窥镜通常包括用于进入人体腔道内的插入部，插入部包括头端部和用于设置该头端部的弯曲结构，弯曲结构能够通过弯曲复杂的人体通道，以保证头端部能够顺利到达目标位置。

目前广泛使用的内窥镜，其弯曲结构内设有牵引绳，牵引绳的一端与弯曲结构靠近头端部的部分连接，牵引绳的另一端穿过弯曲结构后从其远离头端部的一端引出，并最终连接至内窥镜的操作部，使用时，内窥镜的操作部位于体外，以供医生操作，医生在进镜操作过程中，通过拉动牵引绳控制弯曲结构朝相应的方向弯曲。

然而，在现有技术中，在拉动牵引绳时，弯曲结构首先是从其远离头端部的一端开始变形，随着弯曲角度变大，弯曲结构靠近头端部的一端最后弯曲变形。而在医生控制进镜的过程中，则希望弯曲结构靠近头端部的部分先弯曲，以达到更佳的操控性能，以便于进镜。

因此，如何保证内窥镜弯曲结构靠近头端部的部分先弯曲，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种弯曲管，其能够使靠近内窥镜头端部的部分先弯曲，以达到更佳的操控性能，有利于进镜。

本实用新型的另一目的是提供一种包括上述弯曲管的插入部及包括该插入部的内窥镜，操控性能好，方便进镜。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种弯曲管，应用于内窥镜，所述内窥镜包括头端部；所述弯曲管包括主动弯曲部，所述主动弯曲部包括至少两个串联连接的弯曲管段，所述头端部与位于所述主动弯曲部的端部的一个所述弯曲管段相连，从靠近所述头端部到远离所述头端部的方向，各个所述弯曲管段的刚性依次增大。

可选地，所述主动弯曲部包括第一弯曲管段，所述第一弯曲管段包括第一管体，所述第一管体的管壁上切割形成若干个第一转轴结构，若干个所述第一转轴结构沿所述第一管体的轴线呈螺旋排布，沿所述第一转轴结构的螺旋行程方向上任意相邻的两个所述第一转轴结构之间设有第一切缝，以使所述第一管体能够绕着各个所述第一转轴结构的旋转轴线转动。

可选地，所述第一转轴结构包括弧形外凸面和弧形内凹面，两者凹凸嵌合，且所述弧形外凸面和所述弧形内凹面之间形成弧形窄缝，所述弧形窄缝为优弧。

可选地，所述第一转轴结构还包括：

设于所述弧形外凸面两侧的避空槽；

与所述弧形内凹面连接的第一凸起部，所述第一凸起部与所述避空槽配合且两者之间形成第二切缝，所述第二切缝分别与所述弧形窄缝和所述第一切缝连通。

可选地，所述弧形内凹面的开口方向与所述第一管体的轴向之间的夹角为α，其中，α为锐角。

可选地，所述第一切缝为第一阶梯型切缝。

可选地，所述第一阶梯型切缝包括依次连接的第一台阶面切缝、第一连接面切缝和第二台阶面切缝，所述第一台阶面切缝和所述第二台阶面切缝沿所述第一管体的轴向错开设置。

可选地，所述第一连接面切缝与所述第一管体的轴向之间形成锐角β。

可选地，从靠近所述头端部到远离所述头端部的方向，所述第一弯曲管段的螺距逐渐增大。

可选地，所述主动弯曲部还包括与所述第一弯曲管段相连的第二弯曲管段，且所述第二弯曲管段与所述头端部相连；所述第二弯曲管段包括若干个同轴设置的环状件，相邻两个所述环状件通过两个第二转轴结构连接，连接相同的两个所述环状件的两个所述第二转轴结构关于所述第二弯曲管段的轴线对称设置，以使所述第二弯曲管段能够绕着各个所述第二转轴结构的旋转轴线转动。

可选地，所述第二转轴结构和所述第一转轴结构的结构相同。

可选地，所述弯曲管还包括与最远离所述头端部的所述弯曲管段相连的自适应弯曲管，所述自适应弯曲管包括第二管体，所述第二管体的管壁上切割形成若干个卡接结构，周向上相邻的两个所述卡接结构之间设有第四切缝；其中，所述卡接结构包括：

第二凸起部，其自由端设有第一卡勾；

凹槽，所述第二凸起部可沿所述第二管体的轴向移动的嵌设于所述凹槽内，且所述第二凸起部可相对所述凹槽转动；所述凹槽的槽口处设有第二卡勾，所述第二卡勾用于与所述第一卡勾配合以防止所述第二凸起部与所述凹槽脱离。

可选地，若干个所述卡接结构沿所述第二管体的轴线呈螺旋排布。

可选地，所述第二凸起部与所述第一卡勾形成T字形结构，所述凹槽槽口相对的两侧分别设有所述第二卡勾。

可选地，所述第二凸起部与所述第一卡勾形成L形结构，所述凹槽槽口的一侧设有所述第二卡勾；

可选地，沿所述卡接结构的螺旋行程方向上任意相邻的两个第一卡勾的勾接朝向相反。

可选地，沿所述卡接结构的螺旋行程方向上任意相邻的两个第二凸起部的朝向相反。

可选地，沿所述第二管体的轴向上相邻的卡接结构沿所述第二管体的周向错开设置。

一种插入部，包括头端部和如上所述的弯曲管。

一种内窥镜，包括如上所述的插入部。

本实用新型提供的弯曲管包括主动弯曲部，该主动弯曲部包括两个以上刚性不同的弯曲管段，因此，当主动弯曲部受牵引绳牵引时，各弯曲管段弯曲的难易程度并不相同，刚性低的弯曲管段更容易弯曲，而刚性相对较高的弯曲管段则不容易弯曲。基于此，当该弯曲管应用于内窥镜时，将内窥镜的头端部设于刚性最小的弯曲管段，也即，从靠近头端部到远离头端部的方向，使各个弯曲管段的刚性依次增大，则在牵引绳的牵引作用下，可使最靠近头端部的弯曲管段首先弯曲，避免远离头端部的弯曲管段先于靠近头端部的弯曲管段弯曲，以提升操控性能，便于进镜。

