CN218087229U - 一种四向四驱行走机构及穿梭车 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种四向四驱行走机构，涉及搬运设备技术领域；包括第一行走组件、第二行走组件及升降模组；第一行走组件包括第一驱动组、第一连杆及两组第一行走单元；所述第一连杆连接两组所述第一行走单元；第二行走组件包括第二驱动组、第二连杆及两组第二行走单元；第二连杆连接两组所述第一行走单元；本申请还公开一种穿梭车，包括上述四向四驱行走机构，采用本申请提供的技术方案解决了现有的穿梭车遇到行驶线路路况较差的情况下主动轮易打滑，行驶稳定性较差的技术问题。

Description

一种四向四驱行走机构及穿梭车

技术领域

本申请涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种四向四驱行走机构及穿梭车。

背景技术

为提升货物运输效率，运输小车被广泛应用于货物输送领域；其中，四向穿梭车是密集式货架中运行并搬运单元货物所使用的设备之一，其可实现四向移动。

然而现有的四向穿梭车其行走机构在每一方向上均为双驱，即前后移动采用两个主动驱动轮，两个从动轮，左右方向移动也是如此，采用该方式在穿梭车遇到输送轨道平面度较差或者轨道对接处不平的情况，主动驱动轮易出现打滑现象，进而影响了货物的正常运输。

实用新型内容

本申请目的在于提供一种四向四驱行走机构及穿梭车，采用本申请提供的技术方案解决了现有的穿梭车遇到行驶线路路况较差的情况下主动轮易打滑，行驶稳定性较差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种四向四驱行走机构及穿梭车，第一方面，本申请提供一种四向四驱行走机构，包括第一行走组件、第二行走组件及升降模组；

所述第一行走组件包括第一驱动组、第一连杆及两组第一行走单元；所述第一连杆连接两组所述第一行走单元；

所述第一驱动组的驱动端连接其中一组第一行走单元，驱动其中一组所述第一行走单元沿第一方向移动，并通过所述第一连杆驱动另一组所述第一行走单元沿第一方向移动，或者，

所述第一驱动组连接所述第一连杆，驱动所述第一连杆转动，并通过所述第一连杆驱动两组所述第一行走单元沿第一方向移动；

所述第二走组件设于所述升降模组上，所述升降模组适于驱动所述第二行走组件升降；

所述第二行走组件包括第二驱动组、第二连杆及两组第二行走单元；所述第二连杆连接两组所述第一行走单元；

所述第二驱动组的驱动端连接其中一组第二行走单元，驱动其中一组所述第二行走单元沿第二方向移动，并通过所述第二连杆驱动另一组所述第二行走单元沿第二方向移动，或者，

所述第二驱动组连接所述第二连杆，驱动所述第二连杆转动，并通过所述第二连杆驱动两组所述第二行走单元沿第二方向移动；

在上述实现过程中，第一连杆实现了两组第一行走单元的联动配合，并由第一驱动组提供动力，实现整体沿第一方向移动；第二连杆实现了两组第二行走单元的联动配合，并由第二驱动组提供动力，实现整体沿第二方向移动，升降模组可驱动第二行走组件升降，即可控制第一行走组件与第二行走组件之间的相对高度，如需要整体沿第一方向移动时，令第一行走组件位于下位，若需要整体沿第二方向移动时，则令第二行走组件位于下位，同时由于可实现往复的移动，从而可实现整体的四向移动；

本方案中实现四向移动的过程中，由于两组第一行走组件可实现联动，两组第二行走组件也可实现联动，因此不存在主动跟从动的关系，如此可有效缓解现有的行走机构遇到行驶路况较差的情况易打滑的现象，有效提升行走机构的行驶稳定性。

优选的，所述第一行走单元包括第一行走轴及设于所述第一行走轴两端的第一行走轮；所述第一连杆连接所述第一行走轴；

在上述实现过程中，第一驱动组的设置方式可为与其中一第一行走轴连接，第一行走轴直接带动第一行走轮转动，而第一行走轴转动的同时通过第一连杆带动另一第一行走轴转动，进而带动位于该第一行走轴上的第一行走轮转动，以此实现整体沿第一方向移动；第一驱动组同样也可以与第一连杆连接，通过第一连杆直接带动两组第一行走轴转动，进而带动位于第一行走轴上的第一行走轮转动。

