CN218082737U - 一种机械手新型夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手夹爪领域，特别是涉及一种机械手新型夹爪装置，包括支撑机构、移动机构和夹爪机构，支撑机构下侧设置有移动机构，移动机构下侧设置有夹爪机构，移动机构包括电机底座、伺服电机、螺杆、轴承座、滑轨和移动块，电机底座内套有伺服电机，伺服电机动力端设置有螺杆，螺杆另一端设置有轴承座，螺杆前后两侧设置有滑轨，滑轨下侧设置有移动块；其有益效果在于：只用一部伺服电机通过螺杆带动侧板进行收拢和张开，保证了两侧托爪移动速度和施加的力是相同的，避免了米袋因两侧受力不均在堆垛时产生倾覆。

Description

一种机械手新型夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及机械手夹爪领域，特别是涉及一种机械手新型夹爪装置。

背景技术

现有的在对米袋进行搬运时还存在一定的不足之处，现有的往往通过两侧气缸的伸缩，完成夹爪的张开和夹紧动作，从而实现夹爪对米袋码垛过程中的夹取、搬运的功能，由于米袋材质的原因，受外力变形较大，不能保持米袋的原状，易造成搬运过程中的损坏，同时，市场上大米包装袋规格种类繁多，搬运夹爪不能很好适应，会造成搬运过程中的夹紧动作过松或过紧等现象，进而影响码垛过程的效率，因此我们对此进行改进，克服了米袋受外力变形较大，不能保持米袋的原状，易造成搬运过程中的损坏以及不能搬运夹爪不能很好的适应各种大米包装袋的缺陷。

而专利号(CN202121297121.9)通过设置夹爪气缸、侧仿形压板块和上仿形压板块可以保证米袋的原有形状，减小因变形破损而带来的不良后果，能够保持米袋搬运过程中形状，减小因搬运带来的破损风险。但是，该装置两侧使用两个气缸进行控制夹爪的夹紧，而两个气缸无法保证其工作时功率一致，从而容易产生米袋两侧受力不均，在米袋堆垛时发生倾覆。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机械手新型夹爪装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种机械手新型夹爪装置，包括支撑机构、移动机构和夹爪机构，所述支撑机构下侧设置有所述移动机构，所述移动机构下侧设置有所述夹爪机构，所述移动机构包括电机底座、伺服电机、螺杆、轴承座、滑轨和移动块，所述电机底座内套有所述伺服电机，所述伺服电机动力端设置有所述螺杆，所述螺杆另一端设置有所述轴承座，所述螺杆前后两侧设置有所述滑轨，所述滑轨下侧设置有所述移动块。

优选地，所述伺服电机的动力端与所述螺杆通过联轴器连接，所述轴承座内设置有轴承，所述螺杆穿过该轴承与所述轴承座转动连接，所述滑轨与所述移动块滑动连接。

优选地，所述支撑机构包括法兰轴承、顶板和横板，所述顶板上侧设置有所述法兰轴承，所述顶板下侧设置有所述横板。

优选地，所述法兰轴承与所述顶板通过螺栓连接，所述横板与所述顶板焊接。

优选地，所述夹爪机构包括侧板、托爪和护板，所述螺杆外圈设置有两块所述侧板，所述侧板内侧设置有所述托爪，所述托爪远离所述侧板的一侧设置有所述护板。

优选地，一块所述侧板与所述螺杆正螺纹连接，另一块所述侧板与所述螺杆反螺纹连接，所述托为L型，所述托爪与所述侧板通过螺栓固定。

有益效果在于：只用一部伺服电机通过螺杆带动侧板进行收拢和张开，保证了两侧托爪移动速度和施加的力是相同的，避免了米袋因两侧受力不均在堆垛时产生倾覆。

附图说明

图1是本实用新型所述一种机械手新型夹爪装置的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种机械手新型夹爪装置的夹爪与移动机构的连接机构示意图；

图3是本实用新型所述一种机械手新型夹爪装置的主视图；

图4是本实用新型所述一种机械手新型夹爪装置的右视图。

附图标记说明：

1、支撑机构；2、移动机构；3、夹爪机构；101、法兰轴承；102、顶板；103、横板；201、电机底座；202、伺服电机；203、螺杆；204、轴承座；205、滑轨；206、移动块；301、侧板；302、托爪；303、护板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图4所示，一种机械手新型夹爪装置，包括支撑机构1、移动机构2和夹爪机构3，支撑机构1下侧设置有移动机构2，移动机构2下侧设置有夹爪机构3；