本实用新型提供的插入部和内窥镜均包括上述弯曲管，具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。

图1为本实用新型具体实施例所提供的内窥镜的结构示意图；

图2为本实用新型具体实施例所提供的弯曲管的结构示意图；

图3为图2所示的弯曲管的右视图；

图4为图2所示的弯曲管的俯视图；

图5为图3中A的局部放大图；

图6为图5中单个第一转轴结构的局部放大图；

图7为图4中B的局部放大图；

图8为图2中自适应弯曲管的结构示意图；

图9为图8中C的局部放大图；

图10为自适应弯曲管的另一实施例的结构示意图；

图11为自适应弯曲管的又一实施例的结构示意图；

图12为自适应弯曲管的再一实施例的结构示意图；

图13为图2所示的弯曲管的剖视图。

图1至图13中的附图标记如下：

100为插入部、101为头端部、102为弯曲部、103为挠性部、200为操作部、300为连接器、400为通用线缆、1为第一弯曲管段、2为第二弯曲管段、3为自适应弯曲管、4为牵引绳、5为导向部、6为弹性导向管、11为第一转轴结构、12为第一切缝、111为弧形外凸面、112为弧形内凹面、113为弧形窄缝、114为避空槽、115为第一凸起部、121为第一台阶面切缝、122为第一连接面切缝、123为第二台阶面切缝、1221为第一连接面、1222为第二连接面、21为环状件、22为第二转轴结构、23为第三切缝、31为卡接结构、32为第四切缝、311为第二凸起部、312为凹槽、3111为第一卡勾、3121为第二卡勾、3112为第一弧形面、3113为第一配合面、3114为第三配合面、3122为第二弧形面、3123为第二配合面、3124为第四配合面、321为第五配合面、322为第六配合面。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在对现有技术存在的技术问题进行分析时，本申请发明人发现：由于主动弯曲部的内侧沿其长度方向间隔设有限位环，牵引绳穿设于各个限位环中，牵引绳的前端与主动弯曲部靠近内窥镜头端部的一端相连，牵引绳的后端从主动弯曲部远离头端部的一端引出，并最终连接至内窥镜的操作部(为了便于描述，本文后续将靠近内窥镜头端部的一侧称为头端侧，将远离头端部的一侧称为基端侧)，因此，在拉动牵引绳时，牵引绳的牵引力首先通过基端侧的限位环作用到主动弯曲部的基端侧，并随着继续拉动牵引绳，使得牵引绳的牵引力逐渐作用到主动弯曲部的头端侧，又由于现有技术中的主动弯曲部的刚度是处处相等的，也即，沿主动弯曲部的长度方向上，主动弯曲部的刚度是一致的，因此，在牵引绳牵引力的作用下，使得主动弯曲部的基端侧(也即主动弯曲部远离头端部的一端)最先弯曲。

鉴于此，本方案提供一种弯曲管刚性渐变的方案，使基端侧弯曲管的刚性最大，头端侧弯曲管的刚性最小，以增加基端侧弯曲管受力弯曲的难度，降低头端侧弯曲管受力弯曲的难度，从而，即便基端侧弯曲管最先受到牵引绳的牵引力，但因其相对于头端侧弯曲管需要更大的力才能弯曲，所以，在牵引下，头端侧弯曲管先弯曲。基于这一发明构思，下文将详细介绍本发明的技术方案。

本实用新型的核心是提供一种弯曲管，其能够使靠近内窥镜头端部的部分先弯曲，以达到更佳的操控性能，有利于进镜。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述弯曲管的内窥镜，其操控性能好，方便进镜。

请参考图1-图13，为本实用新型的说明书附图。

如图1所示，为本实用新型一个实施例所提供的内窥镜的结构示意图，内窥镜包括插入部100、操作部200、连接器300和通用线缆400，其中，插入部100能够进入人体内进行检查，插入部100包括依次相连的头端部101、弯曲部102和挠性部103；头端部101设有摄像单元、器械通道及导光通道等结构，用于直观观察人体目标区域，以便于器械辅助治疗等。操作部200与挠性部103相连，使用时，操作部200位于人体外，操作部200设有控制旋钮和各功能按钮，以便于使操作者根据需求实现各功能，其中，控制旋钮用于控制弯曲部102弯曲。连接器300用于与内窥镜的处理器、光源等外部设备连接。通用线缆400连接于操作部200和连接器300之间，以实现信号、照明光或其他功能的传输及连接。本实用新型提供的弯曲管应用于内窥镜时，弯曲管至少属于内窥镜插入部100的弯曲部102的一部分。

更为重要的是，本实用新型提供的弯曲管包括主动弯曲部，该主动弯曲部包括至少两个串联连接的弯曲管段，内窥镜的头端部101与位于主动弯曲部的端部的一个弯曲管段相连，从靠近头端部101到远离头端部101的方向，各个弯曲管段的刚性依次增大。