优选的，在所述第一行走轴的外周壁同轴设置有第一锥形齿轮；

于所述第一连杆的两端同轴设置有与所述第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮；

所述第一连杆或所述第一行走轴通过第一拉带与所述第一驱动组的驱动端连接；

在上述实现过程中，第一连杆与第一行走轴之间通过第一锥形齿轮与第二锥形齿轮配合，以此实现不同轴向转动方向的灵活切换。

优选的，所述第二行走单元包括安装架及两组可转动设于所述安装架上的第二行走轮，两组所述第二行走轮通过第二拉带联动设置；

所述第二驱动组的驱动端通过第三拉带连接所述第二连杆，所述第二连杆的两端分别通过第四拉带连接两组所述第二行走单元，并分别驱动两组所述第二行走单元中的一个第二行走轮转动；

在上述实现过程中，第二驱动组通过第三拉带连接第二连杆，带动第二连杆绕其轴向转动，第二连杆两端也通过拉带与传动轮配合带动第二行走轮转动，而每一组第二行走单元上的两个第二行走轮之间也第二拉带实现联动，即其中一第二行走轮转动时，通过第二拉带带动另一行走轮转动，以此实现了四组第二行走轮的同步转动，即实现四轮驱动。

优选的，所述第二行走轮设于轴承座上；

在所述安装架上设置有第一调节单元，所述第一调节单元连接所述轴承座并适于调节所述轴承座的升降；

在上述实现过程中，由于两个第二行走轮之间没有通过刚性结构直接连接，故可能会出现倾斜的情况，而第一调节单元则可有效调节每一第二行走轮的高度，进而将四个第二行走轮调节至同一支撑平面，进而保证受力均匀及运输过程的平稳。

优选的，还包括与所述第二行走轮同轴设置的第一传动轮，同一第二行走单元的两组所述第一传动轮通过第五拉带连接；

在所述安装架上设置有辅助轮，所述辅助轮的外周壁抵接于所述第五拉带外围并令所述拉带缠绕所述第一传动轮的缠绕角度大于180度；

在上述实现过程中，辅助轮通过挤压第五拉带，可有效增加拉带与第一传动轮之间的接触面积，进而提升第五拉带与第一传动轮之间的相对摩擦力，进而可提升整体的驱动扭力范围，保证整体具备足够的驱动动力。

优选的，还包括设于所述安装架上的第二调节单元，所述第二调节单元连接所述辅助轮，并适于调节所述辅助轮的升降；

在上述实现过程中，第二调节单元可调节辅助轮的升降，即可调节辅助轮第五对拉带的挤压程度，进而调整第五拉带与第一传动轮之间的相对摩擦力大小，实现对驱动性能的灵活调节。

优选的，所述第二行走单元包括安装架；

所述升降模组包括第三连杆、第三驱动组、传动组件及丝杆组件；

所述丝杆组件连接所述安装架，所述传动组件连接所述第三连杆与所述丝杆组件，所述第三驱动组的驱动端连接所述第三连杆，并驱动所述第三连杆绕其轴向转动；

在上述实现过程中，第三连杆在第三驱动组的带动下实现转动，进而带动传动组件跟随动作，传动组件进一步将动力传输至丝杆组件，丝杆组件与安装架连接，进而可实现通过丝杆组件控制安装架升降，从而达到控制第二行走单元升降的目的。

优选的，在所述第三连杆的两端分别设置有第三锥形齿轮；

所述传动组件包括与所述第三锥形齿轮相啮合的第四锥形齿轮，与所述第四锥形齿轮同轴设置的第二传动轮，及与所述丝杆组件同轴设置的第三传动轮；

在上述实现过程中，第三连杆通过第三锥形齿轮带动第四锥形齿轮转动进而带动第二传动轮转动，第二传动轮与第三传动轮通过拉带连接进而第三传动轮跟随转动，第三传动轮转动带动丝杆组件转动，最终丝杆组件将旋转运动转化为轴向的升降运动。

第二方面，本申请提供一种穿梭车，其包括上述任意所述的四向四驱行走机构。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：本申请中的第一行走单元和第二行走单元通过升降模组实现切换，在其配合下可实现四向移动；本申请通过连杆结构将同一方向上的两组行走单元实现联动，即不存在主动轮与从动轮的区分，缓解现有的行走机构遇到行驶路况较差的情况易打滑的现象，有效提升行走机构的行驶稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请其中一实施例的整体结构示意图；