本实施例中：支撑机构1包括法兰轴承101、顶板102和横板103，顶板102作为整个夹爪的支撑板，顶板102上侧设置有法兰轴承101，法兰轴承101负责与机械手连接，顶板102下侧设置有横板103，横板103负责限制夹爪的下降高度，法兰轴承101与顶板102通过螺栓连接，横板103与顶板102焊接。

本实施例中：移动机构2包括电机底座201、伺服电机202、螺杆203、轴承座204、滑轨205和移动块206，电机底座201内套有伺服电机202，负责带动螺杆203转动，作为整个夹爪的动力源，伺服电机202动力端设置有螺杆203，螺杆203负责通过螺纹带动侧板301进行移动，螺杆203另一端设置有轴承座204，螺杆203前后两侧设置有滑轨205，滑轨205为侧板301移动提供导向，滑轨205下侧设置有移动块206，伺服电机202的动力端与螺杆203通过联轴器连接，轴承座204内设置有轴承，螺杆203穿过该轴承与轴承座204转动连接，滑轨205与移动块206滑动连接。

本实施例中：夹爪机构3包括侧板301、托爪302和护板303，螺杆203外圈设置有两块侧板301，侧板301负责带动托爪302进行移动，侧板301内侧设置有托爪302，托爪302负责托起米袋，托爪302远离侧板301的一侧设置有护板303，一块侧板301与螺杆203正螺纹连接，另一块侧板301与螺杆203反螺纹连接，托爪302为L型，托爪302与侧板301通过螺栓固定。

上述结构中，当需要夹取米袋时，打开伺服电机202的开关，带动螺杆203进行旋转，螺杆203通过螺纹带动侧板301移动，侧板301带动移动块206移动，从而打开夹爪，机械臂带动夹爪下降，当米袋的上侧面接触横板103时，夹爪停止下降，伺服电机202反转，通过螺杆203带动侧板301和移动块206移动收拢夹爪，当米袋的侧面接触护板303时伺服电机202停止工作，完成对米袋的夹持工作，能够使米袋两侧受力均匀，保持米袋搬运过程中形状，减小因搬运带来的破损风险。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (6)

1.一种机械手新型夹爪装置，其特征在于：包括支撑机构(1)、移动机构(2)和夹爪机构(3)，所述支撑机构(1)下侧设置有所述移动机构(2)，所述移动机构(2)下侧设置有所述夹爪机构(3)，所述移动机构(2)包括电机底座(201)、伺服电机(202)、螺杆(203)、轴承座(204)、滑轨(205)和移动块(206)，所述电机底座(201)内套有所述伺服电机(202)，所述伺服电机(202)动力端设置有所述螺杆(203)，所述螺杆(203)另一端设置有所述轴承座(204)，所述螺杆(203)前后两侧设置有所述滑轨(205)，所述滑轨(205)下侧设置有所述移动块(206)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手新型夹爪装置，其特征在于：所述伺服电机(202)的动力端与所述螺杆(203)通过联轴器连接，所述轴承座(204)内设置有轴承，所述螺杆(203)穿过该轴承与所述轴承座(204)转动连接，所述滑轨(205)与所述移动块(206)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手新型夹爪装置，其特征在于：所述支撑机构(1)包括法兰轴承(101)、顶板(102)和横板(103)，所述顶板(102)上侧设置有所述法兰轴承(101)，所述顶板(102)下侧设置有所述横板(103)。

4.根据权利要求3所述的一种机械手新型夹爪装置，其特征在于：所述法兰轴承(101)与所述顶板(102)通过螺栓连接，所述横板(103)与所述顶板(102)焊接。

5.根据权利要求4所述的一种机械手新型夹爪装置，其特征在于：所述夹爪机构(3)包括侧板(301)、托爪(302)和护板(303)，所述螺杆(203)外圈设置有两块所述侧板(301)，所述侧板(301)内侧设置有所述托爪(302)，所述托爪(302)远离所述侧板(301)的一侧设置有所述护板(303)。

6.根据权利要求5所述的一种机械手新型夹爪装置，其特征在于：一块所述侧板(301)与所述螺杆(203)正螺纹连接，另一块所述侧板(301)与所述螺杆(203)反螺纹连接，所述托爪(302)为L型，所述托爪(302)与所述侧板(301)通过螺栓固定。

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