需要说明的是，刚性是材料或结构件在受力时抵抗变形的性能，其所反应的是材料或结构件在受力弯曲或形变时的难易程度，表现为：刚性低时容易受力弯曲或形变，刚性高时则不容易受力弯曲或形变。刚性一般采用刚度来衡量，刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，在宏观弹性范围内，刚度是零件荷载与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。

可以理解的是，由于本实用新型中的弯曲管包括主动弯曲部，该主动弯曲部包括两个以上刚性不同的弯曲管段，因此，当主动弯曲部受牵引绳牵引时，各弯曲管段弯曲的难易程度并不相同，刚性低的弯曲管段更容易弯曲，而刚性相对较高的弯曲管段则不容易弯曲。基于此，当该弯曲管应用于内窥镜时，将内窥镜的头端部101设于刚性最小的弯曲管段，也即，从靠近头端部101到远离头端部101的方向，使各个弯曲管段的刚性依次增大，则在牵引绳的牵引作用下，可使最靠近头端部101的弯曲管段首先弯曲，避免远离头端部101的弯曲管段先于靠近头端部101的弯曲管段弯曲，以提升操控性能，便于进镜。

需要说明的是，各个弯曲管段串联连接是指前一个弯曲管段的尾端与后一个弯曲管段的首端相连，以形成整体的一个管状结构。

需要说明的是，本实施例对弯曲管段的具体数量不做限定，弯曲管段的数量可以为两个，也可以为大于两个的其它数量。可选地，如图2-4所示，弯曲管段的数量为两个，分别为第一弯曲管段1和第二弯曲管段2，也即，弯曲管包括两个刚性不同的弯曲管段。

另外，本实施例对各弯曲管段的具体径向尺寸不做限定，可选地，各弯曲管段的径向尺寸相同，当然，从靠近头端部101到远离头端部101的方向，各弯曲管段的径向尺寸也可以是渐变的。

进一步地，本实施例对各弯曲管段的具体结构不做限定，只要能够确保各弯曲管段之间的刚性关系即可。

请参考图2-4，作为一种具体实施方式，主动弯曲部可以包括第一弯曲管段1，第一弯曲管段1包括第一管体，第一管体的管壁上切割形成若干个第一转轴结构11，若干个第一转轴结构11沿第一管体的轴线呈螺旋排布，沿第一转轴结构11的螺旋行程方向上任意相邻的两个第一转轴结构11之间设有第一切缝12，以使第一管体能够绕着各个第一转轴结构11的旋转轴线转动。也就是说，本实施例通过在第一管体的管壁上切割出第一转轴结构11和第一切缝12的方式，使得第一管体能够弯曲；当对第一管体施加与其轴线具有一定角度的力时，在第一切缝12的让位作用和第一转轴结构11的限位作用下，第一管体能够绕着第一转轴结构11的旋转轴线弯曲，保证了第一弯曲管段1的弯曲性能。另一方面，可以理解的是，第一管体的管壁除去切除材料的部分，剩余管壁为一体式的结构，连接强度较高，轴向刚度较好，自动复位能力较强。

需要说明的是，本申请中所述的“若干个”是指两个以上。本实施例对第一转轴结构11的具体结构不做限定，只要其能够使得第一管体可绕第一转轴结构11的旋转轴线转动即可。

作为一种具体实施方式，如图5和6所示，在上述实施例的基础之上，第一转轴结构11包括弧形外凸面111和弧形内凹面112，两者凹凸嵌合，且弧形外凸面111和弧形内凹面112之间形成弧形窄缝113，弧形窄缝113为优弧。可以理解的是，在第一管体上切出弧形外凸面111和弧形内凹面112后，两者之间可相对转动，此时，弧形外凸面111和弧形内凹面112的轴线(两者重合)即为第一转轴结构11的旋转轴线；而且弧形外凸面111和弧形内凹面112之间形成弧形窄缝113，也即，弧形外凸面111和弧形内凹面112之间具有一定的缝隙，以减小两者之间相对转动时的摩擦阻力，确保两者相对转动的顺畅性；另外，弧形窄缝113为优弧，也即，弧形外凸面111和弧形内凹面112均为大于半圆弧的结构，这可以将弧形外凸面111限制在弧形内凹面112内，避免两者相脱离，确保第一转轴结构11处第一管体的连接性。

请继续参考图5和6，进一步地，为了提升第一管体在第一转轴结构11处的强度，在上述实施例的基础之上，第一转轴结构11还包括位于弧形外凸面111两侧的避空槽114和与弧形内凹面112连接的第一凸起部115，第一凸起部115与避空槽114配合且两者之间形成第二切缝，第二切缝分别与弧形窄缝113和第一切缝12连通。可以理解的是，避空槽114和第一凸起部115均通过在第一管体的管壁上切设形成，且第一凸起部115分别位于弧形内凹面112的两侧，以使第一凸起部115能够与避空槽114一一对应配合，也即，在弧形外凸面111和弧形内凹面112所形成的配合对的两侧分别设有避空槽114和第一凸起部115的配合对，以此增大配合面积，从而可提升第一管体的径向强度。另外，第二切缝分别与弧形窄缝113和第一切缝12连通，也即，在第一管体的螺旋方向上形成连通在一起的整体结构的一条切割缝隙，使得管体为一个设置有环绕切割缝的整体结构。