图2是图1中A部分的结构放大示意图；

图3是本申请其中一实施例的整体结构示意图；

图4是图3中B部分的结构放大示意图；

图5是本申请其中一实施例的部分结构示意图；

其中：11、第一驱动组；111、第四传动轮；112、第五传动轮；113、第一拉带；12、第一连杆；121、第二锥形齿轮；13、第一行走轴；131、第一锥形齿轮；14、第一行走轮；21、第二连杆；211、第三拉带；212、第四拉带；22、第二驱动组；23、安装架；24、第二行走轮；241、第一传动轮；242、第二拉带；25、辅助轮；251、第二调节单元；26、第一调节单元；31、第三驱动组；32、第三连杆；321、第三锥形齿轮；331、第四锥形齿轮；332、第二传动轮；333、第三传动轮；334、螺杆；335、套环；

C1、第一方向；C2、第二方向。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“侧”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于安装的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记同样适用。

为能进一步了解本申请的实用新型内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

实施例

现有的四向穿梭车其行走机构在每一方向上均为双驱，即前后移动采用两个主动驱动轮，两个从动轮，左右方向移动也是如此，采用该方式在穿梭车遇到输送轨道平面度较差或者轨道对接处不平的情况，主动驱动轮易出现打滑现象，进而影响了货物的正常运输；为了解决上述技术问题，本实施例提供以下技术方案：

具体的，请参见图1-5，本实施例提供一种四向四驱行走机构，包括第一行走组件、第二行走组件及升降模组；

具体的，请参见图1，第一行走组件包括第一驱动组11、第一连杆12及两组第一行走单元；第一连杆12连接两组第一行走单元；

其中，第一驱动组11用于为第一行走组件提供动力，驱动第一行走组件整体沿第一方向移动，而第一驱动组11的设置方式具体如下：

在其中一实施方式中，第一驱动组11的驱动端连接其中一组第一行走单元，驱动其中一组所述第一行走单元沿第一方向移动，并通过第一连杆12驱动另一组第一行走单元沿第一方向移动；

在另一实施方式中，第一驱动组11连接第一连杆12，驱动第一连杆12转动，并通过第一连杆12驱动两组第一行走单元沿第一方向移动；

为了可实现第一行走组件与第二行走组件之间的切换，本实施例提供以下技术方案：

具体的，第二走组件设于升降模组上，升降模组适于驱动第二行走组件升降；

具体的，第二行走组件包括第二驱动组22、第二连杆21及两组第二行走单元；第二连杆21连接两组第一行走单元

具体的，第二驱动组22用于为第二行走组件提供动力，驱动第二行走组件整体沿第二方向移动，其具体的设置方式与第一行走组件类似，也可包括以下两种：

在其中一实施方式中，第二驱动组22的驱动端连接其中一第二行走单元，驱动其中一组第二行走单元沿第二方向移动，并通过第二连杆21驱动另一组第二行走单元沿第二方向移动；

在另一实施方式中，第二驱动组22连接第二连杆21，驱动第二连杆21转动，并通过第二连杆21驱动两组第二行走单元沿第二方向移动；

在上述方案中，第一连杆12实现了两组第一行走单元的联动配合，并由第一驱动组11提供动力，实现整体沿第一方向移动；第二连杆21实现了两组第二行走单元的联动配合，并由第二驱动组22提供动力，实现整体沿第二方向移动，升降模组可驱动第二行走组件升降，即可控制第一行走组件与第二行走组件之间的相对高度，如需要整体沿第一方向移动时，令第一行走组件位于下位，若需要整体沿第二方向移动时，则令第二行走组件位于下位，同时由于可实现往复的移动，从而可实现整体的四向移动；

本方案中实现四向移动的过程中，由于两组第一行走组件可实现联动，两组第二行走组件也可实现联动，因此不存在主动跟从动的关系，如此可有效缓解现有的行走机构遇到行驶路况较差的情况易打滑的现象，有效提升行走机构的行驶稳定性。

具体的，请参见图1，第一行走单元包括第一行走轴13及设于第一行走轴13两端的第一行走轮14；

在上述方案中，第一驱动组11的设置方式可为与其中一第一行走轴13连接，第一行走轴13直接带动第一行走轮14转动，而第一行走轴13转动的同时通过第一连杆12带动另一第一行走轴13转动，进而带动位于该第一行走轴13上的第一行走轮14转动，以此实现整体沿第一方向移动；第一驱动组11同样也可以与第一连杆12连接，通过第一连杆12直接带动两组第一行走轴13转动，进而带动位于第一行走轴13上的第一行走轮14转动。

进一步的请参见图2，在第一行走轴13的外周壁同轴设置有第一锥形齿轮131；

具体的，于第一连杆12的两端同轴设置有与第一锥形齿轮131相啮合的第二锥形齿轮121；

进一步的，第一连杆12或所述第一行走轴13通过第一拉带113与第一驱动组11的驱动端连接；

在上述方案中，第一连杆12与第一行走轴13之间通过第一锥形齿轮131与第二锥形齿轮121配合，以此实现不同轴向转动方向的灵活切换。

进一步的，请参见图2，在其中一实施方式中，第一驱动组11可采用电机，电机的驱动端同轴设置有第四传动轮111，在第一行走轴13上同轴设置有第五传动轮112，第四传动轮111与第五传动轮112之间连接有第一拉带113。

在其中一实施方式中，第一方向与第二方向相互垂直。

具体的，请参见图3-5，第二行走单元包括安装架23及两组可转动设于安装架23上的第二行走轮24，两组第二行走轮24通过第二拉带242联动设置；

进一步的，第二驱动组22的驱动端通过第三拉带211连接所述第二连杆21，第二连杆21的两端分别通过第四拉带212连接两组第二行走单元，并分别驱动两组第二行走单元中的一个第二行走轮24转动；

在上述方案中，第二驱动组22通过第三拉带211连接第二连杆21，带动第二连杆21绕其轴向转动，第二连杆21两端也通过拉带与传动轮配合带动第二行走轮24转动，而每一组第二行走单元上的两个第二行走轮24之间也第二拉带242实现联动，即其中一第二行走轮24转动时，通过第二拉带242带动另一行走轮转动，以此实现了四组第二行走轮24的同步转动，即实现四轮驱动。

需要说明的是，拉带与传动轮配合的实现方式本方案于上述描述中已具体描述，故第二驱动组22通过拉带带动第二连杆21转动，具体的传动轮设置方式本方案不再赘述，具体可参见图1-2；

在其中一实施方式中，第二驱动组22可为电机；

具体的，请参见图4，第二行走轮24设于轴承座上；

进一步的，在安装架23上设置有第一调节单元26，第一调节单元26连接轴承座并适于调节轴承座的升降；

进一步的，第一调节单元26可为调节螺杆334，通过旋转调节螺杆334可控制轴承座的升降，进而控制第二行走轮24的升降。

在上述方案中，由于两个第二行走轮24之间没有通过刚性结构直接连接，故可能会出现倾斜的情况，而第一调节单元26则可有效调节每一第二行走轮24的高度，进而将四个第二行走轮24调节至同一支撑平面，进而保证受力均匀及运输过程的平稳。

具体的，还包括与第二行走轮24同轴设置的第一传动轮241，同一第二行走单元的两组第一传动轮241通过第五拉带连接；由于拉带结构属于较为现有的结构，故本实施例在图中未进一步标注第五拉带

进一步的，在安装架23上设置有辅助轮25，辅助轮25的外周壁抵接于第五拉带外围并令拉带缠绕第一传动轮241的缠绕角度大于180度；

在上述方案中，辅助轮25通过挤压第五拉带，可有效增加拉带与第一传动轮241之间的接触面积，进而提升第五拉带与第一传动轮241之间的相对摩擦力，进而可提升整体的驱动扭力范围，保证整体具备足够的驱动动力。

还包括设于安装架23上的第二调节单元251，第二调节单元251连接辅助轮25，并适于调节辅助轮25的升降；

在上述方案中，第二调节单元251可调节辅助轮25的升降，即可调节辅助轮25第五对拉带的挤压程度，进而调整第五拉带与第一传动轮241之间的相对摩擦力大小，实现对驱动性能的灵活调节。

具体的，请参见图5，第二行走单元包括安装架23；

进一步的，升降模组包括第三连杆32、第三驱动组31、传动组件及丝杆组件；

具体的，丝杆组件连接安装架23，传动组件连接第三连杆32与丝杆组件，所述第三驱动组31的驱动端连接第三连杆32，并驱动所述第三连杆32绕其轴向转动；

在上述方案中，第三连杆32在第三驱动组31的带动下实现转动，进而带动传动组件跟随动作，传动组件进一步将动力传输至丝杆组件，丝杆组件与安装架23连接，进而可实现通过丝杆组件控制安装架23升降，从而达到控制第二行走单元升降的目的。

进一步的，在第三连杆32的两端分别设置有第三锥形齿轮321；

具体的，传动组件包括与第三锥形齿轮321相啮合的第四锥形齿轮331，与第四锥形齿轮331同轴设置的第二传动轮332，及与丝杆组件同轴设置的第三传动轮333；

其中，丝杆组件包括螺杆334及套环335，第三传动轮333与螺杆334同轴设置；

在上述实现过程中，第三连杆32通过第三锥形齿轮321带动第四锥形齿轮331转动进而带动第二传动轮332转动，第二传动轮332与第三传动轮333通过拉带连接进而第三传动轮333跟随转动，第三传动轮333转动带动螺杆334转动，令套环335带动安装架23沿螺杆334的轴向移动，最终丝杆组件将旋转运动转化为轴向的升降运动。