另外，为了提升第一管体的轴向强度，请进一步参考图5和6，在上述实施例的基础之上，弧形内凹面112的开口方向与第一管体的轴向之间的夹角为α，其中，α为锐角。也就是说，弧形内凹面112的开口方向与第一管体的轴向非共线设置，这样，一方面可以提升第一管体的轴向强度，另一方面，由于第一转轴结构11两侧的第一切缝12沿第一管体的轴向的位置不同，存在轴向位置差，因此，弧形内凹面112的开口方向与第一管体的轴向之间形成α的锐角，还有利于第一转轴结构11分别与其两侧的第一切缝12连接，以便保证第一转轴结构11分别与其两侧的第一切缝12的连接强度。

需要说明的是，本实施例对弧形内凹面112的开口位于第一管体的轴线的哪一侧不做限定，如图5所示，弧形内凹面112的开口位于第一管体的轴线的左侧，当然，弧形内凹面112的开口也可以位于如图5所示方向的第一管体的轴线的右侧。

另外，在上述实施例中，对第一切缝12的具体形状不做限定，例如，第一切缝12可以为螺旋形、也可以为锯齿形等，只要其能够实现沿第一转轴结构11的螺旋行程方向上任意相邻的两个第一转轴结构11的连接即可。

作为一种优选方案，如图7所示，在上述实施例的基础之上，第一切缝12为第一阶梯型切缝。也即，本实施例利用第一阶梯型切缝的升程来满足沿第一转轴结构11的螺旋行程方向上任意相邻的两个第一转轴结构11之间的升程，因此通过第一阶梯型切缝可实现沿第一转轴结构11的螺旋行程方向上任意相邻的两个第一转轴结构11的连接。

需要说明的是，本实施例对第一阶梯型切缝的具体台阶数不做限定，本领域技术人员可以根据实际需要来设定，另外，第一阶梯型切缝的相邻两个台阶面切缝之间的连接面切缝的间隙应尽量小，以避免第一管体在旋转过程中产生扭转。可选地，第一阶梯型切缝的相邻两个台阶面切缝之间的连接面切缝的间隙为零，此时，形成连接面切缝的两个配合面相抵接。

具体地，请继续参考图7，在上述实施例的基础之上，第一阶梯型切缝包括依次连接的第一台阶面切缝121、第一连接面切缝122和第二台阶面切缝123，第一台阶面切缝121和第二台阶面切缝123沿第一管体的轴向错开设置。也就是说，本实施例利用第一台阶面切缝121和第二台阶面切缝123沿第一管体的轴向错开设置，以满足沿第一转轴结构11的螺旋行程方向上任意相邻的两个第一转轴结构11之间的轴向距离需求。进一步地，为了提升第一管体的防扭转效果，第一连接面切缝122与第一管体的轴向之间形成锐角β，也即，形成第一连接面切缝122的第一连接面1221和第二连接面1222分别与第一管体的轴线之间的夹角均为锐角。这样，当第一管体绕着第一转轴结构11的旋转轴线转动时，可利用第一连接面1221和第二连接面1222之间的限位，限制第一管体绕着自身轴线旋转，因此，可防止第一管体扭转。当然，可以理解的是，在其他的一些实施例中，第一连接面切缝122与第一管体的轴向之间还可以形成钝角，或者，第一连接面切缝122与第一管体的轴向平行。

另外，可以理解的是，第一转轴结构11的旋转轴线决定了第一管体的弯曲方向，为了便于控制第一管体的弯曲方向，作为一种优选方案，在上述实施例的基础之上，所有第一转轴结构11形成与第一管体的轴线平行的两列，不同列的第一转轴结构11沿第一管体的周向呈180°设置。可以理解的是，两列第一转轴结构11的旋转轴线共面设置，以使第一管体能够朝方向相反的两个方向旋转，也即，本实施例中的第一弯曲管段1具有两个弯曲方向。

当然，也可以通过合理设置第一转轴结构11的位置，使第一弯曲管段1具有四个或六个等多个弯曲方向。例如，所有第一转轴结构11形成与第一管体的轴线平行的四列，每两列为一对，属于成对的列的第一转轴结构11沿第一管体的周向呈180°设置，属于不同对的列的第一转轴结构11沿第一管体的周向呈90°设置，使得第一管体能够朝相互垂直的两个方向的正反向进行弯曲，也即，本实施例中的第一弯曲管段1具有四个弯曲方向。所有第一转轴结构11形成的与第一管体的轴线平行的列数越多，则第一弯曲管段1的弯曲方向越多。

其中，由于若干个第一转轴结构11沿第一管体的轴线呈螺旋排布，因此，第一弯曲管段1具有与螺旋管类似的特性，在切缝大小一致的情况下，螺距越大的管段，其结构刚性越大，抗弯曲能力越强，从而，在一些实施例中，可以使第一弯曲管段1的螺距从靠近所述头端部101到远离所述头端部101的方向逐渐增大，由此，即可在第一弯曲管段1中直接形成刚度渐变的多个弯曲管段。其中，应当理解的是，在该实施例中，默认第一弯曲管段1中螺旋行程上的切缝大小一致。

另外，为了加大主动弯曲部中靠近头端侧的弯曲管段与靠近基端侧的弯曲管段之间的刚性差距，确保头端侧弯曲管段最先弯曲，在实际应用中，还可以通过结构变更，在主动弯曲部中设置刚度明显大于或小于第一弯曲管段1的其他弯曲管段。