进一步的，第一驱动组11与第二驱动组22的设置方式其中优选为第一驱动组11通过驱动其中一第一行走轴13，通过第一连杆12带动另一行走轴移动；而第二驱动组22则通过第二连杆21直接带动两组第二行走单元的其中一第二行走轮24转动；在该实施方式中，第一连杆12、第二连杆21及第三连杆32可呈平行设置，且均平行于第一方向，如此可一定程度上提升驱动性能的有效传输，同时也令整体结构可排布的更加紧凑合理。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅是对本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，凡是依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本申请技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种四向四驱行走机构，其特征在于：包括第一行走组件、第二行走组件及升降模组；

所述第一行走组件包括第一驱动组、第一连杆及两组第一行走单元；所述第一连杆连接两组所述第一行走单元；

所述第一驱动组的驱动端连接其中一组第一行走单元，驱动其中一组所述第一行走单元沿第一方向移动，并通过所述第一连杆驱动另一组所述第一行走单元沿第一方向移动，或者，

所述第一驱动组连接所述第一连杆，驱动所述第一连杆转动，并通过所述第一连杆驱动两组所述第一行走单元沿第一方向移动；

所述第二行走组件设于所述升降模组上，所述升降模组适于驱动所述第二行走组件升降；

所述第二行走组件包括第二驱动组、第二连杆及两组第二行走单元；所述第二连杆连接两组所述第一行走单元；

所述第二驱动组的驱动端连接其中一组第二行走单元，驱动其中一组所述第二行走单元沿第二方向移动，并通过所述第二连杆驱动另一组所述第二行走单元沿第二方向移动，或者，

所述第二驱动组连接所述第二连杆，驱动所述第二连杆转动，并通过所述第二连杆驱动两组所述第二行走单元沿第二方向移动。

2.根据权利要求1所述的四向四驱行走机构，其特征在于：所述第一行走单元包括第一行走轴及设于所述第一行走轴两端的第一行走轮；所述第一连杆连接所述第一行走轴。

3.根据权利要求2所述的四向四驱行走机构，其特征在于：在所述第一行走轴的外周壁同轴设置有第一锥形齿轮；

于所述第一连杆的两端同轴设置有与所述第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮；

所述第一连杆或所述第一行走轴通过第一拉带与所述第一驱动组的驱动端连接。

4.根据权利要求1所述的四向四驱行走机构，其特征在于：所述第二行走单元包括安装架及两组可转动设于所述安装架上的第二行走轮，两组所述第二行走轮通过第二拉带联动设置；

所述第二驱动组的驱动端通过第三拉带连接所述第二连杆，所述第二连杆的两端分别通过第四拉带连接两组所述第二行走单元，并分别驱动两组所述第二行走单元中的一组第二行走轮转动。

5.根据权利要求4所述的四向四驱行走机构，其特征在于：所述第二行走轮设于轴承座上；

在所述安装架上设置有第一调节单元，所述第一调节单元连接所述轴承座并适于调节所述轴承座的升降。

6.根据权利要求4所述的四向四驱行走机构，其特征在于：还包括与所述第二行走轮同轴设置的第一传动轮，同一第二行走单元的两组所述第一传动轮通过第五拉带连接；

在所述安装架上设置有辅助轮，所述辅助轮的外周壁抵接于所述第五拉带外围并令所述第五拉带缠绕所述第一传动轮的缠绕角度大于180度。

7.根据权利要求6所述的四向四驱行走机构，其特征在于：还包括设于所述安装架上的第二调节单元，所述第二调节单元连接所述辅助轮，并适于调节所述辅助轮的升降。

8.根据权利要求1所述的四向四驱行走机构，其特征在于：所述第二行走单元包括安装架；

所述升降模组包括第三连杆、第三驱动组、传动组件及丝杆组件；

所述丝杆组件连接所述安装架，所述传动组件连接所述第三连杆与所述丝杆组件，所述第三驱动组的驱动端连接所述第三连杆，并驱动所述第三连杆绕其轴向转动。

9.根据权利要求8所述的四向四驱行走机构，其特征在于：在所述第三连杆的两端分别设置有第三锥形齿轮；

所述传动组件包括与所述第三锥形齿轮相啮合的第四锥形齿轮，与所述第四锥形齿轮同轴设置的第二传动轮，及与所述丝杆组件同轴设置的第三传动轮。

10.一种穿梭车，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的四向四驱行走机构。

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