比如，如图2所示，作为一种优选方案，在上述实施例的基础之上，主动弯曲部还可以包括与第一弯曲管段1相连的第二弯曲管段2，第二弯曲管段2与头端部101相连(即，第二弯曲管段2相较第一弯曲管段1更靠近头端部101)。

具体地，第二弯曲管段2包括若干个同轴设置的环状件21，相邻两个环状件21通过两个第二转轴结构22连接，连接相同的两个环状件21的两个第二转轴结构22关于第二弯曲管段2的轴线对称设置，也即，连接相同的两个环状件21的两个第二转轴结构22共圆且呈180°设置，以使第二弯曲管段2能够绕着各个第二转轴结构22的旋转轴线转动。也就是说，本实施例中的第二弯曲管段2由若干个通过第二转轴结构22连接的环状件21形成，相邻两个环状件21能够绕着两者之间的第二转轴结构22相对转动，从而可实现第二弯曲管段2的弯曲性能。另外，相比于第一弯曲管段1来说，第二弯曲管段2的各环状件21仅通过第二转轴结构22连接，各环状件21除第二转轴结构22之外的部分并不形成整体的一体式结构，因此，当第二弯曲管段2弯曲时，各环状件21之间的阻力较小，而第一弯曲管段1的第一管体的管壁除去切除材料的部分，剩余管壁为一体式的结构，因此，当第一弯曲管段1弯曲时，位于第一转轴结构11两侧的管壁之间的阻力较大，因此，第一弯曲管段1的刚性要大于第二弯曲管段2的刚性，而内窥镜的头端部101与第二弯曲管段2相连，因此，可确保靠近头端部101的弯曲管段首先弯曲，有利于进镜。

需要说明的是，本实施例对第二转轴结构22的具体结构不做限定，只要能够使相邻两个环状件21绕着两者之间的第二转轴结构22转动即可，比如，第二转轴结构22可以为由枢转支承部和枢轴部件构成的铰接结构。或者，作为一种优选方案，如图2所示，在上述实施例的基础之上，第二转轴结构22和第一转轴结构11的结构相同。可参考上文对第一转轴结构11的描述，在此不再赘述。

另外，考虑到加工制造的方便性，在上述实施例的基础之上，第二弯曲管段2由一体式的管状件切割形成。也就是说，通过切割加工的方式，形成通过第二转轴结构22连接的环状件21，可以理解的是，相邻两个环状件21之间具有第三切缝23，第三切缝23位于连接相同的两个环状件21的两个第二转轴结构22之间。本实施例一体切割成型，结构简单，加工成本低。

可以理解的是，第二转轴结构22的旋转轴线决定了第二弯曲管段2的弯曲方向，为了便于控制第二弯曲管段2的弯曲方向，作为一种优选方案，所有第二转轴结构22形成关于第二弯曲管段2的轴线对称设置的两列，以使第二弯曲管段2能够朝方向相反的两个方向旋转，也即，本实施例中的第二弯曲管段2具有两个弯曲方向。

当然，所有第二转轴结构22也可以形成与第二弯曲管段2的轴线平行的四列、六列或其它偶数列，每两列为一对，成对的列的第二转轴结构22关于第二弯曲管段2的轴线对称设置，以使第二弯曲管段2具有四个、六个等多个弯曲方向。

另外，在内窥镜插入部100进入人体腔道时，为了使弯曲管能够受人体腔道的限制而自适应性弯曲，确保插入部100进入人体腔道的顺畅性。如图2所示，在上述实施例的基础之上，弯曲管还包括与最远离头端部101的弯曲管段相连的自适应弯曲管3，自适应弯曲管3可在受到外力(非牵引绳的牵引力)时被动弯曲。

具体地，自适应弯曲管3包括第二管体，第二管体的管壁上切割形成若干个卡接结构31，沿第二管体的周向上相邻的两个卡接结构31之间设有第四切缝32。其中，如图8所示，卡接结构31包括第二凸起部311和凹槽312，第二凸起部311的自由端设有第一卡勾3111；第二凸起部311可沿第二管体的轴向移动地嵌设于凹槽312内，且第二凸起部311可相对凹槽312转动；凹槽312的槽口处设有第二卡勾3121，第二卡勾3121用于与第一卡勾3111配合以防止第二凸起部311与凹槽312脱离。

可以理解的是，第二凸起部311可沿第二管体的轴向移动地嵌设于凹槽312内，也即，第二凸起部311嵌设于凹槽312内后，第一卡勾3111沿第二管体的轴向的尺寸小于沿第二管体的轴向上第二卡勾3121到凹槽312的槽底之间的距离，以使第一卡勾3111与凹槽312的槽底或第二卡勾3121之间具有一定的间隙，从而使得第一卡勾3111在凹槽312内沿第二管体的轴向上具有一定的活动空间，使得第二凸起部311与凹槽312具有相互靠近或相互远离的轴向运动，又由于第二凸起部311与凹槽312可相对转动，且沿卡接结构31的螺旋行程方向上任意相邻的两个卡接结构31之间设有第四切缝32，因此，可实现自适应弯曲管3的弯曲。

当该自适应弯曲管3受到与其轴线具有一定角度或垂直的力的作用时，使得受力侧的卡接结构31受到轴向压缩，从而使得受力侧的第二凸起部311的自由端和凹槽312的槽底相互靠近；同时，使得与受力侧完全相对的非受力侧的卡接结构31受到轴向拉伸，也即，使得该非受力侧的第二凸起部311的自由端和凹槽312的槽底相互远离；另外，其它方向上的第二凸起部311和凹槽312之间将产生沿自适应弯曲管3的轴向运动和相对旋转的复合运动，由此使得整个自适应弯曲管3发生弯曲。

如图9所示，当受力侧的第二凸起部311的自由端的第一配合面3113与凹槽312的槽底的第二配合面3123贴合接触时，或者当与受力侧完全相对的非受力侧的第二凸起部311的第一卡勾3111的第三配合面3114与凹槽312槽口处的第二卡勾3121的第四配合面3124贴合接触时，或者当第四切缝32变为零，使得形成第四切缝32的第五配合面321和第六配合面322贴合接触时，则表明自适应弯曲管3达到最大弯曲角度，此时自适应弯曲管3将不能继续弯曲。

通过合理设计第四切缝32的大小、第二凸起部311相对凹槽312轴向移动的行程以及第二凸起部311相对凹槽312转动的角度范围，则可以控制自适应弯曲管3的最大弯曲角度，使得自适应弯曲管3的最大弯曲角度可控；而且，利用卡接结构31和第四切缝32来实现自适应弯曲管3的弯曲，可提升自适应弯曲管3的弯曲疲劳寿命，防止弯曲失效。

需要说明的是，本实施例对第四切缝32的具体形状不做限定，只要能够连接周向上相邻两个卡接结构31即可。

其中，为了使自适应弯曲管3具有较好的结构强度，在上述实施例的基础之上，所有卡接结构31沿第二管体的轴线呈螺旋形分布。从而，作为一种优选方案，如图8所示，在上述实施例的基础之上，第四切缝32为第二阶梯型切缝。也即，本实施例利用第二阶梯型切缝的升程来满足沿卡接结构31的螺旋行程方向上任意相邻的两个卡接结构31之间的升程，因此通过第二阶梯型切缝可实现沿卡接结构31的螺旋行程方向上任意相邻的两个卡接结构31的连接。

可选地，在上述实施例的基础之上，第二阶梯型切缝包括依次连接的第三台阶面切缝、第二连接面切缝和第四台阶面切缝，第三台阶面切缝和第四台阶面切缝沿第二管体的轴向错开设置。也就是说，本实施例利用第三台阶面切缝和第四台阶面切缝沿第二管体的轴向错开设置，以满足沿卡接结构31的螺旋行程方向上任意相邻的两个卡接结构31之间的轴向距离需求。可以理解的是，第二连接面切缝具有一定的宽度，应足以让位自适应弯曲管3的弯曲，避免第二连接面切缝处影响自适应弯曲管3的弯曲，可选地，第二连接面切缝的宽度大于第三台阶面切缝的宽度并大于第四台阶面切缝的宽度。

当然，第四切缝32还可以是其它形状，如螺旋形、锯齿形等，只要其能够实现沿卡接结构31的螺旋行程方向上任意相邻的两个卡接结构31的连接即可。可选地，如图10所示，第四切缝32还可以垂直于第二管体的轴线，也即，第四切缝32本身沿第二管体的轴向无轴向位置差，通过使卡接结构31两侧的第四切缝32沿第二管体具有不同的轴向位置(也即，使卡接结构31两侧的第四切缝32沿第二管体的轴向错开，如图10中的两条虚线所示)，来保证卡接结构31沿第二管体的轴线螺旋分布。

需要说明的是，卡接结构31沿螺旋方向上分布的越均匀，则自适应弯曲管3沿各个方向的最大弯曲角度的一致性越好。卡接结构31沿螺旋方向上的间距越小，则自适应弯曲管3的抗扭转性能越好。需要说明的是，为了使自适应弯曲管3的刚性尽可能的低，则需要尽量减小沿第二管体的轴向上相邻的卡接结构31之间的轴向距离，而沿第二管体的轴向上相邻的卡接结构31之间的轴向距离较小时，将影响自适应弯曲管3的结构强度，因此，为了确保自适应弯曲管3的结构强度，在上述实施例的基础之上，沿第二管体的轴向上相邻的卡接结构31沿第二管体的周向错开设置。也就是说，沿第二管体的轴向上相邻的卡接结构31并不是完全对准设置的，而是沿第二管体的周向相互错开设置，这样，有利于在保证自适应弯曲管3强度的前提下能尽可能缩小沿第二管体的轴向上相邻的卡接结构31之间的轴向距离，从而降低自适应弯曲管3的刚性，提升其弯曲灵活性。

另外，为了确保自适应弯曲管3具有较好的防扭转性能，在上述实施例的基础之上，第二凸起部311和凹槽312在第二管体的周向上配合限位，以防止第二管体扭转。也就是说，沿第二管体的周向上，第二凸起部311和凹槽312的尺寸相同或具有很小的间隙，只要能够确保第二凸起部311和凹槽312可相对转动即可，以利用第二凸起部311和凹槽312沿第二管体的周向的配合限位，使自适应弯曲管3具有较好的扭转刚性。

另外，为了确保第二凸起部311可相对凹槽312转动，在上述实施例的基础之上，如图9所示，第二凸起部311朝向凹槽312的槽壁的一侧具有第一弧形面3112；凹槽312的侧壁与凹槽312的底壁通过第二弧形面3122相连。也就是说，本实施例通过第一弧形面3112和第二弧形面3122之间的配合，形成转动副，使得第二凸起部311可相对凹槽312转动。

另外，在上述各个实施例中，对第一卡勾3111和第二卡勾3121的具体形状不做限定，只要第一卡勾3111与第二卡勾3121能够配合限位，防止第二凸起部311从凹槽312内脱离出来即可。

例如，可以是这样的方案，如图8-10所示，第二凸起部311与第一卡勾3111形成T字形结构，凹槽312槽口相对的两侧分别设有第二卡勾3121。其中，在本方案中，由于第一卡勾3111的两端分别与设于凹槽312槽口相对的两侧的两个第二卡勾3121勾接，因此，自适应弯曲管3无论受到沿左旋方向的力的作用还是沿右旋方向的力的作用，均可通过两侧的勾接结构实现较好的抗扭转性能，亦即，可以使得第一弯曲管1周向上的扭转强度不管是顺时针方向还是逆时针方向都能得到保证。

或者，也可以是这样的方案，如图11所示，第二凸起部311与第一卡勾3111形成L形结构，凹槽312槽口的一侧设有所述第二卡勾3121。可以看出，本方案相比于前一方案来说，结构简单，便于加工。特别地，在本方案中，沿卡接结构31的螺旋行程方向上任意相邻的两个第一卡勾3111的勾接朝向相反，互为正反勾。比如，如图11所示，若以自适应弯曲管3的轴线方向为正向，则，螺旋行程方向上任意相邻的两个第一卡勾3111，一个朝左与其对应的第二卡勾3121勾接，另一个朝右与其对应的第二卡勾3121勾接，如此，可以使得自适应弯曲管3无论受到沿左旋方向的力的作用还是沿右旋方向的力的作用，均可具有较好的抗扭转性能。当然，在另一些实施例中，在对某一方向的抗扭转性能要求不高的情况下，为了便于加工，沿卡接结构31的螺旋行程方向上任意相邻的两个第一卡勾3111的勾接朝向也可以是相同的。

其中，可以理解的是，由于T字形结构两边各有一个勾接结构，在管径尺寸相同、卡勾尺寸相同的前提下，其勾接结构的数量相当于是L字形结构的勾接结构的数量的2倍，从而，在卡勾尺寸相同的情况下，T字形结构的勾接结构相对L形结构能布下更多，进而，当第一弯曲管段1中采用T字形结构时，其强度更高。

另外，在上述各个实施例中，各个第二凸起部311的朝向(即，第二凸起部311相对凹槽312槽口在轴向上的突出的方向)可以相同，也可以不同；相对应的，各个凹槽312的朝向可以相同，也可以不同。具体而言，为方便加工，可以使各个第二凸起部311的朝向相同。或者，为使得自适应弯曲管3在受到轴向拉伸力时，受力更均匀，在另一些实施例中，如图12所示，也可以使沿所述卡接结构(31)的螺旋行程方向上任意相邻的两个第二凸起部(311)的朝向相反。

进一步地，在上述各个实施例中，为了便于对主动弯曲部中的各个弯曲管段施加外力，使其弯曲，如图13所示，弯曲管内穿设有牵引绳4，主动弯曲部中的各个弯曲管段的内部均设有用于供牵引绳4穿过的导向部5，牵引绳4的一端与最靠近头端部101的弯曲管段相连。也就是说，本实施例通过在弯曲管内设置牵引绳4，并利用各个弯曲管段内部设置的导向部5对牵引绳4进行径向限位，当拉动牵引绳4时，可带动各个弯曲管段弯曲。

可以看出，本实施例中的各个弯曲管段由牵引绳4拉动产生弯曲，因此，将各个弯曲管段称为主动弯曲部；而自适应弯曲管3则是在人体腔道的弯曲形状的限定下，顺着人体腔道的形状自如弯曲，因此，自适应弯曲管3属于被动弯曲部。

需要说明的是，本实施例对导向部5的具体结构不做限定，只要能够供牵引绳4穿过即可，使得牵引绳4可通过导向部5对各弯曲管段施加外力即可。

如图13所示，为了减小牵引绳4的刚性对自适应弯曲管3造成影响，可选地，在自适应弯曲管3内穿设有弹性导向管6，牵引绳4穿设于弹性导向管6内。

除了上述弯曲管，本实用新型还提供一种插入部100，该插入部100包括头端部101和上述实施例公开的弯曲管，头端部101与弯曲管的最外侧的一个弯曲管段相连。该插入部100的其它各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

进一步地，本实用新型还提供一种内窥镜，其包括如上所述的插入部100。该内窥镜的其它各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本实施例的重点在于，采用上述任意一个实施例公开的弯曲管，由于弯曲管的主动弯曲部包括两个或两个以上刚性不同的弯曲管段，且头端部101与刚性最小的弯曲管段相连，从靠近头端部101到远离头端部101的方向，各个弯曲管段的刚性依次增大，因此，当牵引力作用于主动弯曲部的各个弯曲管段时，基于各弯曲管段弯曲的难易程度并不相同，刚性低的弯曲管段更容易弯曲，而刚性相对较高的弯曲管段则不容易弯曲，可使最靠近头端部101的弯曲管段首先弯曲，避免远离头端部101的弯曲管段先于靠近头端部101的弯曲管段弯曲，以提升操控性能，便于进镜。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。另外，术语“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的弯曲管、插入部及内窥镜进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (20)

1.一种弯曲管，其特征在于，应用于内窥镜，所述内窥镜包括头端部(101)；所述弯曲管包括主动弯曲部，所述主动弯曲部包括至少两个串联连接的弯曲管段，所述头端部(101)与位于所述主动弯曲部的端部的一个所述弯曲管段相连，从靠近所述头端部(101)到远离所述头端部(101)的方向，各个所述弯曲管段的刚性依次增大。

2.根据权利要求1所述的弯曲管，其特征在于，所述主动弯曲部包括第一弯曲管段(1)，所述第一弯曲管段(1)包括第一管体，所述第一管体的管壁上切割形成若干个第一转轴结构(11)，若干个所述第一转轴结构(11)沿所述第一管体的轴线呈螺旋排布，沿所述第一转轴结构(11)的螺旋行程方向上任意相邻的两个所述第一转轴结构(11)之间设有第一切缝(12)，以使所述第一管体能够绕着各个所述第一转轴结构(11)的旋转轴线转动。

3.根据权利要求2所述的弯曲管，其特征在于，所述第一转轴结构(11)包括弧形外凸面(111)和弧形内凹面(112)，两者凹凸嵌合，且所述弧形外凸面(111)和所述弧形内凹面(112)之间形成弧形窄缝(113)，所述弧形窄缝(113)为优弧。

4.根据权利要求3所述的弯曲管，其特征在于，所述第一转轴结构(11)还包括：

设于所述弧形外凸面(111)两侧的避空槽(114)；

与所述弧形内凹面(112)连接的第一凸起部(115)，所述第一凸起部(115)与所述避空槽(114)配合且两者之间形成第二切缝，所述第二切缝分别与所述弧形窄缝(113)和所述第一切缝(12)连通。

5.根据权利要求3所述的弯曲管，其特征在于，所述弧形内凹面(112)的开口方向与所述第一管体的轴向之间的夹角为α，其中，α为锐角。

6.根据权利要求2所述的弯曲管，其特征在于，所述第一切缝(12)为第一阶梯型切缝。

7.根据权利要求6所述的弯曲管，其特征在于，所述第一阶梯型切缝包括依次连接的第一台阶面切缝(121)、第一连接面切缝(122)和第二台阶面切缝(123)，所述第一台阶面切缝(121)和所述第二台阶面切缝(123)沿所述第一管体的轴向错开设置。

8.根据权利要求7所述的弯曲管，其特征在于，所述第一连接面切缝(122)与所述第一管体的轴向之间形成锐角β。

9.根据权利要求2所述的弯曲管，其特征在于，从靠近所述头端部(101)到远离所述头端部(101)的方向，所述第一弯曲管段(1)的螺距逐渐增大。

10.根据权利要求2所述的弯曲管，其特征在于，所述主动弯曲部还包括与所述第一弯曲管段(1)相连的第二弯曲管段(2)，且所述第二弯曲管段(2)与所述头端部(101)相连；所述第二弯曲管段(2)包括若干个同轴设置的环状件(21)，相邻两个所述环状件(21)通过两个第二转轴结构(22)连接，连接相同的两个所述环状件(21)的两个所述第二转轴结构(22)关于所述第二弯曲管段(2)的轴线对称设置，以使所述第二弯曲管段(2)能够绕着各个所述第二转轴结构(22)的旋转轴线转动。

11.根据权利要求10所述的弯曲管，其特征在于，所述第二转轴结构(22)和所述第一转轴结构(11)的结构相同。

12.根据权利要求1-11任一项所述的弯曲管，其特征在于，所述弯曲管还包括与最远离所述头端部(101)的所述弯曲管段相连的自适应弯曲管(3)，所述自适应弯曲管(3)包括第二管体，所述第二管体的管壁上切割形成若干个卡接结构(31)，周向上相邻的两个所述卡接结构(31)之间设有第四切缝(32)；其中，所述卡接结构(31)包括：

第二凸起部(311)，其自由端设有第一卡勾(3111)；

凹槽(312)，所述第二凸起部(311)可沿所述第二管体的轴向移动的嵌设于所述凹槽(312)内，且所述第二凸起部(311)可相对所述凹槽(312)转动；所述凹槽(312)的槽口处设有第二卡勾(3121)，所述第二卡勾(3121)用于与所述第一卡勾(3111)配合以防止所述第二凸起部(311)与所述凹槽(312)脱离。

13.根据权利要求12所述的弯曲管，其特征在于，若干个所述卡接结构(31)沿所述第二管体的轴线呈螺旋排布。

14.根据权利要求13所述的弯曲管，其特征在于，所述第二凸起部(311)与所述第一卡勾(3111)形成T字形结构，所述凹槽(312)槽口相对的两侧分别设有所述第二卡勾(3121)。

15.根据权利要求13所述的弯曲管，其特征在于，所述第二凸起部(311)与所述第一卡勾(3111)形成L形结构，所述凹槽(312)槽口的一侧设有所述第二卡勾(3121)。

16.根据权利要求15所述的弯曲管，其特征在于，沿所述卡接结构(31)的螺旋行程方向上任意相邻的两个第一卡勾(3111)的勾接朝向相反。

17.根据权利要求13所述的弯曲管，其特征在于，沿所述卡接结构(31)的螺旋行程方向上任意相邻的两个第二凸起部(311)的朝向相反。

18.根据权利要求13所述的弯曲管，其特征在于，沿所述第二管体的轴向上相邻的卡接结构(31)沿所述第二管体的周向错开设置。

19.一种插入部，其特征在于，包括头端部(101)和权利要求1-18任一项所述的弯曲管。

20.一种内窥镜，其特征在于，包括如权利要求19所述的插入部。

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